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公開番号2024144570
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2024118716,2023037170
出願日2024-07-24,2018-08-28
発明の名称自己位置推定装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/30 20060101AFI20241003BHJP(測定;試験)
要約【課題】移動体の自己位置推定の精度を向上させることができる自己位置推定装置を提供する。
【解決手段】車載装置2は、路面に描かれた標示が複数のセルCで分割されて表されており、複数のセルCのそれぞれには、当該セルCの位置132が設定されている地図データを、制御部21が取得し、車両走行によってライダ3aから得られた点群情報を取得する。そして、制御部21が取得した点群情報から路面に描かれた標示に該当する点群情報を認識し、認識された路面に描かれた標示に該当する点群情報と、地図データと、のマッチングを行うことにより車両の自己位置を推定する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
路面に描かれた標示が複数のセルで分割されて表されており、前記複数のセルのそれぞれには、当該セルの位置に関する情報が設定されている地図データ、を取得する地図データ取得部と、
車両走行によってセンサから得られたセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報から前記標示に該当する前記センサ情報を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記標示に該当する前記センサ情報と、前記地図データと、のマッチングを行うことにより前記車両の自己位置を推定する推定部と、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転車両等の移動体では、ライダ（ＬｉＤＡＲ；Light Detection and Ranging）
などのセンサで計測した地物位置と、自動運転用の地図情報の地物位置と、をマッチングして高精度に現在位置を推定する必要がある。特許文献１は、ライダを用いて検出したランドマークとしての地物の位置と、地図情報の地物とを用いて現在位置を推定する手法の一例が記載されている。
【０００３】
また、特許文献２には、ライダを用いて白線を検出し、車両に対する白線の横方向の相対位置または白線に対して車両が向いている方向を高精度に検出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－７２４２２号公報
特開２０１７－２１５１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に記載の方法により、白線（区画線）を利用して車両等の自己位置を推定することはできる。しかしながら、例えば、右折や左折等を示す進行方向別通行区分のような路面上に白線以外の標示がある場合に、当該標示を白線と誤って検出してしまうと自己位置推定の精度が低下してしまう。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、移動体の自己位置推定の精度を向上させることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、路面に描かれた標示が一定サイズの複数のセルで分割されて表されており、前記複数のセルのそれぞれには、当該セルの位置に関する情報が設定されている地図データ、を取得する地図データ取得部と、移動体に搭載されたセンサから得られたセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報から前記標示に該当する前記センサ情報を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記標示に該当する前記センサ情報と、前記地図データと、のマッチングを行うことにより前記移動体の自己位置を推定する推定部と、を備え、前記セル毎に、当該セルに対応する点群の反射強度に関する情報を含む属性情報を有している、ことを特徴としている。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置で実行される自己位置推定方法であって、路面に描かれた標示が一定サイズの複数のセルで分割されて表されており、前記複数のセルのそれぞれには、当該セルの位置に関する情報が設定されている地図データ、を取得する地図データ取得工程と、前記移動体に搭載されたセンサから得られたセンサ情報を取得するセンサ情報取得工程と、前記センサ情報取得工程で取得された前記センサ情報から前記標示に該当する前記センサ情報を認識する認識工程と、前記認識工程により認識された前記標示に該当する前記センサ情報と、前記地図データと、
のマッチングを行うことにより前記移動体の自己位置を推定する推定工程と、を含み、前記セル毎に、当該セルに対応する点群の反射強度に関する情報を含む属性情報を有している、ことを特徴としている。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の自己位置推定方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の自己位置推定プログラムを格納したことを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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