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公開番号2024162807
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-21
出願番号2023078717
出願日2023-05-11
発明の名称作業機の支援システム、及び作業機の支援方法
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類G01S 19/28 20100101AFI20241114BHJP(測定;試験)
要約【課題】測位衛星に異常が発生した場合であっても、正常な測位衛星から送信された衛星信号に基づいて、より正確な位置検出を行う。
【解決手段】作業機の支援システムは、それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が、複数の衛星測位システムが有する複数の測位衛星から受信した衛星信号を取得する信号取得部と、信号取得部が取得した衛星信号に基づいて補正情報を生成する生成部と、複数の測位衛星のうち、一又は複数の測位衛星を選定する選定部と、選定部が選定した測位衛星からの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した基地局の基準点に基づく補正情報を用いて作業機の位置を検出する位置検出装置と、を備え、選定部は、衛星測位システムが有する複数の測位衛星のうち、所定の条件を満たさず、異常であると判断した測位衛星の数が所定の閾値以上である場合、当該衛星測位システムが有する複数の測位衛星を選定しない。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が、複数の衛星測位システムが有する複数の測位衛星から受信した衛星信号を取得する信号取得部と、
前記信号取得部が取得した前記衛星信号に基づいて補正情報を生成する生成部と、
複数の前記測位衛星のうち、一又は複数の前記測位衛星を選定する選定部と、
前記選定部が選定した前記測位衛星からの前記衛星信号、及び当該衛星信号を受信した前記基地局の前記基準点に基づく前記補正情報を用いて作業機の位置を検出する位置検出装置と、
を備え、
前記選定部は、前記衛星測位システムが有する複数の前記測位衛星のうち、所定の条件を満たさず、異常であると判断した前記測位衛星の数が所定の閾値以上である場合、当該衛星測位システムが有する複数の前記測位衛星を選定しない作業機の支援システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記作業機に設けられ、且つ前記生成部が生成した前記補正情報を受信する車体通信装置を備え、
前記信号取得部、前記生成部、及び前記選定部は、前記車体通信装置と通信を行う外部のサーバに設けられ、
前記生成部は、前記選定部が選定した前記測位衛星からの前記衛星信号、及び当該衛星信号を受信した前記基地局の前記基準点に基づく前記補正情報を生成し、
前記サーバは、前記生成部が生成した前記補正情報を前記車体通信装置に送信し、
前記車体通信装置は、受信した前記補正情報を前記位置検出装置に出力する請求項１に記載の作業機の支援システム。
【請求項３】
前記作業機に設けられ、且つ前記生成部が生成した前記補正情報を受信する車体通信装置を備え、
前記信号取得部及び前記生成部は、前記車体通信装置と通信を行う外部のサーバに設けられ、
前記選定部は、前記車体通信装置に設けられ、前記生成部が生成した前記補正情報のうち、選定した前記測位衛星からの前記衛星信号、及び当該衛星信号を受信した前記基地局の前記基準点に基づく前記補正情報を前記位置検出装置に出力する請求項１に記載の作業機の支援システム。
【請求項４】
前記サーバ及び前記車体通信装置と通信可能な携帯端末を備え、
前記車体通信装置は、前記携帯端末を介して前記サーバから前記補正情報を受信する請求項２又は３に記載の作業機の支援システム。
【請求項５】
前記選定部は、前記所定の条件として、前記衛星信号に含まれる当該衛星信号を送信した前記測位衛星の健康情報が正常であるか否かを判断する請求項１に記載の作業機の支援システム。
【請求項６】
前記選定部は、前記所定の条件として、前記衛星信号を送信した前記測位衛星の位置と前記基地局の前記基準点の位置とに基づいて演算された当該測位衛星と当該基地局の第１演算距離に対して、前記衛星信号に基づいて演算された当該測位衛星と当該基地局との第２演算距離が適正であるか否かを判断する請求項１に記載の作業機の支援システム。
【請求項７】
前記選定部は、前記衛星測位システムが有する複数の前記測位衛星のうち、前記所定の条件を満たさない前記測位衛星の数が前記閾値以上から、前記所定の条件を満たさない前記測位衛星の数が前記閾値未満になると、前記所定の条件を満たす前記測位衛星から順に選定する請求項１に記載の作業機の支援システム。
【請求項８】
前記生成部が生成した前記補正情報に基づく位置検出の精度である位置検出精度を判定する判定部と、
前記判定部が前記位置検出精度は比較的低いと判定した場合、当該位置検出精度が比較的低いことを報知する報知装置と、
を備えている請求項１に記載の作業機の支援システム。
【請求項９】
前記生成部は、前記補正情報として、
前記基地局が受信した前記衛星信号、及び当該基地局の前記基準点に基づく第１補正情報と、
複数の前記基地局のうち、所定の３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び当該３つ以上の基地局の前記基準点に基づく仮想基準点を含む第２補正情報と、
を生成する請求項８に記載の作業機の支援システム。
【請求項１０】
前記生成部が生成する前記第１補正情報及び前記第２補正情報のうち、いずれかの前記補正情報を選択する選択部を備え、
前記選択部は、３つ以上の基地局の前記基準点を結んだ多角形のエリアと、前記作業機との位置関係に応じて、前記補正情報を選択する請求項９に記載の作業機の支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機の支援システム、及び作業機の支援方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示すように、高精度な測位を比較的簡単に実現する技術としてＲＴＫ（ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃ）法が知られている。このＲＴＫ法には、基準点として基地局（電子基準点）の実基準点（絶対位置）を用いるＲＲＳ（ＲｅａｌＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｔａｔｉｏｎ）－ＧＮＳＳ方式や、基準点として移動局の近傍に仮想的に作成した仮想基準点を用いるＶＲＳ（ＶｉｒｔｕａｌＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｔａｔｉｏｎ）－ＧＮＳＳ方式がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－８５８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式及びＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式等では、基準点及び測位衛星から送信された衛星信号に基づく補正情報を移動局に送信し、移動局側で衛星信号と補正情報に基づいて移動局の位置を演算することで、移動局の測位精度を向上させることができる。
【０００５】
しかしながら、衛星信号を送信する測位衛星に異常が発生している場合に、当該測位衛星から送信された衛星信号に基づく補正情報を移動局に送信すると、移動局の測位精度が低下する虞がある。
【０００６】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、測位衛星に異常が発生した場合であっても、正常な測位衛星から送信された衛星信号に基づいて、より正確な位置検出を行うことができる作業機の支援システム、及び作業機の支援方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る作業機の支援システムは、それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が、複数の衛星測位システムが有する複数の測位衛星から受信した衛星信号を取得する信号取得部と、前記信号取得部が取得した前記衛星信号に基づいて補正情報を生成する生成部と、複数の前記測位衛星のうち、一又は複数の前記測位衛星を選定する選定部と、前記選定部が選定した前記測位衛星からの前記衛星信号、及び当該衛星信号を受信した前記基地局の前記基準点に基づく前記補正情報を用いて作業機の位置を検出する位置検出装置と、を備え、前記選定部は、前記衛星測位システムが有する複数の前記測位衛星のうち、所定の条件を満たさず、異常であると判断した前記測位衛星の数が所定の閾値以上である場合、当該衛星測位システムが有する複数の前記測位衛星を選定しない。
【０００８】
前記作業機の支援システムは、前記作業機に設けられ、且つ前記生成部が生成した前記補正情報を受信する車体通信装置を備え、前記信号取得部、前記生成部、及び前記選定部は、前記車体通信装置と通信を行う外部のサーバに設けられ、前記生成部は、前記選定部が選定した前記測位衛星からの前記衛星信号、及び当該衛星信号を受信した前記基地局の前記基準点に基づく前記補正情報を生成し、前記サーバは、前記生成部が生成した前記補正情報を前記車体通信装置に送信し、前記車体通信装置は、受信した前記補正情報を前記位置検出装置に出力してもよい。
【０００９】
前記作業機の支援システムは、前記作業機に設けられ、且つ前記生成部が生成した前記補正情報を受信する車体通信装置を備え、前記信号取得部及び前記生成部は、前記車体通信装置と通信を行う外部のサーバに設けられ、前記選定部は、前記作業機が有し且つ前記サーバと通信を行う車体通信装置に設けられ、前記生成部が生成した前記補正情報のうち、選定した前記測位衛星からの前記衛星信号、及び当該衛星信号を受信した前記基地局の前記基準点に基づく前記補正情報を前記位置検出装置に出力してもよい。
【００１０】
前記作業機の支援システムは、前記サーバ及び前記車体通信装置と通信可能な携帯端末を備え、前記車体通信装置は、前記携帯端末を介して前記サーバから前記補正情報を受信してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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