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公開番号2024155619
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023070482
出願日2023-04-21
発明の名称制御装置、及び制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20241024BHJP(信号)
要約【課題】車両の支援効率を向上させる。
【解決手段】制御装置1は、通信回線2を通じて接続された車両V1に対する遠隔支援中に、通信回線を通じて接続された車両V2から遠隔支援要求を受け付けた場合、車両V1及び車両V2の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間T_Aと遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、車両V1に対する遠隔支援を中断して車両V2に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、車両V1及び車両V2に対する遠隔支援を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
通信回線（２）を通じて接続された第１車両（Ｖ１）に対する遠隔支援中に、前記通信回線を通じて接続された第２車両（Ｖ２、Ｖ３）から遠隔支援要求を受け付けた場合、
前記第１車両及び前記第２車両の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間（Ｔ
Ａ
）と遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、前記第１車両に対する遠隔支援を中断して前記第２車両に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果に応じた態様で前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う制御部（１０）、
を備えた制御装置（１）。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記割り込み制御を行った場合と、前記割り込み制御を行うことなく、前記第１車両に対する遠隔支援の終了後に前記第２車両に対する遠隔支援を開始した場合とについて、前記第１車両及び前記第２車両の各々における、前記目標支援時間に対する前記予測支援時間の割合から得られる値によって表される評価値を算出する算出部（１３）を備え、
前記制御部は、前記算出部によってそれぞれ算出した、前記割り込み制御を行った場合の評価値である第１評価値（Ｃ
Ｔ
）と、前記割り込み制御を行わなかった場合の評価値である第２評価値（Ｃ
Ｆ
）を参照し、前記第２評価値よりも前記第１評価値が小さい場合は前記割り込み制御を実行し、前記第１評価値が前記第２評価値以上である場合は前記割り込み制御を行わないように前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第１評価値の算出に用いる前記予測支援時間に、遠隔支援の状況を監視するオペレータが、遠隔支援の対象車両の走行情報を認知してから前記遠隔支援の対象車両に遠隔指示を行うまでの時間である予測指示時間（Ｔ
Ｘ
）と、遠隔支援の対象車両が遠隔支援要求を送信してから制御装置において遠隔支援の準備が整うまでの時間である予測事前時間（Ｔ
Ｚ
）と、が含まれる
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記予測事前時間に、前記制御部が遠隔支援の対象車両を切り替えるために要する時間である切替対応時間（Ｔ
Ｓ
）が含まれる
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第１車両における前記予測事前時間に、前記第２車両から遠隔支援要求を受け付けるまでに前記第１車両に対して既に実施済みの遠隔支援に費やした時間である現在支援時間（Ｔ
Ｂ１
）と、前記第２車両の遠隔支援に要する時間である支援時間（Ｔ
Ｖ２
）と、が含まれ、
前記第２車両における前記予測事前時間に、前記第２車両が遠隔支援要求を送信してから前記制御部が前記第２車両に対して割り込み制御を行うと判定するまでの待ち時間である現在待ち時間（Ｔ
Ｗ２
）が含まれる
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記評価値が、前記第１車両及び前記第２車両の各々における前記割合の和によって表される
請求項２から請求項５の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記算出部は、前記割合が１未満である場合、前記割合を１とする
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記評価値が、前記第１車両及び前記第２車両の各々における、前記目標支援時間に対する前記予測支援時間の超過時間の和によって表される
請求項２から請求項５の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１車両が運行することによって前記第１車両が周囲に与える影響度合いに応じて、前記第１車両に対する前記目標支援時間を補正すると共に、前記第２車両が運行することによって前記第２車両が周囲に与える影響度合いに応じて、前記第２車両に対する前記目標支援時間を補正する
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記第１車両及び前記第２車両がそれぞれ周囲に与える影響度合いに、前記第１車両又は前記第２車両のうち着目する車両の安全性に関する影響度合い、前記着目する車両が走行する道路における交通流への影響度合い、及び前記着目する車両に乗車する乗客への影響度合いの少なくとも１つが含まれる
請求項９に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、及び制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の自動運転車両から対象車両を特定し、対象車両周辺の交通状況に基づいて対象車両の遠隔支援に係る作業時間及び優先度を算出し、算出結果から決定した対象車両に対する処理順序に従って、遠隔支援の作業をオペレータに割り当てる制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１８５２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした制御装置では、特定の車両の遠隔支援中であっても、より優先度の高い車両から遠隔支援要求を受け付けた場合、特定の車両に対する遠隔支援を中断し、遠隔支援の対象を遠隔支援要求を行った車両に切り替える割り込み処理を行うことになる。
【０００５】
したがって、他の車両よりも優先度の低い車両では、先に遠隔支援要求を行ったにもかかわらず、より優先度の高い車両に対する遠隔支援が終了するまで制御装置からの指示を待ち続ける状況が発生することがある。その結果、車両全体から見た場合の支援効率が低下することがあった。
【０００６】
本開示は、より優先度の高い車両から遠隔支援を行う場合と比較して、車両の支援効率を向上させることができる制御装置、及び制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の制御装置（１）は、通信回線（２）を通じて接続された第１車両（Ｖ１）に対する遠隔支援中に、前記通信回線を通じて接続された第２車両（Ｖ２、Ｖ３）から遠隔支援要求を受け付けた場合、前記第１車両及び前記第２車両の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間（Ｔ
Ａ
）と遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、前記第１車両に対する遠隔支援を中断して前記第２車両に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果に応じた態様で前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う制御部（１０）を備える。
【０００８】
本開示の制御プログラム（１１）は、通信回線（２）を通じて接続された第１車両（Ｖ１）に対する遠隔支援中に、前記通信回線を通じて接続された第２車両（Ｖ２、Ｖ３）から遠隔支援要求を受け付けた場合、前記第１車両及び前記第２車両の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間（Ｔ
Ａ
）と遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、前記第１車両に対する遠隔支援を中断して前記第２車両に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果に応じた態様で前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う処理をコンピュータ（３）に実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、より優先度の高い車両から遠隔支援を行う場合と比較して、車両の支援効率を向上させることができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
制御装置の構成例を示す図である。
割り込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。
割り込み処理による割り込み制御の一例を示す図である。
優先度の高い車両から順に遠隔支援を行った場合の割り込み制御の一例を示す図である。
遠隔支援要求の受付順に従って遠隔支援を行った場合の一例を示す図である。
割り込みコスト及び継続コストの算出にｍａｘ演算子を用いなかった場合における割り込み制御の一例を示す図である。
保留遠隔支援要求が存在する場合に実行される割り込み制御の再判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
オペレータの指示に基づいて実行される割り込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。
別のオペレータに遠隔支援要求を担当してもらうことができる割り込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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