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公開番号2025003496
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2024181793,2021056994
出願日2024-10-17,2021-03-30
発明の名称移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241226BHJP(信号)
要約【課題】車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体に関して、車道から所定領域への進入時において適切な制御を行うこと。
【解決手段】移動体の挙動を示す情報を取得する取得部と、前記移動体が車道、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、前記移動体の進行方向側における車道と前記所定領域の連絡部の存在を認識する連絡部認識部と、前記移動体の速度を制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第1速度に制御し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第1速度よりも低い第2速度に制御する制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、前記移動体の挙動が前記移動体がふらつき状態にある場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかける、移動体の制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、
前記移動体の挙動を示す情報を取得する取得部と、
前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、
前記移動体の進行方向側における車道と前記所定領域の連絡部の存在を認識する連絡部認識部と、
前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第１速度に制御し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第１速度よりも低い第２速度に制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、且つ前記移動体の挙動が、前記移動体がふらつき状態にある場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行う、
移動体の制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記移動体の道路幅方向に関する移動量、速度、または加速度を、前記移動体の挙動を示す情報として取得し、
前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、且つ前記移動体の挙動が、基準期間において、道路幅方向に関する前記移動量、速度、または加速度の方向が反転した回数が第１閾値以上となる挙動である場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行う、
請求項１記載の移動体の制御装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記移動体の道路幅方向に関する位置を、前記移動体の挙動を示す情報として取得し、
前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、且つ前記移動体の挙動が、基準期間において、前記車道における前記所定領域に近接する基準領域を移動した時間的または距離的な割合が第２閾値以上となる挙動である場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行う、
請求項１記載の移動体の制御装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記移動体の道路長手方向に関する加速度を、前記移動体の挙動を示す情報として取得し、
前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、且つ前記移動体の挙動が、基準期間において、道路長手方向に関する加速度が反転した回数が第３閾値以上となる挙動である場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行う、
請求項１記載の移動体の制御装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記移動体のヨーレートを、前記移動体の挙動を示す情報として取得し、
前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、且つ前記移動体の挙動が、基準期間において、基準値以上のヨーレートが発生した回数が第４閾値以上となる挙動である場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行う、
請求項１記載の移動体の制御装置。
【請求項６】
前記インターフェース装置を用いた前記問いかけは音声による問いかけを含む、
請求項１から５のいずれか１項記載の移動体の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記問いかけに対して肯定的な返答が得られた場合に、前記移動体の速度を前記第２速度に近づけ、肯定的な返答が得られなかった場合に、前記移動体の速度を前記第２速度に近づけない、
請求項１から６のいずれか１項記載の移動体の制御装置。
【請求項８】
前記道路タイプ認識部は、前記移動体の外部の状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する、
請求項１から７のうちいずれか１項記載の移動体の制御装置。
【請求項９】
前記道路タイプ認識部は、前記移動体の内部に設けられたスイッチに対する操作に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する、
請求項１から８のうちいずれか１項記載の移動体の制御装置。
【請求項１０】
前記道路タイプ認識部は、前記移動体が前記所定領域を移動していることを認識した場合、外部報知装置に、前記所定領域を移動中であることを前記移動体の外部に報知させる、
請求項１から９のうちいずれか１項記載の移動体の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、歩道を移動可能な一人乗り用の電動車両の発明が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１８９５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術は、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を想定したものでは無い。このため、車道から所定領域への進入時において適切な制御を行うことができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体に関して、車道から所定領域への進入時において適切な制御を行うことが可能な移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体の制御装置は、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、前記移動体の挙動を示す情報を取得する取得部と、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、前記移動体の進行方向側における車道と前記所定領域の連絡部の存在を認識する連絡部認識部と、前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第１速度に制御し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第１速度よりも低い第２速度に制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、且つ前記移動体の挙動が、前記移動体がふらつき状態にある場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行うものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記取得部は、前記移動体の道路幅方向に関する移動量、速度、または加速度を、前記移動体の挙動を示す情報として取得し、前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、且つ前記移動体の挙動が、基準期間において、道路幅方向に関する前記移動量、速度、または加速度の方向が反転した回数が第１閾値以上となる挙動である場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行うものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記取得部は、前記移動体の道路幅方向に関する位置を、前記移動体の挙動を示す情報として取得し、前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、且つ前記移動体の挙動が、基準期間において、前記車道における前記所定領域に近接する基準領域を移動した時間的または距離的な割合が第２閾値以上となる挙動である場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行うものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記取得部は、前記移動体の道路長手方向に関する加速度を、前記移動体の挙動を示す情報として取得し、前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、且つ前記移動体の挙動が、基準期間において、道路長手方向に関する加速度が反転した回数が第３閾値以上となる挙動である場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行うものである。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記取得部は、前記移動体のヨーレートを、前記移動体の挙動を示す情報として取得し、前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記連絡部が前記移動体から所定範囲内に認識され、且つ前記移動体の挙動が、基準期間において、基準値以上のヨーレートが発生した回数が第４閾値以上となる挙動である場合、前記移動体の減速を制御するために、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行うものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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