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公開番号2024139332
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-09
出願番号2023050222
出願日2023-03-27
発明の名称天井裏走行ロボットおよび天井裏配線支援システム
出願人株式会社関電工,独立行政法人国立高等専門学校機構
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241002BHJP(制御;調整)
要約【課題】遠方まで撮影可能な天井裏走行ロボット等を提供すること。
【解決手段】天井裏走行ロボット40は、複数の車輪46が取り付けられたフレーム43と、先端部に全天球カメラ44が取り付けられたカメラ支持柱441と、前記カメラ支持柱441を、前記フレーム43に対して直立状態と水平状態とに回動させる回動部445とを備える。天井裏走行ロボット40は、前記カメラ支持柱441が水平状態になったことを検出する水平検知センサ448を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数の車輪が取り付けられたフレームと、
先端部に全天球カメラが取り付けられたカメラ支持柱と、
前記カメラ支持柱を、前記フレームに対して直立状態と水平状態とに回動させる回動部と
を備える天井裏走行ロボット。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記カメラ支持柱が水平状態になったことを検出する水平検知センサを備える
請求項１に記載の天井裏走行ロボット。
【請求項３】
前記フレームに取り付けられた第１照明部を備える
請求項１に記載の天井裏走行ロボット。
【請求項４】
前記カメラ支持柱に取り付けられた第２照明部を備える
請求項１に記載の天井裏走行ロボット。
【請求項５】
前記フレームは、
多角形の支持枠と、
前記支持枠のそれぞれの頂点から前記支持枠から斜め下向きに延びるモータ保持枠と、
それぞれの前記モータ保持枠に保持されたモータと、
前記支持枠の下面に取り付けられた台座と
を備え、
前記車輪は、それぞれのモータのモータ軸に取り付けられており、
前記回動部は、前記台座の上に配置されている
請求項１に記載の天井裏走行ロボット。
【請求項６】
前記フレームは、絶縁体で覆われている
請求項１に記載の天井裏走行ロボット。
【請求項７】
前記車輪は、障害物を踏んだ場合に前記障害物を包み込むように変形する
請求項１に記載の天井裏走行ロボット。
【請求項８】
前記車輪は、
円筒形の車軸と、
前記車軸と同じ高さを有する円筒形のリムと、
前記車軸と前記リムとを接続する複数のスポークとを備え、
前記スポークは、前記車軸の高さと同一長さの短辺を有する長方形板状であり、
一体のゴム製である
請求項１に記載の天井裏走行ロボット。
【請求項９】
前記リムは、ラバーコーティングされている
請求項８に記載の天井裏走行ロボット。
【請求項１０】
前記モータ軸の側面を覆い、該モータ軸に固定された車輪保持具を備え、
前記車輪保持具は、
前記モータ軸と同軸に配置された柱状部と、
前記柱状部の前記モータ保持枠側の端部に配置された鍔部と、
前記鍔部から前記柱状部を挟んで延びる一組のレバー部とを備え、
前記レバー部を互いに近づけるように弾性変形させた場合に、前記車輪を着脱可能であり、
前記レバー部を弾性復帰させた場合に、前記車輪を保持する
請求項５に記載の天井裏走行ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井裏走行ロボットおよび天井裏配線支援システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
障害物を乗り越えながら天井裏を移動して、配線材を敷設できるロボットが提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－２０８９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のロボットは、周囲を撮影するカメラを有する。ユーザは、カメラにより撮影された画像を見て、ロボットをリモートコントロールする。
【０００５】
しかしながら特許文献１のロボットは、天井裏の狭い空間を移動できるように、低背に構成されている。カメラも低い位置に配置されているため、たとえば障害物の向こう側は撮影できない。したがってロボットを操縦するユーザは、必ずしも最適なルートを選択できない。
【０００６】
一つの側面では、遠方まで撮影可能な天井裏走行ロボット等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
天井裏走行ロボットは、複数の車輪が取り付けられたフレームと、先端部に全天球カメラが取り付けられたカメラ支持柱と、前記カメラ支持柱を、前記フレームに対して直立状態と水平状態とに回動させる回動部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
一つの側面では、遠方まで撮影可能な天井裏走行ロボット等を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
天井裏配線支援システムの構成を説明する説明図である。
カメラ支持柱を直立状態にした天井裏走行ロボットの外観写真である。
カメラ支持柱を直立状態にした天井裏走行ロボットの外観写真である。
カメラ支持柱を水平状態にした天井裏走行ロボットの外観写真である。
コントローラの外観を説明する説明図である。
ケーブルリールの構成を説明する説明図である。
フレームの骨格を説明する説明図である。
骨格に外装部材である絶縁カバーを取り付けたフレームを説明する説明図である。
プログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。
実施の形態２の天井裏走行ロボットの一部を拡大した外観写真である。
車輪を取り外した状態を示す外観写真である。
車輪保持具の斜視図である。
車輪保持具の半断面図である。
車輪保持具の上面図である。
車輪の変形例の斜視図である。
変形例の車輪保持具の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［実施の形態１］
図１は、天井裏配線支援システム１０の構成を説明する説明図である。天井裏配線支援システム１０は、コントローラ２０と、天井裏走行ロボット４０とを備える。コントローラ２０と天井裏走行ロボット４０とは、ケーブル１５で接続されている。ケーブル１５は、信号線と電源線とを含む多芯ケーブルである。ケーブル１５の途中にケーブルリール６０が接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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