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公開番号2024169583
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2024161583,2021519407
出願日2024-09-19,2020-05-08
発明の名称三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置
出願人パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ,Panasonic Intellectual Property Corporation of America
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 9/40 20060101AFI20241128BHJP(計算;計数)
要約【課題】さらなる改善を実現する。
【解決手段】三次元データ符号化方法は、符号化装置により実行される符号化方法であって、複数の三次元点で構成される点群データを符号化することで符号化データを生成し(S8641)、符号化データ及び制御情報を含むビットストリームを生成し(S8642)、符号化データは、複数の三次元点のいずれかに各々が対応する複数の点データを含み、複数の点データが、センサ識別情報が付与された1以上の点データを含む場合、制御情報は、符号化データがセンサ識別情報を含むことを示す。
【選択図】図57
特許請求の範囲【請求項１】
符号化装置により実行される符号化方法であって、
複数の三次元点で構成される点群データを符号化することで符号化データを生成し、
前記符号化データ及び制御情報を含むビットストリームを生成し、
前記符号化データは、前記複数の三次元点のいずれかに各々が対応する複数の点データを含み、
前記複数の点データが、センサ識別情報が付与された１以上の点データを含む場合、前記制御情報は、前記符号化データが前記センサ識別情報を含むことを示す
三次元データ符号化方法。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記複数の点データの各々は１以上の属性情報を含み、
前記制御情報は、前記１以上の属性情報のそれぞれの種別を識別する属性識別情報を含み、
前記１以上の属性情報が前記センサ識別情報を含む場合、前記制御情報は、前記センサ識別情報を示す前記属性識別情報を含む
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項３】
前記点群データは１以上のセンサで取得され、
前記センサ識別情報は、当該センサ識別情報が付与された点データに含まれる情報が、前記１以上のセンサのうち、いずれのセンサで取得されたかを示す
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項４】
前記符号化データは、前記複数の三次元点の各々の位置情報と１以上の属性情報とを含み、
前記センサ識別情報は、前記１以上の属性情報の１つとして前記符号化データに含まれる
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項５】
復号装置により実行される復号方法であって、
ビットストリームから、符号化データ及び制御情報を取得し、
前記符号化データを復号することで、複数の三次元点で構成される点群データを取得し、
前記符号化データは、前記複数の三次元点のいずれかに各々が対応する複数の点データを含み、
前記複数の点データが、センサ識別情報が付与された１以上の点データを含む場合、前記制御情報は、前記符号化データが前記センサ識別情報を含むことを示す
三次元データ復号方法。
【請求項６】
前記複数の点データの各々は１以上の属性情報を含み、
前記制御情報は、前記１以上の属性情報のそれぞれの種別を識別する属性識別情報を含み、
前記１以上の属性情報が前記センサ識別情報を含む場合、前記制御情報は、前記センサ識別情報を示す前記属性識別情報を含む
請求項５記載の三次元データ復号方法。
【請求項７】
前記点群データは１以上のセンサで取得され、
前記センサ識別情報は、当該センサ識別情報が付与された点データに含まれる情報が、前記１以上のセンサのうち、いずれのセンサで取得されたかを示す
請求項５記載の三次元データ復号方法。
【請求項８】
前記符号化データは、前記複数の三次元点の各々の位置情報と１以上の属性情報とを含み、
前記センサ識別情報は、前記１以上の属性情報の１つとして前記符号化データに含まれる
請求項５記載の三次元データ復号方法。
【請求項９】
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
複数の三次元点で構成される点群データを符号化することで符号化データを生成し、
前記符号化データ及び制御情報を含むビットストリームを生成し、
前記符号化データは、前記複数の三次元点のいずれかに各々が対応する複数の点データを含み、
前記複数の点データが、センサ識別情報が付与された１以上の点データを含む場合、前記制御情報は、前記符号化データが前記センサ識別情報を含むことを示す
三次元データ符号化装置。
【請求項１０】
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ビットストリームから、符号化データ及び制御情報を取得し、
前記符号化データを復号することで、複数の三次元点で構成される点群データを取得し、
前記符号化データは、前記複数の三次元点のいずれかに各々が対応する複数の点データを含み、
前記複数の点データが、センサ識別情報が付与された１以上の点データを含む場合、前記制御情報は、前記符号化データが前記センサ識別情報を含むことを示す
三次元データ復号装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信など、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせなど様々な方法で取得される。
【０００３】
三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ－４ＡＶＣ又はＨＥＶＣなどがある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。
【０００４】
また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（ＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄＬｉｂｒａｒｙ）などによって一部サポートされている。
【０００５】
また、三次元の地図データを用いて、車両周辺に位置する施設を検索し、表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
国際公開第２０１４／０２０６６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このような点群（ポイントクラウド）データに対して、点群データを受信する三次元データ復号装置において、用途に応じて適切に点群データを抽出できることが望まれる。
【０００８】
本開示は、適切に点群データを抽出できるビットストリームを生成できる三次元データ符号化方法或いは三次元データ符号化装置、又は、当該ビットストリームを復号する三次元データ復号方法或いは三次元データ復号装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、符号化装置により実行される符号化方法であって、複数の三次元点で構成される点群データを符号化することで符号化データを生成し、前記符号化データ及び制御情報を含むビットストリームを生成し、前記符号化データは、前記複数の三次元点のいずれかに各々が対応する複数の点データを含み、前記複数の点データが、センサ識別情報が付与された１以上の点データを含む場合、前記制御情報は、前記符号化データが前記センサ識別情報を含むことを示す。
【００１０】
本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、ビットストリームから、符号化データ及び制御情報を取得し、前記符号化データを復号することで、複数の三次元点で構成される点群データを取得し、前記符号化データは、前記複数の三次元点のいずれかに各々が対応する複数の点データを含み、前記複数の点データが、センサ識別情報が付与された１以上の点データを含む場合、前記制御情報は、前記符号化データが前記センサ識別情報を含むことを示す。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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