特許ウォッチ

公開番号2024152841
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-25
出願番号2024133725,2023069465
出願日2024-08-09,2018-04-26
発明の名称車両制御装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20241018BHJP(測定;試験)
要約【課題】周囲の状況に応じて超小型モビリティ等の車両の利用をすることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置1は、制御部3が、車両100の自律走行における複数の走行モードを有する車両100の周囲の混雑度を取得し、その混雑度に基づいて複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する。このようにすることにより、周囲の混雑度に応じて、車両100の走行モードによる走行を制限することができる。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
特定領域について複数の区画に分割された地図情報が記憶された地図情報記憶装置であって、
前記複数の区画の各々には、各区画における混雑に関する情報を少なくとも含んでいることを特徴とする地図情報記憶装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記特定領域の混雑情報を取得する混雑情報取得部と、
取得した前記混雑情報に基づいて前記区画の混雑に関する情報を更新する更新部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の地図情報記憶装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の地図情報記憶装置と、
前記地図情報に基づいて前記特定領域内を移動する経路を探索する探索部と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項４】
特定領域における経路を探索する経路探索装置で実行される経路探索方法であって、
前記特定領域について複数の区画に分割され、前記複数の区画の各々には、各区画における混雑に関する情報を少なくとも含んでいる地図情報を取得する取得工程と、
前記地図情報に基づいて前記特定領域内を移動する経路を探索する探索工程と、
含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項５】
請求項４に記載の経路探索方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項６】
特定領域について複数の区画に分割され、前記複数の区画の各々には、各区画における混雑に関する情報を少なくとも含んでいる地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記地図情報に基づいて前記特定領域内を移動する経路を探索する探索部と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の走行モードを有する車両の走行を制御する車両制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、超小型モビリティと呼ばれる小型移動体の研究・開発が進められている。この超小型モビリティは、公共交通機関が栄えていない不便な地域における一人乗りの低速の移動手段として、自転車などの従前の小型移動体よりも移動能力・積載能力があり、且つ、従前の自動車よりもコンパクトな移動体である（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１５９２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような超小型モビリティは、車道だけでなく、歩道や自転車道も航行可能なもの、あるいはテーマパーク内等の特定の領域のみで走行可能にすることも想定される。
【０００５】
超小型モビリティは、自動運転や手動運転、単独走行や複数台によるグループ走行等、多彩な走行モードを有することがある。しかしながら、例えば、入場者により混雑するテーマパークを超小型モビリティが無制限に走行をすることは、周囲の迷惑となり望ましくない。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、周囲の状況に応じて超小型モビリティ等の車両の利用をすることができるようにすることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、特定領域について複数の区画に分割された地図情報が記憶された地図情報記憶装置であって、前記複数の区画の各々には、各区画における混雑に関する情報を少なくとも含んでいることを特徴としている。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、上述の地図情報記憶装置と、前記地図情報に基づいて前記特定領域内を移動する経路を探索する探索部と、を備えることを特徴とする経路探索装置である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、特定領域における経路を探索する経路探索装置で実行される経路探索方法であって、前記特定領域について複数の区画に分割され、前記複数の区画の各々には、各区画における混雑に関する情報を少なくとも含んでいる地図情報を取得する取得工程と、前記地図情報に基づいて前記特定領域内を移動する経路を探索する探索工程と、含むことを特徴としている。
請求項５に記載の発明は、上述の経路探索方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする経路探索プログラムである。
請求項６に記載の発明は、特定領域について複数の区画に分割され、前記複数の区画の各々には、各区画における混雑に関する情報を少なくとも含んでいる地図情報を取得する地図情報取得部と、前記地図情報に基づいて前記特定領域内を移動する経路を探索する探索部と、を備えることを特徴とする経路探索装置である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の第１の実施例にかかる地図情報記憶装置及び車両制御装置を有する車両の斜め前方から見た斜視図である。
図１に示された車両の斜め後方から見た斜視図である。
図１に示された車両の立型時の斜視図である。
図１に示された車両の縦列走行モードの説明図である。
図１に示された車両の並列走行モードの説明図である。
図１に示された車両のアトラクションモードの説明図である。
図１に示された車両を有するシステムの構成図である。
図７に示された車両制御装置の機能構成図である。
図７に示されたサーバ装置の機能構成図である。
混雑度と走行モードとの関係を示した表である。
図８に示された車両制御装置の動作のフローチャートである。
図８に示された車両制御装置の動作のフローチャートである。
図９に示されたサーバ装置の動作のフローチャートである。
図９に示されたサーバ装置の動作のフローチャートである。
本発明の一実施例にかかる地図情報記憶装置に記憶される地図の例を示した説明図である。
図１３に示した地図とは別の例を示した説明図である。
本発明の一実施例にかかる地図情報記憶装置に記憶される地図データ構造の説明図である。
本発明の一実施例にかかる経路探索装置の動作のフローチャートである。
図１８に示されたフローチャートにおける経路探索の例を示した説明図である。
混雑区画の予測についての説明図である。
本発明の一実施例にかかる経路探索装置の動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許