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公開番号2025001386
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-08
出願番号2023100926
出願日2023-06-20
発明の名称移動体、移動体制御装置及び移動体制御方法
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所,個人,個人,個人
主分類G05D 1/00 20240101AFI20241225BHJP(制御;調整)
要約【課題】オペレータの操縦によらず、水上を移動できる移動体に着脱可能な潜航移動体が水中の構造物を撮影できるようにする。
【解決手段】移動体100は、水上を移動する水上移動体1と、水中を潜航する潜航移動体2とが着脱可能な状態で結合された移動体である。水上移動体1は、構造物を撮影する指示と構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部171と、指示情報取得部171が撮影指示を取得した場合、位置情報に基づいて、潜航移動体2が結合された状態の水上移動体1を構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる移動制御部173と、水上移動体1が構造物近傍位置まで移動すると、潜航移動体2に水中で構造物を撮影させるための制御データを潜航移動体2に送信する潜航制御部174と、を有する。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体であって、
前記水上移動体は、
構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部と、
前記指示情報取得部が前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる移動制御部と、
前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記潜航移動体に水中で前記構造物を撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信する潜航制御部と、
を有する移動体。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記移動制御部は、水上で前記構造物を周回するように前記水上移動体を移動させ、
前記潜航制御部は、前記水上移動体の移動と並行して前記潜航移動体に水中で前記構造物を周回させるための前記制御データを前記潜航移動体に送信する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記移動制御部は、前記構造物の三次元形状に基づいて、前記潜航移動体が前記構造物を周回するために要する移動距離を特定し、特定した前記移動距離と前記潜航移動体の移動速度とに基づいて特定した測定所要時間を外部装置に送信する、
請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記水上移動体が前記構造物の周回を開始する位置である周回開始位置を記憶する記憶部をさらに有し、
前記移動制御部は、前記周回開始位置を起点として、前記構造物から所定の距離の範囲で前記構造物に沿って前記構造物を周回して前記周回開始位置に戻るまで前記水上移動体を移動させる、
請求項２に記載の移動体。
【請求項５】
前記移動制御部は、前記構造物から第１距離以上離れており、かつ前記潜航移動体に前記構造物を撮影させる位置からの距離が第２距離以内になる位置に前記水上移動体を移動させる、
請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記潜航制御部は、前記構造物から前記所定距離離れた水中の位置において、深さ方向に前記構造物の複数の領域を撮影させるための前記制御データを生成する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項７】
前記潜航制御部は、前記潜航移動体が前記構造物を撮影することにより生成された撮像画像データを解析することにより、前記構造物における最も深い位置が撮影されたことを特定した場合に、前記潜航移動体を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための前記制御データを生成する、
請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記潜航制御部は、撮影可能な範囲に前記構造物がないという通知を前記潜航移動体から受けた場合に、前記潜航移動体を水平方向に移動させてから水面に近づく向きに移動させるための前記制御データを生成する、
請求項６に記載の移動体。
【請求項９】
前記潜航制御部は、深さ方向の所定の位置において水面と平行に前記構造物の複数の撮影対象位置を撮影させるための前記制御データを生成する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項１０】
前記水上移動体は、
前記潜航移動体が前記構造物を撮影することにより生成された１以上の撮像画像データを解析することにより、損傷を示す領域が含まれている異常撮像画像データを特定する解析部と、
前記異常撮像画像データを外部装置に送信する通信部と、
をさらに有する、
請求項１に記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中で動作が可能な移動体、当該移動体を制御する移動体制御装置及び当該移動体を移動させるための移動体制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
空中を飛行可能な水上ドローンが、水中で動作可能な潜航ドローンと結合された状態で所定の位置まで移動した後に潜航ドローンを分離し、潜航ドローンの作業終了後に潜航ドローンを回収する水空合体ドローンが知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
ＫＤＤＩ株式会社，株式会社ＫＤＤＩ総合研究所，株式会社プロドローン，“世界初の水空合体ドローン、遠隔での水中撮影に成功～船を出さずに洋上風力発電設備の安全・効率的な点検を実施～”，［ｏｎｌｉｎｅ］，２０２１年１２月１４日，ＫＤＤＩ，［令和４年２月２５日検索］，インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｎｅｗｓ．ｋｄｄｉ．ｃｏｍ／ｋｄｄｉ／ｃｏｒｐｏｒａｔｅ／ｎｅｗｓｒｅｌｅａｓｅ／２０２１／１２／１４／５５９３．ｈｔｍｌ＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の水空合体ドローンを動作させるためには、オペレータが水空合体ドローンを目視しながら、又は水空合体ドローンが撮影した画像を見ながら、操縦装置を用いて水空合体ドローンを操縦する必要があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、オペレータの操縦によらず、水上を移動できる移動体に着脱可能な潜航移動体が水中の構造物を撮影できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の移動体は、水上を移動する水上移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体であって、前記水上移動体は、構造物を撮影する指示と前記構造物の位置情報とを含む撮影指示を取得する指示情報取得部と、前記指示情報取得部が前記撮影指示を取得した場合、前記位置情報に基づいて、前記潜航移動体が結合された状態の前記水上移動体を前記構造物から所定距離離れた水上の構造物近傍位置に移動させる移動制御部と、前記水上移動体が前記構造物近傍位置まで移動すると、前記潜航移動体に水中で前記構造物を撮影させるための制御データを前記潜航移動体に送信する潜航制御部と、を有する。
【０００７】
前記移動制御部は、水上で前記構造物を周回するように前記水上移動体を移動させ、前記潜航制御部は、前記水上移動体の移動と並行して前記潜航移動体に水中で前記構造物を周回させるための前記制御データを前記潜航移動体に送信してもよい。
【０００８】
前記移動制御部は、前記構造物の三次元形状に基づいて、前記潜航移動体が前記構造物を周回するために要する移動距離を特定し、特定した前記移動距離と前記潜航移動体の移動速度とに基づいて特定した測定所要時間を外部装置に送信してもよい。
【０００９】
前記移動体は、前記水上移動体が前記構造物の周回を開始する位置である周回開始位置を記憶する記憶部をさらに有し、前記移動制御部は、前記周回開始位置を起点として、前記構造物から所定の距離の範囲で前記構造物に沿って前記構造物を周回して前記周回開始位置に戻るまで前記水上移動体を移動させてもよい。
【００１０】
前記移動制御部は、前記構造物から第１距離以上離れており、かつ前記潜航移動体に前記構造物を撮影させる位置からの距離が第２距離以内になる位置に前記水上移動体を移動させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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