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公開番号2024172545
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023090333
出願日2023-05-31
発明の名称足元位置認識方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G06T 7/00 20170101AFI20241205BHJP(計算;計数)
要約【課題】バウンディングボックスを用いてカメラ画像に含まれる人物の足元位置を認識する場合において、この認識の誤差を低減する。
【解決手段】カメラ画像に含まれる人物の足元の位置を認識する方法が提供される。この方法では、まず、カメラ画像が取得される。続いて、前記カメラ画像が所定ロール角だけ回転されて、矩形の加工画像が生成される。続いて、前記矩形の加工画像に含まれる人物を囲むバウンディングボックスが付与される。ここで、前記バウンディングボックスの4辺は、前記矩形の加工画像の各辺とそれぞれ平行に設定される。そして、前記バウンディングボックスの右下又は左下の頂点のうち、前記カメラ画像の回転方向とは反対の方向の頂点の位置が、前記バウンディングボックスにより囲まれた人物の足元位置として推定される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
カメラ画像に含まれる人物の足元の位置を認識する方法であって、
前記カメラ画像を取得するステップと、
前記カメラ画像を所定ロール角だけ回転させて、矩形の加工画像を生成するステップと、
前記矩形の加工画像に含まれる人物を囲むバウンディングボックスを付与するステップであって、前記バウンディングボックスの４辺が、前記矩形の加工画像の各辺とそれぞれ平行に設定されるステップと、
前記バウンディングボックスの右下又は左下の頂点のうち、前記カメラ画像の回転方向とは反対の方向の頂点の位置を、前記バウンディングボックスにより囲まれた人物の足元位置として推定するステップと、
を含む
ことを特徴とする足元位置認識方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、カメラ画像に含まれる人物の足元の位置を認識する方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０１７－１２４８９７号公報は、エレベータの利用者の足元を認識する方法を開示する。この従来の方法は、エレベータの乗りかごが乗り場に到着して乗りかごのドアが開いたときに、この乗りかごの内側に取り付けられたカメラを用いて乗り場の画像を取得する。そして、この乗り場の画像解析によって乗り場から乗りかごに乗り込む利用者の足元を推定する。この画像解析では、乗り場の画像を複数のブロックに分割し、ブロックごとの平均輝度値を時系列順に並べる。そして、各時刻において取得された乗り場の画像をブロック単位で比較する。これにより、利用者の動きを検出する。また、利用者の動きが検出されたブロックであって、乗りかごのドアに最も近いブロックの中心座標を、乗りかごに乗り込む利用者の足元位置と推定する。
【０００３】
本開示に関連する技術分野の技術水準を示す文献としては、特開２０１７－１２４８９７号公報の他に、特開２０２０－１４５５１１号公報及び特開２０２１－０６８０５９号公報を例示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－１２４８９７号公報
特開２０２０－１４５５１１号公報
特開２０２１－０６８０５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、カメラ画像に含まれる人物を認識、追跡するために、この人物を囲むバウンディングボックスを用いる手法が公知である。しかしながら、バウンディングボックスの下辺の中点を人物の足元位置と推定した場合、カメラ画像内の人物の座標によってはこの足元位置の認識に誤差が生じることがある。よって、この認識の誤差を低減するための改良が求められる。
【０００６】
本開示の１つの目的は、バウンディングボックスを用いてカメラ画像に含まれる人物の足元位置を認識する場合において、この認識の誤差を低減することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、カメラ画像に含まれる人物の足元の位置を認識する方法であり、次の特徴を有する。
前記方法は、
前記カメラ画像を取得するステップと、
前記カメラ画像を所定ロール角だけ回転させて、矩形の加工画像を生成するステップと、
前記矩形の加工画像に含まれる人物を囲むバウンディングボックスを付与するステップであって、前記バウンディングボックスの４辺が、前記矩形の加工画像の各辺とそれぞれ平行に設定されるステップと、
前記バウンディングボックスの右下又は左下の頂点のうち、前記カメラ画像の回転方向とは反対の方向の頂点の位置を、前記バウンディングボックスにより囲まれた人物の足元位置として推定するステップと、
を含む。
【発明の効果】
【０００８】
カメラ画像の左右の端に位置する人物の足元の位置の推定に誤差が生じる傾向がある。この点、本開示によれば、カメラ画像を所定ロール角回転させて生成した矩形の加工画像にバウンディングボックスを付与し、このバウンディングボックスの右下又は左下の頂点のうち、カメラ画像の回転方向とは反対の方向（回転方向が右なら左下、回転方向が左なら右下）の頂点の位置を人物の足元位置と推定するので、足元位置の推定の誤差の低減が期待される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る足元位置認識方法を説明する図である。
従来の足元位置認識方法の一例を説明する図である。
実施形態に係る方法を図２に示したカメラ画像に適用した場合を説明する図である。
実施形態に係る方法を図２に示したカメラ画像に適用した場合を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明する。尚、各図において、同一又は相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化し又は省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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