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公開番号2024168555
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023085339
出願日2023-05-24
発明の名称作業支援システム、作業支援方法及び作業支援プログラム
出願人株式会社大林組
代理人個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20241128BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】建設機械を用いた作業を支援するための作業支援システム、作業支援方法及び作業支援プログラムを提供する。
【解決手段】作業支援システムA1は、バケット10fを備えた建設機械10に接続された操作支援装置20を備える。そして、操作支援装置20は、建設機械10から作業領域を撮影した画像を取得し、バケット10fから作業領域までの距離を算出し、バケット10fが作業領域に当接する位置に、距離に応じたサイズのガイド画像を画像に重畳して出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業工具を備えた建設機械に接続された制御部を備えた作業支援システムであって、
前記制御部が、
前記建設機械から作業領域を撮影した画像を取得し、
前記作業工具から前記作業領域までの距離を算出し、
前記作業工具が前記作業領域に当接する位置に、前記距離に応じたサイズのガイド画像を前記画像に重畳して出力することを特徴とする作業支援システム。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
作業工具を備えた建設機械に接続された制御部を備えた作業支援システムを用いて、作業支援を行なう方法であって、
前記制御部が、
前記建設機械から作業領域を撮影した画像を取得し、
前記作業工具から前記作業領域までの距離を算出し、
前記作業工具が前記作業領域に当接する位置に、前記距離に応じたサイズのガイド画像を前記画像に重畳して出力することを特徴とする作業支援方法。
【請求項３】
作業工具を備えた建設機械に接続された制御部を備えた作業支援システムを用いて、作業支援を行なうプログラムであって、
前記制御部を、
前記建設機械から作業領域を撮影した画像を取得し、
前記作業工具から前記作業領域までの距離を算出し、
前記作業工具が前記作業領域に当接する位置に、前記距離に応じたサイズのガイド画像を前記画像に重畳して出力する手段として機能させることを特徴とする作業支援プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械を用いた作業を支援する作業支援システム、作業支援方法及び作業支援プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
建設機械を用いた作業を、遠隔操作により行なうことがある。この場合、建設機械のオペレータは、画面を見ながら操縦を行なう。建設機械の遠隔操作時は、カメラを用いて作業場の画像を取得するとともに、遠隔地で操作するオペレータ前のモニタに表示する。この場合、作業を支援するための情報をオペレータに提示する技術も検討されている（例えば、特許文献１参照。）。この文献に記載された技術では、撮像画像取得部は、作業機械に設けられたカメラから、作業機が写る撮像画像を取得する。刃先影生成部は、作業機の刃先を投影面に鉛直方向に向けて投影した刃先影を生成する。表示画像生成部は、撮像画像と、刃先影と、刃先の到達可能な範囲を投影面に鉛直方向に向けて投影した基準範囲図形とを重畳した表示画像を生成する。表示制御部は、表示画像を表示するための表示信号を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－５５８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術で、オペレータは基準範囲図形を確認できるが、刃先の３次元的な位置の認識が難しい。特に、遠隔操作に習熟したオペレータの確保が困難の場合、効率的な作業を実現することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための作業支援システムは、作業工具を備えた建設機械に接続された制御部を備える。そして、前記制御部が、前記建設機械から作業領域を撮影した画像を取得し、前記作業工具から前記作業領域までの距離を算出し、前記作業工具が前記作業領域に当接する位置に、前記距離に応じたサイズのガイド画像を前記画像に重畳して出力する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、建設機械を用いた作業を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態の作業支援システムの説明図である。
実施形態のハードウェア構成の説明図である。
実施形態の作業支援システムの機能の説明図である。
実施形態の処理手順の説明図である。
実施形態の処理手順の説明図である。
実施形態の処理手順の説明図である。
実施形態の処理手順の説明図であり、（ａ）はバケットが高い位置にある場合、（ｂ）はバケットが低い位置にある場合の説明図。
実施形態の表示画面の説明図であり、（ａ）はバケットが高い位置にある場合、（ｂ）はバケットが低い位置にある場合の説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図１～図８を用いて、作業支援システム、作業支援方法及び作業支援プログラムを具体化した一実施形態を説明する。
図１に示すように、作業支援システムＡ１は、建設機械１０、遠隔操作装置１５、操作支援装置２０を用いる。本実施形態では、建設機械１０としてバックホーを想定する。
【０００９】
（建設機械の構成）
建設機械１０は、制御装置１０ａ、走行部１０ｂ、旋回部１０ｃ、ブーム１０ｄ、アーム１０ｅ、バケット１０ｆを備える。ブーム１０ｄの基端部は、旋回部１０ｃにピン接合により取り付けられる。アーム１０ｅの基端部は、ブーム１０ｄの先端部にピン接合により取り付けられる。アーム１０ｅの先端部には、バケット１０ｆの基端部がピン接合により取り付けられる。これにより、アーム１０ｅは、ブーム１０ｄとバケット１０ｆとを連結する。バケット１０ｆは、作業工具として機能し、土砂などを掘削するための刃先と掘削した土砂を収容するための容器とを備える。
【００１０】
制御装置１０ａは、オペレータによって入力された操作情報を遠隔操作装置１５から取得し、走行部１０ｂ、旋回部１０ｃ、ブーム１０ｄ、アーム１０ｅ、バケット１０ｆを制御する。ブーム１０ｄ、アーム１０ｅ、バケット１０ｆは、油圧シリンダにより、姿勢を変更することができる。更に、制御装置１０ａは、ブーム１０ｄ、アーム１０ｅ、バケット１０ｆの状態情報を取得し、操作支援装置２０に送信する。
走行部１０ｂは、無限軌道等により、建設機械１０を走行移動させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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