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公開番号2024143122
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2023055630
出願日2023-03-30
発明の名称誘導装置
出願人三菱電機株式会社
代理人個人
主分類F41G 7/30 20060101AFI20241003BHJP(武器)
要約【課題】発射された複数の飛しょう体を衝突させることなく標的の迎撃を可能とする誘導装置を得ること。
【解決手段】誘導装置は、飛しょう体に含まれる誘導装置であって、飛しょう体と標的との相対距離、相対速度、相対角度及び相対角速度と、飛しょう体の位置、速度、加速度、姿勢角及び姿勢角速度とを利用して舵角指令を算出する航法計算機14を有する。航法計算機14は、複数の飛しょう体が標的に向かって発射された後に標的に命中する前に複数の飛しょう体が衝突することを回避するための会合角オフセット量を算出する会合角オフセット量演算部22と、会合角オフセット量をもとに、複数の飛しょう体が衝突することがないように飛しょう体の会合角を調整して加速度指令を算出する誘導制御処理部20と、加速度指令をもとに舵角指令を算出するオートパイロット21とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
飛しょう体に含まれる誘導装置であって、
前記飛しょう体と標的との相対距離、相対速度、相対角度及び相対角速度と、前記飛しょう体の位置、速度、加速度、姿勢角及び姿勢角速度とを利用して舵角指令を算出する航法計算機を備え、
前記航法計算機は、
前記飛しょう体を含む複数の飛しょう体が前記標的に命中するように前記標的に向かって発射された後に前記標的に命中する前に前記複数の飛しょう体が衝突することを回避するための前記飛しょう体の会合角オフセット量を算出する会合角オフセット量演算部と、
前記飛しょう体と前記標的との相対距離、相対速度、相対角度及び相対角速度と、前記飛しょう体の位置、速度、加速度、姿勢角及び姿勢角速度と、前記会合角オフセット量演算部によって算出された前記会合角オフセット量とをもとに、前記複数の飛しょう体が衝突することがないように前記飛しょう体の会合角を調整して加速度指令を算出する誘導制御処理部と、
前記誘導制御処理部によって算出された前記加速度指令をもとに前記舵角指令を算出するオートパイロットとを有する
ことを特徴とする誘導装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記会合角オフセット量演算部は、前記複数の飛しょう体の各々の符号付進入角を算出し、
前記複数の飛しょう体のうちの任意の飛しょう体の前記符号付進入角は、前記標的の速度ベクトルに対して前記任意の飛しょう体と前記標的との相対位置ベクトルがなす角度である
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
【請求項３】
前記複数の飛しょう体は、二つの飛しょう体であって、
前記二つの飛しょう体の符号付進入角の符号が異なっていて、前記二つの飛しょう体のうちの前記飛しょう体の符号付進入角が前記二つの飛しょう体のうちの他方の飛しょう体の符号付進入角より小さく、前記飛しょう体の符号付進入角の符号が正である場合の前記会合角オフセット量を算出するための式である第１の式と、
前記二つの飛しょう体の符号付進入角の符号が異なっていて、前記二つの飛しょう体のうちの前記飛しょう体の符号付進入角が前記二つの飛しょう体のうちの他方の飛しょう体の符号付進入角より小さく、前記飛しょう体の符号付進入角の符号が負である場合の前記会合角オフセット量を算出するための式である第２の式と、
前記二つの飛しょう体の符号付進入角の符号が同じであって、前記二つの飛しょう体のうちの前記飛しょう体の符号付進入角が前記二つの飛しょう体のうちの他方の飛しょう体の符号付進入角より小さく、前記飛しょう体の符号付進入角の符号が正である場合の前記会合角オフセット量を算出するための式である第３の式と、
前記二つの飛しょう体の符号付進入角の符号が同じであって、前記二つの飛しょう体のうちの前記飛しょう体の符号付進入角が前記二つの飛しょう体のうちの他方の飛しょう体の符号付進入角より小さく、前記飛しょう体の符号付進入角の符号が負である場合の前記会合角オフセット量を算出するための式である第４の式とが与えられており、
前記会合角オフセット量演算部は、
前記二つの飛しょう体の符号付進入角の符号が異なっているか否かを判定し、
前記二つの飛しょう体のうちの前記飛しょう体の符号付進入角が前記二つの飛しょう体のうちの他方の飛しょう体の符号付進入角より小さいか否かを判定し、
前記飛しょう体の符号付進入角の符号が正であるか負であるかを判定し、
前記二つの飛しょう体の符号付進入角の符号が異なっていて、前記飛しょう体の符号付進入角が前記他方の飛しょう体の符号付進入角より小さく、前記飛しょう体の符号付進入角の符号が正であると判定した場合、前記第１の式を用いて前記飛しょう体の前記会合角オフセット量を算出し、
前記二つの飛しょう体の符号付進入角の符号が異なっていて、前記飛しょう体の符号付進入角が前記他方の飛しょう体の符号付進入角より小さく、前記飛しょう体の符号付進入角の符号が負であると判定した場合、前記第２の式を用いて前記飛しょう体の前記会合角オフセット量を算出し、
前記二つの飛しょう体の符号付進入角の符号が同じであって、前記飛しょう体の符号付進入角が前記他方の飛しょう体の符号付進入角より小さく、前記飛しょう体の符号付進入角の符号が正であると判定した場合、前記第３の式を用いて前記飛しょう体の前記会合角オフセット量を算出し、
前記二つの飛しょう体の符号付進入角の符号が同じであって、前記飛しょう体の符号付進入角が前記他方の飛しょう体の符号付進入角より小さく、前記飛しょう体の符号付進入角の符号が負であると判定した場合、前記第２の式を用いて前記飛しょう体の前記会合角オフセット量を算出する
ことを特徴とする請求項２に記載の誘導装置。
【請求項４】
前記航法計算機が有する前記会合角オフセット量演算部によって算出された前記会合角オフセット量をもとに算出された前記舵角指令をもとに、前記飛しょう体を誘導する操舵装置
を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、発射された飛しょう体を目標に誘導する誘導装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、シーカ又は誘導装置等を有する飛しょう体を高速ミサイルに命中させるように発射し、高速ミサイルを飛しょう体で迎撃することが考えられている。以下では、飛しょう体が迎撃する対象は「標的」と記載される。高速ミサイルは、「標的」の例である。
【０００３】
標的を迎撃する場合、飛しょう体を標的に命中させて、標的を無力化することができる確率を少しでも高くする必要がある。
【０００４】
飛しょう体を標的に命中させる確率を高くする方法として、例えば、一つの標的に向けて複数の飛しょう体を同時又は同時に近い時間差で発射し、複数の飛しょう体のうちの少なくとも一つの飛しょう体が標的に命中する確率を高くする方法が考えられる。
【０００５】
また、例えば、特許文献１に示されているように、カウンタパラレル航法を用いて正面衝突又は正面衝突に近い状態で飛しょう体を標的に命中させて標的を破壊する方法も考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１１－２４２１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述の方法では、発射された複数の飛しょう体の各々が一つの標的に正面衝突しようとする。そのため、複数の飛しょう体が接近することで、標的に命中する前に複数の飛しょう体が衝突してしまい、標的を迎撃することができない可能性がある。
【０００８】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、発射された複数の飛しょう体を衝突させることなく標的の迎撃を可能とする誘導装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る誘導装置は、飛しょう体に含まれる誘導装置であって、当該飛しょう体と標的との相対距離、相対速度、相対角度及び相対角速度と、当該飛しょう体の位置、速度、加速度、姿勢角及び姿勢角速度とを利用して舵角指令を算出する航法計算機を有する。航法計算機は、当該飛しょう体を含む複数の飛しょう体が標的に命中するように標的に向かって発射された後に標的に命中する前に複数の飛しょう体が衝突することを回避するための当該飛しょう体の会合角オフセット量を算出する会合角オフセット量演算部を有する。航法計算機は、当該飛しょう体と標的との相対距離、相対速度、相対角度及び相対角速度と、当該飛しょう体の位置、速度、加速度、姿勢角及び姿勢角速度と、会合角オフセット量演算部によって算出された会合角オフセット量とをもとに、複数の飛しょう体が衝突することがないように当該飛しょう体の会合角を調整して加速度指令を算出する誘導制御処理部と、誘導制御処理部によって算出された加速度指令をもとに舵角指令を算出するオートパイロットとを更に有する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係る誘導装置は、発射された複数の飛しょう体を衝突させることなく標的の迎撃を可能とするという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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