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公開番号2024154309
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-30
出願番号2023068078
出願日2023-04-18
発明の名称遠隔操作式作業機械及び遠隔操作システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/24 20060101AFI20241023BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械を遠隔操作するときの安全性を高めることができる作業機械の遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】遠隔操作システムSYSは、遠隔操作されるショベル100と、ショベル100の機体の状態を検出する状態センサ(ブーム角度センサS1、アーム角度センサS2、バケット角度センサS3、機体姿勢センサS4、旋回角速度センサS5、ブームボトム圧センサS7B、ブームロッド圧センサS7R、アームボトム圧センサS8B、アームロッド圧センサS8R、バケットボトム圧センサS9B、及びバケットロッド圧センサS9Rの少なくとも一つ)と、状態センサの出力に基づいて機体が不安定であるか否かを判定するコントローラ30と、を含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔操作される作業機械と、
前記作業機械の機体の状態を検出する状態センサと、
前記状態センサの出力に基づいて前記機体が不安定であるか否かを判定する制御装置と、を含む、
遠隔操作システム。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記機体が不安定であるときに、操作者による操作装置に対する操作に介入し、前記操作の内容とは無関係にアクチュエータを動作させ、或いは、前記作業機械の出力を制限する、
請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記機体が不安定であるときに、前記機体が不安定であることを前記作業機械の外部に知らせる、
請求項１又は２に記載の遠隔操作システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記機体が不安定であるときに、通信装置を通じ、前記機体が不安定であることを遠隔操作室にいる操作者又は管理センタにいる管理者に知らせる、
請求項３に記載の遠隔操作システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記機体が不安定であるときに、前記作業機械に取り付けられた音出力装置を通じ、前記機体が不安定であることを前記作業機械の周囲で作業している作業者に知らせる、
請求項３に記載の遠隔操作システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記操作に介入した場合、該介入の内容を前記作業機械の外部に知らせる、
請求項２に記載の遠隔操作システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記機体が不安定であるときに、入力可能なレバー操作量の上限を下げる、
請求項２に記載の遠隔操作システム。
【請求項８】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるブームと、前記ブームの先端に取り付けられるアームと、前記アームの先端に取り付けられるバケットと有するアタッチメントと、
機体が不安定であるか否かを判定する制御装置と、を備える、
遠隔操作式作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作式作業機械及び遠隔操作システムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ショベルの遠隔操作システムが知られている（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－２０７２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
遠隔操作される作業機械（遠隔操作式作業機械）の機体の不安定さは、離れた場所で操作する遠隔操作者、又は、離れた場所で監視する管理者には分かり難い。
【０００５】
そこで、作業機械を遠隔操作するときの安全性を高めることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムは、遠隔操作される作業機械と、前記作業機械の機体の状態を検出する状態センサと、前記状態センサの出力に基づいて前記機体が不安定であるか否かを判定する制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
上述の実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムは、作業機械を遠隔操作するときの安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
ショベルの側面図である。
図１のショベルに搭載される駆動系の構成例を示す図である。
図１のショベルを含む遠隔操作システムの構成例を示す図である。
アーム油圧回路の一例を示す図である。
空中動作時の後部浮き上がり現象の一例を示す図である。
空中動作時の後部浮き上がり現象の一例を示す図である。
ブーム油圧回路の一例を示す図である。
掘削動作時の前部浮き上がり現象及び引き摺られ現象の一例を示す図である。
掘削動作時の後部浮き上がり現象及び引き摺られ現象の一例を示す図である。
遠隔操作支援処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、添付図面を参照しながら、本発明の限定的でない例示の実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る作業機械の一例である掘削機としてのショベル１００を示している。ショベル１００の下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。
（【００１１】以降は省略されています）

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