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公開番号2024162959
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-21
出願番号2023156250
出願日2023-09-21
発明の名称車両制御装置、及び車両制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241114BHJP(信号)
要約【課題】運転に関わらない同乗者が自律走行制御に対して感じる不安を抑制することが可能な車両制御装置等の提供。
【解決手段】自動運転ECUは、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両において用いられ、車両制御装置として機能する。自動運転ECUは、自車両の走行制御状態が自律走行制御によって走行する状態に切り替えられたことを把握する。自動運転ECUは、自律走行制御によって自車両が走行する自動走行期間において、ドライバに周辺監視義務のある要監視期間よりも自車両の車室内を静音化するための静音化制御を実施する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられる車両制御装置であって、
前記自車両の走行制御状態が前記自律走行制御によって走行する状態に切り替えられたことを把握する制御把握部（７６）と、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行する自動走行期間において、前記ドライバに前記周辺監視義務のある要監視期間よりも前記自車両の車室内を静音化するための静音化制御を実施する静音制御部（７８）と、
を備える車両制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記静音制御部は、前記自車両に搭載される動力発生装置（４１）の回転速度を抑制する動力抑制制御を、前記静音化制御として実施する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車室内のオーディオ装置（２４）によるコンテンツ再生の状態を把握する再生把握部（７１）、をさらに備え、
前記静音制御部は、前記車室内にて前記コンテンツ再生が行なわれている場合、前記動力抑制制御を緩和する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記自車両への緊急車両の接近を把握する車外把握部（７４）、をさらに備え、
前記静音制御部は、前記緊急車両の接近が把握された場合、前記動力抑制制御を中止する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記自車両に関連する異常の発生に基づき緊急退避制御を実施する退避制御部（７７）、をさらに備え、
前記静音制御部は、前記動力抑制制御が前記緊急退避制御を妨げるか否かを判定し、前記動力抑制制御が前記緊急退避制御を妨げないと判定した場合には、前記緊急退避制御によって前記自車両が走行する退避走行期間において前記動力抑制制御を実施する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記動力抑制制御を実施してしまうと前記自車両の走行速度が前記ドライバによって設定された設定車速に届かなくなる場合、前記設定車速に到達しないことを示す報知を実施する報知実施部（７２）、をさらに備える請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記静音制御部は、前記動力抑制制御を実施してしまうと前記自車両の走行速度が前記ドライバによって設定された設定車速に届かなくなる場合、前記走行速度が前記設定車速に到達するまで前記動力抑制制御を緩和する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記自動走行期間において前記自車両に搭載される動力発生装置（４１）の騒音が増大する動力発生制御が行われた場合、当該動力発生制御の完了後に、前記動力発生制御が正常な制御であったことを示す正常報知を実施する報知実施部（７２）、をさらに備える請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記自車両の搭乗者が不安を感じる不安状態か否かを把握する車内把握部（７３）、をさらに備え、
前記報知実施部は、前記動力発生制御に対して前記搭乗者が前記不安状態とならない場合、前記正常報知を抑制する請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記自律走行制御の開始後に、前記自律走行制御が行われていることを示す自動運転背景音を出力する報知実施部（７２）、をさらに備える請求項１に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両において用いられる車両制御の技術に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の自動運転を制御する車両制御システムが記載されている。特許文献１の車両制御システムが搭載された車両には、ドライバだけでなく、運転に関わらない乗員（以下、同乗者）の搭乗も想定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－４７８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のような自動運転によって走行する車両では、同乗者は、自動運転による制御が正しく行なわれているかどうか不安を感じ易くなる。特に、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両が走行しており、ドライバが周辺監視をしていない走行状態下では、走行に伴う車室内の騒音が大きくなると、自律走行制御に対する同乗者の不安も高まる可能性があった。
【０００５】
本開示は、運転に関わらない同乗者が自律走行制御に対して感じる不安を抑制することが可能な車両制御装置、及び車両制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられる車両制御装置であって、自車両の走行制御状態が自律走行制御によって走行する状態に切り替えられたことを把握する制御把握部（７６）と、自律走行制御によって自車両が走行する自動走行期間において、ドライバに周辺監視義務のある要監視期間よりも自車両の車室内を静音化するための静音化制御を実施する静音制御部（７８）と、を備える車両制御装置とされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられる車両制御プログラムであって、自車両の走行制御状態が自律走行制御によって走行する状態に切り替えられたことを把握し（Ｓ１３）、自律走行制御によって自車両が走行する自動走行期間において、ドライバに周辺監視義務のある要監視期間よりも自車両の車室内を静音化するための静音化制御を実施する（Ｓ２０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる車両制御プログラムとされる。
【０００８】
これらの態様では、自律走行制御によって自車両が走行する自動走行期間において、静音化制御が実施され、自車両の車室内が静音化され得る。故に、ドライバが周辺監視をしていない走行状態下において、走行に伴う車室内の騒音により、運転に関わらない同乗者が自律走行制御に対して感じる不安を抑制することが可能になる。
【０００９】
尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の第一実施形態による自動運転ＥＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。
自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。
自動運転ＥＣＵにて実施されるモード切替処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵが走行制御ＥＣＵと連携して実施する動力制御処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵがボディＥＣＵと連携して実施するウィンドウ制御処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵがＨＭＩ制御装置と連携して実施する車室内制御処理の詳細を示すフローチャートである。
本開示の第二実施形態による自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。
自動運転期間にて出力される背景音の出力タイミングの一例を示す図である。
自動運転期間にて出力される背景音の出力タイミングの一例を示す図である。
自動運転ＥＣＵにて実施される自動運転報知処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される挙動変化報知処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される緊急車両報知処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される運転交代報知処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される静穏制御処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される正常騒音報知処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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