特許ウォッチ

公開番号2025003507
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2024182078,2021056993
出願日2024-10-17,2021-03-30
発明の名称移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241226BHJP(信号)
要約【課題】車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体に関して、車道から所定領域への進入時において適切な制御を行うこと。
【解決手段】車道と所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、移動体を操作する操作者が立ち寄る可能性のある施設を認識可能な参照情報を取得する取得部と、移動体が車道を移動しているか、所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、移動体の速度を制御する制御部であって、移動体が車道を移動する場合の速度を第1速度、移動体が所定領域を移動する場合の速度を第1速度よりも低い第2速度に制御する制御部と、を備え、制御部は、移動体が車道を移動しており、参照情報を参照し車道から見て所定領域側に操作者が立ち寄る可能性のある施設が存在すると判定される場合、移動体の速度を第2速度に近づける、移動体の制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、
前記移動体を操作する操作者が立ち寄る可能性のある施設を認識可能な参照情報を取得する取得部と、
前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、
前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第１速度に制御し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第１速度よりも低い第２速度に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記参照情報を参照し前記車道から見て前記所定領域側に前記操作者が立ち寄る可能性のある施設が存在すると判定される場合、前記移動体の速度を前記第２速度に近づける、移動体の制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記参照情報を参照し前記車道から見て前記所定領域側に前記操作者が立ち寄る可能性のある施設が存在すると判定される場合、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行い、肯定的な返答が得られた場合に、前記移動体の速度を前記第２速度に近づける、
請求項１記載の移動体の制御装置。
【請求項３】
前記取得部は、通信装置を介して、他装置から前記参照情報を取得し、前記他装置は、前記操作者の指向に関する情報と施設に関する情報とを保持し、前記操作者の指向に関する情報と合致する施設に関する情報を、前記参照情報として前記通信装置に送信する、
請求項１または２記載の制御装置。
【請求項４】
前記取得部は、通信装置を介して、他装置から前記参照情報を取得し、
前記他装置は、前記操作者の施設利用履歴に関する情報を保持し、前記施設利用履歴に関する情報に基づく情報を、前記参照情報として前記通信装置に送信する、
請求項１から３のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項５】
前記取得部は、通信装置を介して、他装置から前記参照情報を取得し、
前記他装置は、前記通信装置を介して経路案内を行う装置であり、前記操作者によって目的地に設定されている施設の情報を、前記参照情報として前記通信装置に送信する、
請求項１から４のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項６】
前記取得部は、通信装置を介して、他装置から前記参照情報の一部を取得し、
前記他装置は、エネルギー供給施設に関する情報を保持する装置であり、前記エネルギー供給施設に関する情報を、前記参照情報の一部として前記通信装置に送信し、
前記取得部は、前記移動体のエネルギー残量に関する情報を前記参照情報の一部として取得し、
前記制御部は、前記移動体のエネルギー残量を示す値が基準よりも低い場合、前記エネルギー供給施設を前記操作者が立ち寄る可能性のある施設と判定する、
請求項１から５のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項７】
前記取得部は、前記移動体に搭載された記憶装置から前記参照情報を取得し、
前記記憶装置は、前記操作者の指向に関する情報と施設に関する情報とを保持し、
前記取得部は、前記操作者の指向に関する情報と合致する施設に関する情報を、前記参照情報として取得する、
請求項１から２、４から６のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項８】
前記取得部は、前記移動体に搭載された記憶装置から前記参照情報を取得し、前記記憶装置は、前記操作者の施設利用履歴に関する情報を保持し、前記取得部は、前記施設利用履歴に関する情報に基づく情報を、前記参照情報として取得する、
請求項１から３、５から７のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項９】
前記取得部は、前記移動体に搭載された経路案内を行う装置から、前記操作者によって目的地に設定されている施設の情報を、前記参照情報として取得する、
請求項１から４、６から８のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項１０】
前記取得部は、前記移動体に搭載され、エネルギー供給施設に関する情報を保持する記憶装置から、前記エネルギー供給施設に関する情報を前記参照情報の一部として取得し、
前記取得部は、前記移動体のエネルギー残量に関する情報を前記参照情報の一部として取得し、
前記制御部は、前記移動体のエネルギー残量を示す値が基準よりも低い場合、前記エネルギー供給施設を前記操作者が立ち寄る可能性のある施設と判定する、
請求項１から５、７から９のうちいずれか１項記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、歩道を移動可能な一人乗り用の電動車両の発明が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１８９５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術は、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を想定したものでは無い。このため、車道から所定領域への進入時において適切な制御を行うことができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体に関して、車道から所定領域への進入時において適切な制御を行うことが可能な移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体の制御装置は、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、前記移動体を操作する操作者が立ち寄る可能性のある施設を認識可能な参照情報を取得する取得部と、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第１速度に制御し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第１速度よりも低い第２速度に制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記参照情報を参照し前記車道から見て前記所定領域側に前記操作者が立ち寄る可能性のある施設が存在すると判定される場合、前記移動体の速度を前記第２速度に近づけるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記参照情報を参照し前記車道から見て前記所定領域側に前記操作者が立ち寄る可能性のある施設が存在すると判定される場合、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行い、肯定的な返答が得られた場合に、前記移動体の速度を前記第２速度に近づけるものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記取得部は、通信装置を介して、他装置から前記参照情報を取得し、前記他装置は、前記操作者の指向に関する情報と施設に関する情報とを保持し、前記操作者の指向に関する情報と合致する施設に関する情報を、前記参照情報として前記通信装置に送信するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記取得部は、通信装置を介して、他装置から前記参照情報を取得し、前記他装置は、前記操作者の施設利用履歴に関する情報を保持し、前記施設利用履歴に関する情報に基づく情報を、前記参照情報として前記通信装置に送信するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記取得部は、通信装置を介して、他装置から前記参照情報を取得し、前記他装置は、前記通信装置を介して経路案内を行う装置であり、前記操作者によって目的地に設定されている施設の情報を、前記参照情報として前記通信装置に送信するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許