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公開番号2024170023
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-06
出願番号2023086934
出願日2023-05-26
発明の名称制駆動力演算方法及び制駆動力演算装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人とこしえ特許事務所
主分類B60W 40/08 20120101AFI20241129BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の制駆動制御に対して運転者の違和感を覚える感度に応じて、車両に加える制駆動力を演算できる制駆動力演算方法及び制駆動力演算装置を提供する。
【解決手段】車両の制駆動制御に対して運転者の違和感を覚える感度に応じて、制駆動力を演算できる制駆動力演算方法及び制駆動力演算装置100は、運転者の状態に基づいて、制駆動制御に対して運転者が違和感を覚える感度を判定部130で判定し、演算部140で感度が低いと判定した場合には、感度が高いと判定した場合よりも、制動力を高く演算する、又は、駆動力を低く演算する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
制駆動力演算装置によって実行される、車両を制動させるための制動力を演算する制駆動力演算方法であって、
前記制駆動力演算装置は、
前記車両の運転者の状態を取得し、
前記運転者の状態に基づいて、制動制御に対して前記運転者が違和感を覚える度合を示す感度を判定し、
前記感度が低いと判定した場合には、前記感度が高いと判定した場合よりも、前記制動力を高く演算する制駆動力演算方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制駆動力演算方法であって、
前記制駆動力演算装置は、
前記感度が低いと判定した場合には、前記感度が高いと判定した場合よりも、前記制動力の変化率を高く設定し、
前記変化率に基づいて前記制動力を演算する制駆動力演算方法。
【請求項３】
請求項１に記載の制駆動力演算方法であって、
前記制駆動力演算装置は、
前記感度が低いと判定した場合には、前記感度が高いと判定した場合よりも、前記制動力の絶対値を高く演算する制駆動力演算方法。
【請求項４】
制駆動力演算装置によって実行される、車両を駆動させるための駆動力を演算する制駆動力演算方法であって、
前記制駆動力演算装置は、
前記車両の運転者の状態を取得し、
前記運転者の状態に基づいて、駆動制御に対して前記運転者が違和感の覚える度合を示す感度を判定し、
前記感度が低いと判定した場合には、前記感度が高いと判定した場合よりも、前記駆動力を低く演算する制駆動力演算方法。
【請求項５】
請求項４に記載の制駆動力演算方法であって、
前記制駆動力演算装置は、
前記感度が低いと判定した場合には、前記感度が高いと判定した場合よりも、前記駆動力の変化率を低く設定し、
前記変化率に基づいて前記駆動力を演算する制駆動力演算方法。
【請求項６】
請求項４に記載の制駆動力演算方法であって、
前記制駆動力演算装置は、
前記感度が低いと判定した場合には、前記感度が高いと判定した場合よりも、前記駆動力の絶対値を低く演算する制駆動力演算方法。
【請求項７】
車両を制動させるための制動力を演算する制駆動力演算装置であって、
前記車両の運転者の状態を取得する取得部と、
前記運転者の状態に基づいて、制動制御に対して前記運転者が違和感を覚える度合を示す感度を判定する判定部と、
前記感度が低いと判定した場合には、前記感度が高いと判定した場合よりも、前記制動力を高く演算する演算部と、を備える制駆動力演算装置。
【請求項８】
車両を駆動させるための駆動力を演算する制駆動力演算装置であって、
前記車両の運転者の状態を認識する認識部と、
前記運転者の状態に基づいて、駆動制御に対して前記運転者が違和感を覚える度合を示す感度を判定する判定部と、
前記感度が低いと判定した場合には、前記感度が高いと判定した場合よりも、前記駆動力を低く演算する演算部と、を備える制駆動力演算装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制駆動力演算方法及び制駆動力演算装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
運転者の運転中における脈拍数を検出し、その脈拍数が大きいほど小さくなるようにしきい値を決定し、実横加速度の絶対値がしきい値以上である場合に、運転者の運転能力の低下を検出し、運転者の操作なしで自動的にエンジン出力を減少させる技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平６－１２７２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、運転者の操作なしで自動的に車両の制動制御が実行される場合、運転者は車両制御に対して急減速感などの違和感を覚えることがある。このような違和感を低減させるため、運転者の違和感を覚える感度が低い状態にある場合に制動力を大きくするなど、運転者の感度に応じて車両に加える制駆動力を演算する必要がある。しかしながら、特許文献１に記載の技術は、運転者の運転能力の低下を補うように車両の運転状態を制御するだけの技術であるため、運転者の感度に応じて、車両に加える制駆動力を演算できないという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車両の制駆動制御に対して運転者の違和感を覚える感度に応じて、車両に加える制駆動力を演算できる制駆動力演算方法及び制駆動力演算装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の運転者の状態に基づいて、制動制御に対して運転者が違和感を覚える感度を判定し、感度が低いと判定した場合には、感度が高いと判定した場合よりも、制動力を高く演算することによって上記課題を解決する。
【０００７】
本発明は、車両の運転者の状態に基づいて、駆動制御に対して運転者が違和感を覚える感度を判定し、感度が低いと判定した場合には、感度が高いと判定した場合よりも、駆動力を低く演算することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の制駆動制御に対して運転者の違和感を覚える感度に応じて、車両に加える制駆動力を演算できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る制駆動力演算装置を含む運転支援システムのブロック構成図である。
減速度勾配と、運転者の違和感との関係を示す図である。
減速度勾配の設定に関するグラフを示す図である。
減速度勾配の設定に関するグラフを示す図である。
旋回時における制駆動制御の有無による車両性能への影響を示す図である。
図１の演算部のブロック構成図である。
本実施形態に係る制駆動力演算方法の処理手順を示すフローチャート図である。
本実施形態に係る運転者状態認識処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。
本実施形態に係る違和感の感度の判定の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明の実施形態に係る車両の制駆動力演算装置を、車両に搭載された運転支援システムに適用した場合を例として説明する。図１は、運転支援システムのブロック構成を示す図である。運転支援システム１は、車両の運転を制御することにより、車両の運転を支援する。運転支援システム１は、自律走行制御による車両の走行のみならず、ドライバーの手動運転による車両の走行を支援する場合にも適用できる。本実施形態の運転支援システム１は、音声認識装置２０と、車載カメラ３０と、車両情報取得装置４０と、制駆動力演算装置１００と、車両コントローラ２００と、を備える。各装置は、車両に搭載されている装置であって、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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