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公開番号2024161151
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-15
出願番号2024146362,2023092884
出願日2024-08-28,2018-08-02
発明の名称センサ制御装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20241108BHJP(信号)
要約【課題】センサによって地物の現在情報を取得しつつ、センサが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができるセンサ制御装置を提供する。
【解決手段】センサによって地物の詳細な現在情報を取得しつつ、センサが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができるセンサ制御装置を提供する。センサ制御装置1の制御部4が、地物に関する地物情報、及び、センサ20A～20Dに関するセンサ情報に基づいてセンサ20A～20Dを制御することで、センサ20A～20Dを必要に応じて適切に動作させ、センサ20A～20Dによって地物の詳細な現在情報を取得しつつ、センサ20A～20Dが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
地物に関する地物情報を取得する第１取得部と、
前記地物の現在情報を取得可能なセンサに関するセンサ情報を取得する第２取得部と、
前記第１取得部によって取得された前記地物情報、及び、前記第２取得部によって取得された前記センサ情報に基づいて前記センサを制御する制御部と、を備えることを特徴とするセンサ制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、地物の現在情報を取得可能なセンサを制御する制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
一般に、車両等の移動体には、移動経路上または経路周辺に位置する地物や他の移動体を認識するためのセンサが設けられることがある。このような移動体として、センサとしてのレーザレーダが複数設けられたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された移動体では、レーザ光を走査することによって道路地物を計測するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１９６９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、移動体の移動時には、移動体から見て地物が次々と周囲を通過することとなり、特許文献１に記載されたようなレーザレーダを備えた移動体において、走行時に常に道路地物を計測しようとすると、計測データのデータサイズが膨大となってしまう。このとき、センシング精度や計測頻度を低下させればデータサイズを小さくすることができるものの、地物についての必要な情報が得られなくなってしまう可能性がある。
【０００５】
したがって、本発明の課題は、センサによって地物の現在情報を取得しつつ、センサが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができるセンサ制御装置を提供することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明のセンサ制御装置は、地物の位置に関する地物位置情報を含む地物情報を取得する第１取得部と、前記地物の現在情報を取得可能なセンサに関するセンサ情報を取得する第２取得部と、前記センサ又は前記センサが配置された移動体の現在位置情報を示す現在位置情報を取得する第３取得部と、前記第１取得部によって取得された前記地物位置情報、前記第２取得部によって取得された前記センサ情報、及び、前記第３取得部で取得された前記現在地情報に基づいて前記センサの感度を制御する制御部と、を備え、前記センサ情報は、少なくとも前記センサが前記地物を認識可能な距離に基づき定められた領域である認識可能範囲に関する認識可能範囲情報を含む、ことを特徴としている。
【０００７】
請求項１０に記載の本発明のセンサ制御方法は、センサ制御装置によって利用されるセンサ制御方法であって、地物の位置に関する地物位置情報を含む地物情報を取得する第１取得工程と、前記地物の現在情報を取得可能なセンサに関するセンサ情報を取得する第２取得工程と、前記センサ又は前記センサが配置された移動体の現在位置情報を示す現在位置情報を取得する第３取得工程と、前記第１取得工程において取得した前記地物位置情報、前記第２取得工程において取得した前記センサ情報、及び、前記第３取得工程で取得した前記現在地情報に基づいて前記センサの感度を制御する制御工程と、を含み、前記センサ情報は、少なくとも前記センサが前記地物を認識可能な距離に基づき定められた領域である認識可能範囲に関する認識可能範囲情報を含む、ことを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施例に係るセンサ制御装置および該センサ制御装置と通信する外部サーバと、の概略を示すブロック図である。
前記センサ制御装置が移動体に配置された様子を示す平面図である。
前記センサ制御装置が移動体に配置された様子を示す側面図である。
前記センサ制御装置が実行するセンサ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
前記センサ制御装置によって制御されるセンサの感度を示すグラフである。
外部サーバが実行する地物データ送信処理の手順の一例を示すフローチャートである。
前記センサ制御装置が実行する第２のセンサ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係るセンサ制御装置は、地物に関する地物情報を取得する第１取得部と、地物の現在情報を取得可能なセンサに関するセンサ情報を取得する第２取得部と、第１取得部によって取得された地物情報、及び、第２取得部によって取得されたセンサ情報に基づいてセンサを制御する制御部と、を備える。
【００１０】
このような本実施形態のセンサ制御装置によれば、地物に関する地物情報、及び、センサに関するセンサ情報に基づいてセンサを制御することで、センサを必要に応じて適切に動作させることができる。また、センサによって地物の詳細な現在情報を取得しつつ、センサが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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