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公開番号2025007753
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023109360
出願日2023-07-03
発明の名称移動体制御システム、移動体制御装置及び移動体制御方法
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所,個人,個人,個人
主分類G05D 1/00 20240101AFI20250109BHJP(制御;調整)
要約【課題】オペレータの操縦によらず、水中で動作する移動体に場所に適した動作を実行させる。
【解決手段】管理サーバ3は、水上移動体IDと、潜航移動体IDと、潜航移動体2が所定の動作を実行したときの水上移動体1及び潜航移動体2の位置と、潜航移動体2が所定の動作を実行したときの潜航移動体2の向きと、が関連付けられた複数の記録データを記憶する記憶部33と、水上移動体ID又は潜航移動体IDと、潜航移動体2に所定の動作を実行させる指定位置と、を受け付ける受付部341と、指定位置に向けて水上移動体1及び潜航移動体2を移動させるとともに、受付部341が受け付けた水上移動体ID又は潜航移動体IDと指定位置とに関連付けて記憶部33に記憶された記録データが示す潜航移動体2の向きに潜航移動体2を向かせるための制御情報を生成する制御情報生成部342と、を有する。
【選択図】図9

特許請求の範囲【請求項１】
水上を移動する水上移動体と水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体と、前記水上移動体及び前記潜航移動体を制御するための制御情報を生成する移動体制御装置と、を備える移動体制御システムであって、
前記移動体制御装置は、
前記水上移動体を識別するための水上移動体情報と、前記潜航移動体を識別するための潜航移動体情報と、前記潜航移動体が所定の動作を実行したときの前記水上移動体及び前記潜航移動体の位置と、前記潜航移動体が所定の動作を実行したときの前記潜航移動体の向きと、が関連付けられた複数の記録データを記憶する記憶部と、
所定の動作を実行させる前記潜航移動体と結合する前記水上移動体の前記水上移動体情報又は当該潜航移動体の前記潜航移動体情報と、前記潜航移動体に前記所定の動作を実行させる指定位置と、を受け付ける受付部と、
前記指定位置に向けて前記水上移動体及び前記潜航移動体を移動させるとともに、前記受付部が受け付けた前記水上移動体情報又は前記潜航移動体情報と前記指定位置とに関連付けて前記記憶部に記憶された前記記録データが示す前記潜航移動体の向きに前記潜航移動体を向かせるための前記制御情報を生成する制御情報生成部と、
を有する移動体制御システム。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記受付部は、複数の前記記録データを情報端末に表示させ、前記情報端末を介して、前記指定位置に対応する前記記録データを選択する操作を受け付けることにより、前記指定位置を受け付ける、
請求項１に記載に移動体制御システム。
【請求項３】
前記受付部は、１つの前記水上移動体情報及び前記潜航移動体情報の組み合わせに関連付けて複数の前記指定位置を受け付け、
前記制御情報生成部は、複数の前記指定位置を示す前記制御情報を生成する、
請求項１に記載に移動体制御システム。
【請求項４】
前記制御情報生成部は、前記潜航移動体の移動予定時刻において予想される水中環境に基づいて前記指定位置を補正することにより前記制御情報を生成する、
請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項５】
前記所定の動作は、前記潜航移動体による水中の撮影であり、
前記記録データは、前記潜航移動体が水中を撮影することにより生成された撮像画像データであり、
前記受付部は、複数の前記撮像画像データから１つの前記撮像画像データの選択を受け付けることにより、前記撮像画像データが撮影された位置を前記指定位置として受け付ける、
請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項６】
前記所定の動作は、前記潜航移動体による水中の撮影であり、
前記記録データは、前記潜航移動体が水中を撮影することにより生成された撮像画像データであり、
前記受付部は、前記撮像画像データが生成された位置を基準とする他の位置を前記指定位置として受け付ける、
請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項７】
前記制御情報生成部は、前記撮像画像データに含まれている被写体の鮮明度を特定し、鮮明度と前記被写体までの距離とが関連付けられたデータを参照することにより、特定した鮮明度に対応する前記被写体までの距離を決定し、前記被写体から決定した距離の位置に前記潜航移動体を向かせるための前記制御情報を生成する、
請求項６に記載の移動体制御システム。
【請求項８】
特定した鮮明度に基づいて決定した前記被写体までの距離に対応する前記潜航移動体の第１位置が、前記指定位置に対応する第２位置よりも当該被写体に近い場合、前記制御情報生成部は、前記第１位置及び前記第２位置において前記潜航移動体に前記被写体を撮影させるための前記制御情報を生成する、
請求項７に記載の移動体制御システム。
【請求項９】
前記所定の動作は、前記潜航移動体による水中の撮影であり、
前記記録データは、前記潜航移動体が水中を撮影することにより生成された撮像画像データであり、
前記受付部は、複数の前記撮像画像データを情報端末に表示させ、所定の選択操作が行われた１以上の前記撮像画像データを、前記水上移動体情報と、前記潜航移動体情報と、前記撮像画像データが生成されたときの前記水上移動体、前記潜航移動体の位置及び前記潜航移動体の向きと、を関連付けて前記記憶部に記憶させる、
請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項１０】
水上を移動する水上移動体と水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記水上移動体を識別するための水上移動体情報と、前記潜航移動体を識別するための潜航移動体情報と、前記潜航移動体が所定の動作を実行したときの前記水上移動体及び前記潜航移動体の位置と、前記潜航移動体が所定の動作を実行したときの前記潜航移動体の向きと、が関連付けられた複数の記録データを記憶する記憶部と、
所定の動作を実行させる前記潜航移動体と結合する前記水上移動体の前記水上移動体情報又は当該潜航移動体の前記潜航移動体情報と、前記潜航移動体に前記所定の動作を実行させる指定位置と、を受け付ける受付部と、
前記指定位置に向けて前記水上移動体及び前記潜航移動体を移動させるとともに、前記受付部が受け付けた前記水上移動体情報又は前記潜航移動体情報と前記指定位置とに関連付けて前記記憶部に記憶された前記記録データが示す前記潜航移動体の向きに前記潜航移動体を向かせるための制御情報を生成する制御情報生成部と、
を有する移動体制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御システム、移動体制御装置及び移動体制御方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
空中を飛行可能な水上ドローンが、水中で動作可能な潜航ドローンと結合された状態で所定の位置まで移動した後に潜航ドローンを分離し、潜航ドローンの作業終了後に潜航ドローンを回収する水空合体ドローンが知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
ＫＤＤＩ株式会社，株式会社ＫＤＤＩ総合研究所，株式会社プロドローン，“世界初の水空合体ドローン、遠隔での水中撮影に成功～船を出さずに洋上風力発電設備の安全・効率的な点検を実施～”，［ｏｎｌｉｎｅ］，２０２１年１２月１４日，ＫＤＤＩ，［令和４年２月２５日検索］，インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｎｅｗｓ．ｋｄｄｉ．ｃｏｍ／ｋｄｄｉ／ｃｏｒｐｏｒａｔｅ／ｎｅｗｓｒｅｌｅａｓｅ／２０２１／１２／１４／５５９３．ｈｔｍｌ＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の水空合体ドローンを動作させるためには、オペレータが水空合体ドローンを目視しながら、又は水空合体ドローンが撮影した画像を見ながら、操縦装置を用いて水空合体ドローンを操縦する必要があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、オペレータの操縦によらず、水中で動作する移動体に場所に適した動作を実行させられるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の移動体制御システムは、水上を移動する水上移動体と水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体と、前記水上移動体及び前記潜航移動体を制御するための制御情報を生成する移動体制御装置と、を備える移動体制御システムであって、前記移動体制御装置は、前記水上移動体を識別するための水上移動体情報と、前記潜航移動体を識別するための潜航移動体情報と、前記潜航移動体が所定の動作を実行したときの前記水上移動体及び前記潜航移動体の位置と、前記潜航移動体が所定の動作を実行したときの前記潜航移動体の向きと、が関連付けられた複数の記録データを記憶する記憶部と、所定の動作を実行させる前記潜航移動体と結合する前記水上移動体の前記水上移動体情報又は当該潜航移動体の前記潜航移動体情報と、前記潜航移動体に前記所定の動作を実行させる指定位置と、を受け付ける受付部と、前記指定位置に向けて前記水上移動体及び前記潜航移動体を移動させるとともに、前記受付部が受け付けた前記水上移動体情報又は前記潜航移動体情報と前記指定位置とに関連付けて前記記憶部に記憶された前記記録データが示す前記潜航移動体の向きに前記潜航移動体を向かせるための前記制御情報を生成する制御情報生成部と、を有する。
【０００７】
前記受付部は、複数の前記記録データを情報端末に表示させ、前記情報端末を介して、前記指定位置に対応する前記記録データを選択する操作を受け付けることにより、前記指定位置を受け付けてもよい。
【０００８】
前記受付部は、１つの前記水上移動体情報及び前記潜航移動体情報の組み合わせに関連付けて複数の前記指定位置を受け付け、前記制御情報生成部は、複数の前記指定位置を示す前記制御情報を生成してもよい。
【０００９】
前記制御情報生成部は、前記潜航移動体の移動予定時刻において予想される水中環境に基づいて前記指定位置を補正することにより前記制御情報を生成してもよい。
【００１０】
前記所定の動作は、前記潜航移動体による水中の撮影であり、前記記録データは、前記潜航移動体が水中を撮影することにより生成された撮像画像データであり、前記受付部は、複数の前記撮像画像データから１つの前記撮像画像データの選択を受け付けることにより、前記撮像画像データが撮影された位置を前記指定位置として受け付けてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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