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公開番号2024168870
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023085891
出願日2023-05-25
発明の名称情報処理装置、システム及びプログラム
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人スズエ国際特許事務所
主分類H04B 17/391 20150101AFI20241128BHJP(電気通信技術)
要約【課題】移動体が移動する空間における電波遮蔽に関する環境状態を効率的に把握することが可能な情報処理装置、システム及びプログラムを提供することにある。
【解決手段】実施形態に係る情報処理装置は、電力取得手段と、係数取得手段とを具備する。電力取得手段は、電波である第1信号を受信する移動体の第1位置において当該移動体によって計測された第1受信電力を取得する。計算手段は、取得された第1受信電力と第1位置とは異なる第2位置を含む環境における電波遮蔽状態とを関連づける係数を取得する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
電波である第１信号を受信する移動体の第１位置において当該移動体によって計測された第１受信電力を取得する電力取得手段と、
前記取得された第１受信電力と前記第１位置とは異なる第２位置を含む環境における電波遮蔽状態とを関連づける係数を取得する係数取得手段と
を具備する情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記移動体が移動する経路上の複数の位置と前記移動体によって計測された受信電力とが対応づけられた受信電力マップを作成する作成手段を更に具備し、
前記電力取得手段は、前記作成された受信電力マップから前記第１位置において計測された第１受信電力を取得する
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第１位置は、前記環境に電波遮蔽体が配置された状態で前記電波を受信可能であり、
前記第２位置は、前記環境に前記電波遮蔽体が配置された状態で前記環境による電波の受信電力が低下する
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第２位置を含む環境における電波遮蔽状態は、前記電波遮蔽体の有無を含む請求項３記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記電力取得手段は、前記環境に前記電波遮蔽体が配置された第１状態及び前記電波遮蔽体が配置されていない第２状態のそれぞれにおいて前記移動体が前記第１位置で複数回第１受信電力を取得し、
前記係数取得手段は、前記取得された複数の第１受信電力に基づいて前記係数を取得する
請求項４記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記係数取得手段は、前記取得された複数の第１受信電力の各々と当該第１受信電力が計測された際の前記第１及び第２状態を示す値とを関連づける係数を取得し、
前記複数の第１受信電力は、リニア値によって表される
請求項５記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記電力取得手段は、前記作成された受信電力マップから、予め設定されている複数の参照位置に基づく所定範囲内にある第１位置において計測された第１受信電力を取得する請求項２記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記係数取得手段は、ＰＬＳ（Partial Least Squares）回帰を適用することによって前記係数を取得する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項９】
推定手段及び制御手段を更に具備し、
前記電力取得手段は、第３位置において当該移動体によって計測された第２受信電力を取得し、
前記推定手段は、前記取得された係数と前記第２受信電力とを用いて、前記第２位置を含む環境における電波遮蔽状態を推定し、
前記制御手段は、前記推定結果に基づいて、前記移動体を制御する
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記第１及び第３位置は、前記移動体を制御するための複数の経路のうちの同一の経路上の位置である請求項９記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置、システム及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年では、例えば無線通信を実行することにより、所定の空間内を移動する移動体（例えば、移動ロボット等）を制御することが知られている。この場合、移動体は、当該移動体を制御するための制御信号に基づいて、例えば当該移動体が移動する空間の地図上に設定されたスタート地点からゴール地点までの経路に沿って移動するように制御される。
【０００３】
ところで、上記した制御信号はアンテナから電波で放射されるが、移動体が移動する空間内に当該電波を遮蔽する物体（以下、電波遮蔽体と表記）が配置された場合、当該電波遮蔽体を挟んで当該アンテナと対向する位置（つまり、アンテナから見て電波遮蔽体の裏側の空間）における電波遮蔽に関する状態が悪化し、受信電力が低下する不感地帯が発生する。このような場合には、不感地帯を避けるような経路を選択し、当該経路に沿って移動体を移動させることができる。
【０００４】
ここで、上記した電波遮蔽体が取り去られた場合には不感地帯が解消するため、移動体は当該地帯を避けて移動する必要はない。
【０００５】
しかしながら、移動体が移動する空間における電波遮蔽に関する状態（例えば、不感地帯の解消等）を効率的に把握することは困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１５－１１５６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、移動体が移動する空間における電波遮蔽に関する状態を効率的に把握することが可能な情報処理装置、システム及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態に係る情報処理装置は、電力取得手段と、係数取得手段とを具備する。前記電力取得手段は、電波である第１信号を受信する移動体の第１位置において当該移動体によって計測された第１受信電力を取得する。前記係数取得手段は、前記取得された第１受信電力と前記第１位置とは異なる第２位置を含む環境における電波遮蔽状態とを関連づける係数を取得する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に適用されるローカル５Ｇシステムの一例を示す図。
対象空間の一例を示す図。
本実施形態において想定される環境の一例について説明するための図。
対象空間に配置される障害物について説明するための図。
移動体の機能構成の一例を示す図。
情報処理装置の機能構成の一例を示す図。
情報処理装置のシステム構成の一例を示す図。
対象空間の他の例を示す図。
回帰係数を計算するために用いられる受信電力について説明するための図。
学習処理の処理手順の一例を示すフローチャート。
受信電力マップの一例を示す図。
受信電力を取得するための参照位置について説明するための図。
回帰係数の一例を示す図。
クロスバリデーションについて説明するための図。
推定処理の処理手順の一例を示すフローチャート。
推定値の一例を示す図。
電波遮蔽体の有無の推定結果の一例を示す図。
電波遮蔽体の有無の推定結果の他の例を示す図。
電波遮蔽体の有無の推定結果の更に別の例を示す図。
実際の電波遮蔽体の有無と電波遮蔽体の有無の推定結果との関係性に基づく通信状態について説明するための図。
本実施形態の第１変形例に係る情報処理装置の処理手順の一例を示すフローチャート。
本実施形態の第２変形例に係る情報処理装置の処理手順の一例を示すフローチャート。
本実施形態の第２変形例について具体的に説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
本実施形態に係る情報処理装置は、工場または倉庫のような所定の空間（以下、対象空間と表記）内を移動する移動体（移動ロボット）を制御するために用いられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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