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公開番号2024156287
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-06
出願番号2023070630
出願日2023-04-24
発明の名称角度調整機構及び穿刺装置
出願人日本精工株式会社,株式会社サイフューズ
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類C12M 3/00 20060101AFI20241029BHJP(生化学;ビール;酒精;ぶどう酒;酢;微生物学;酵素学;突然変異または遺伝子工学)
要約【課題】小型化を図りつつ高い精度で針状部材の角度を調整すること。
【解決手段】ニードルNを挟持する挟持部200と、挟持部200が固定される可動部材40と、可動部材40と重ねて配置される固定部材50と、可動部材40と固定部材50とを連結することにより、可動部材40を固定部材50に対して揺動自在に連結する連結部60と、可動部材40を固定部材50に対して連結部60を支点として揺動させる第1調整部71と、第1調整部71が可動部材40を揺動させる方向とは異なる方向に、可動部材40を固定部材50に対して連結部60を支点として揺動させる第2調整部72と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
針状部材を挟持する挟持部と、
前記挟持部が固定される可動部材と、
前記可動部材と重ねて配置される固定部材と、
前記可動部材と前記固定部材とを連結することにより、前記可動部材を前記固定部材に対して揺動自在に連結する連結部と、
前記可動部材を前記固定部材に対して前記連結部を支点として揺動させる第１調整部と、
前記第１調整部が前記可動部材を揺動させる方向とは異なる方向に、前記可動部材を前記固定部材に対して前記連結部を支点として揺動させる第２調整部と、
を備える角度調整機構。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記可動部材は、前記挟持部で挟持する前記針状部材の延在方向に対して直交する平面上において一方向に延びる第１可動部材と、前記平面上において前記第１可動部材が延びる方向とは異なる方向に延びると共に前記第１可動部材に接続される第２可動部材とを有し、
前記固定部材は、前記第１可動部材に沿って延びて前記第１可動部材と重ねて配置される第１固定部材と、前記第２可動部材に沿って延びて前記第２可動部材と重ねて配置されると共に第１固定部材に接続される第２固定部材とを有し、
前記連結部は、前記第１可動部材と前記第２可動部材との接続部と、前記第１固定部材と前記第２固定部材との接続部とを連結することにより、前記可動部材を前記固定部材に対して揺動自在に連結し、
前記第１調整部は、前記第１可動部材を前記第１固定部材に対して前記連結部を支点として揺動させ、
前記第２調整部は、前記第２可動部材を前記第２固定部材に対して前記連結部を支点として揺動させる請求項１に記載の角度調整機構。
【請求項３】
前記連結部を支点として揺動する前記可動部材と前記固定部材とに対して互いに接近する方向の付勢力を付与するばね部材を備え、
前記第１調整部と前記第２調整部とは、
それぞれ駆動部と、
前記固定部材を貫通して前記可動部材と前記固定部材とが重なる方向に延びると共に端部が前記可動部材に当接し、前記駆動部から伝達される駆動力により前記可動部材と前記固定部材とが重なる方向に前記固定部材に対して相対移動する回転軸と、
を有する請求項１または２に記載の角度調整機構。
【請求項４】
前記回転軸は、前記回転軸の延在方向に伸縮する伸縮カップリングを介して、前記駆動部の出力軸に連結される請求項３に記載の角度調整機構。
【請求項５】
針状部材を挟持する挟持部と、
前記挟持部が固定される可動部材と、
前記可動部材と重ねて配置される固定部材と、
前記可動部材と前記固定部材とを連結することにより、前記可動部材を前記固定部材に対して揺動自在に連結する連結部と、
前記可動部材を前記固定部材に対して前記連結部を支点として揺動させる第１調整部と、
前記第１調整部が前記可動部材を揺動させる方向とは異なる方向に、前記可動部材を前記固定部材に対して前記連結部を支点として揺動させる第２調整部と、
前記固定部材に取り付けられる取付部材と、
前記取付部材が取り付けられ、前記取付部材と共に前記固定部材と前記可動部材と前記挟持部とを前記針状部材の延在方向に移動させる穿刺方向駆動装置と、
を備える穿刺装置。
【請求項６】
前記第１調整部の駆動部と、前記第２調整部の駆動部とは、それぞれ前記取付部材に固定される請求項５に記載の穿刺装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、角度調整機構及び穿刺装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の細胞塊を互いに接触させて細胞構造体を形成する装置の中には、針状部材によって複数の細胞塊を串刺しにすることにより、細胞塊を互いに接触させて細胞構造体の形成を行っているものがある。例えば、特許文献１に記載された細胞構造体製造システムでは、ニードルクランプ機構でニードルを挟持し、ニードル角度検知器により検出するニードルの傾斜角度が所定の範囲に入っていれば、細胞塊の上から細胞塊にニードルを貫通させ、細胞塊が入っている積層トレイのウェル孔の底部の多孔質材のシートも貫通させる。これらを繰り返すことによって、複数の細胞塊をニードルで串刺しにし、細胞塊を互いに接触させることによって細胞構造体の形成を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２０－１５７９８３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、近年では、効率よく細胞構造体の形成を行うために、１本の針状部材で細胞塊を串刺しにする際における細胞塊の数を増加させることが検討させている。１本の針状部材で串刺しをする細胞塊の数を増やすには、針状部材の長さを長くすることが有効である。しかし、針状部材の長さを長くした場合、細胞塊に針状部材を穿刺する際における針状部材の移動方向に対して針状部材が傾斜していると、細胞塊を針状部材で穿刺する際に針状部材に負荷がかかり易くなり、針状部材が曲がり易くなる。このため、針状部材の長さを長くした場合は、針状部材の角度をより高い精度で調整する必要がある。
【０００５】
針状部材の角度を調整する機構としては、モータとギヤとを用いて角度を調整する角度調整機構が考えられるが、針状部材の角度を高い精度で調整する場合には、ギヤの減速比を大きくすることによって、針状部材の角度を細かい調整幅で調整する必要がある。しかし、ギヤの減速比を大きくした場合、ギヤが大型化するため、角度調整機構全体が大型化したり、大型化に伴って重量も重くなったりし易くなる。このため、角度調整機構が大型化することなく、針状部材の角度を高い精度で調整するのは困難なものとなっていた。
【０００６】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、小型化を図りつつ高い精度で針状部材の角度を調整することのできる角度調整機構及び穿刺装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の角度調整機構は、針状部材を挟持する挟持部と、前記挟持部が固定される可動部材と、前記可動部材と重ねて配置される固定部材と、前記可動部材と前記固定部材とを連結することにより、前記可動部材を前記固定部材に対して揺動自在に連結する連結部と、前記可動部材を前記固定部材に対して前記連結部を支点として揺動させる第１調整部と、前記第１調整部が前記可動部材を揺動させる方向とは異なる方向に、前記可動部材を前記固定部材に対して前記連結部を支点として揺動させる第２調整部と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、可動部材は固定部材に対して、連結部を支点として複数の方向に揺動することができる。これにより、可動部材に固定される挟持部が挟持する針状部材の延在方向の角度を、固定部材に対して可動部材を揺動させることによって調整することができる。また、角度調整機構は、挟持部が固定される可動部材を、固定部材に対して揺動自在に連結し、固定部材に対して可動部材を揺動させることによって針状部材の角度を調整するため、針状部材の角度を高い精度で調整するための機構の小型化を図ることができる。この結果、小型化を図りつつ高い精度で針状部材の角度を調整することができる。
【０００９】
望ましい形態として、前記可動部材は、前記挟持部で挟持する前記針状部材の延在方向に対して直交する平面上において一方向に延びる第１可動部材と、前記平面上において前記第１可動部材が延びる方向とは異なる方向に延びると共に前記第１可動部材に接続される第２可動部材とを有し、前記固定部材は、前記第１可動部材に沿って延びて前記第１可動部材と重ねて配置される第１固定部材と、前記第２可動部材に沿って延びて前記第２可動部材と重ねて配置されると共に第１固定部材に接続される第２固定部材とを有し、前記連結部は、前記第１可動部材と前記第２可動部材との接続部と、前記第１固定部材と前記第２固定部材との接続部とを連結することにより、前記可動部材を前記固定部材に対して揺動自在に連結し、前記第１調整部は、前記第１可動部材を前記第１固定部材に対して前記連結部を支点として揺動させ、前記第２調整部は、前記第２可動部材を前記第２固定部材に対して前記連結部を支点として揺動させる。
【００１０】
この構成によれば、第１調整部と第２調整部とによって可動部材を揺動させることにより、可動部材を固定部材に対して複数の方向に揺動させることができ、挟持部が挟持する針状部材の延在方向の角度を、固定部材に対して可動部材を複数の方向に揺動させることによって調整することができる。この結果、小型化を図りつつ高い精度で針状部材の角度を調整することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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