特許ウォッチ

公開番号2024129667
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-27
出願番号2023039016
出願日2023-03-13
発明の名称サーボドライバ及びサーボシステム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類H02P 5/46 20060101AFI20240919BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】制御部に異常が発生した際に、他のモータとの協調したモータ停止を支援する。
【解決手段】本サーボドライバは、第1のモータを駆動するサーボドライバである。本サーボドライバは、第2のモータが接続される第2のサーボドライバと、上記サーボドライバ及び上記第2のサーボドライバに指令信号を送信する上位装置と、に接続される通信部と、上記通信部を制御する第1の制御部と、上記第1の制御部を監視する第2の制御部と、を備える。上記第2の制御部は、上記第1の制御部に異常が発生した場合には、上記第1の制御部を停止させるとともに、上記第1のモータと上記第2のモータとの協調停止に係る情報を上記通信部を介して上記上位装置に送信する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１のモータを駆動するサーボドライバであって、
第２のモータが接続される第２のサーボドライバと、前記サーボドライバ及び前記第２のサーボドライバに指令信号を送信する上位装置と、に接続される通信部と、
前記通信部を制御する第１の制御部と、
前記第１の制御部を監視する第２の制御部と、を備え、
前記第２の制御部は、
前記第１の制御部に異常が発生した場合には、前記第１の制御部を停止させるとともに、前記第１のモータと前記第２のモータとの協調停止に係る情報を前記通信部を介して前記上位装置に送信する、
サーボドライバ。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記協調停止に係る情報は、前記第１の制御部に異常が発生したことを示す情報と前記第１のモータの動作状態を示すフィードバック信号とを含む、
請求項１に記載のサーボドライバ。
【請求項３】
前記第２の制御部は、
前記協調停止に係る情報を受信した前記上位装置から、前記第１のモータと前記第２のモータを協調停止させる指令信号を受信すると、前記指令信号にしたがって前記第１のモータを停止させる、
請求項１に記載のサーボドライバ。
【請求項４】
前記サーボドライバには、前記第１の制御部及び前記第２の制御部の双方を前記サーボドライバの外部から監視する監視部が接続され、
前記監視部は、前記第１の制御部及び前記第２の制御部の双方で異常が発生した場合には、前記サーボドライバを停止させる、
請求項１に記載のサーボドライバ。
【請求項５】
前記第１の制御部と前記第２の制御部の双方からアクセスされる共有メモリをさらに備え、
前記第１の制御部は、前記通信部の制御に係る情報を前記共有メモリに記憶させ、
前記第１の制御部に異常が発生した場合には、前記第２の制御部は、前記共有メモリを参照して、前記通信部の制御を前記第１の制御部から引き継ぐ、
請求項１から４のいずれか一項に記載のサーボドライバ。
【請求項６】
第１のモータを駆動する第１のサーボドライバと、第２のモータを駆動する第２のサーボドライバと、前記第１のサーボドライバ及び前記第２のサーボドライバに指令信号を送信する上位装置と、を備えるサーボシステムであって、
前記第１のサーボドライバは、
前記第２のサーボドライバ及び前記上位装置に接続される通信部と、
前記通信部を制御する第１の制御部と、
前記第１の制御部を監視する第２の制御部と、を有し、
前記第２の制御部は、
前記第１の制御部に異常が発生した場合には、前記第１の制御部を停止させるとともに、前記第１のモータと前記第２のモータとの協調停止に係る情報を前記通信部を介して前記上位装置に送信し、
前記第２のサーボドライバは、前記第２のモータの動作状態を示すフィードバック信号を前記上位装置に送信し、
前記上位装置は、
前記協調停止に係る情報及び前記フィードバック信号を受信すると、受信した前記協調停止に係る情報及び前記フィードバック信号を基に、前記第１のモータと前記第２のモータを協調停止させる指令信号を前記第１のサーボドライバ及び前記第２のサーボドライバに送信する、
サーボシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボドライバ及びサーボシステムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
サーボドライバを制御するプロセッサをウォッチドッグタイマ回路に監視させ、プロセッサの動作に異常が発生した場合にプロセッサをリセットする一方で、通信を制御するスレーブコントローラの動作は停止させない技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０７４８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
スレーブコントローラが停止されなければ通信を維持することはできる。しかしながら、複数軸を備えるサーボシステムにおいて、一部のサーボドライバが有するプロセッサに異常が発生した場合、他の軸と協調して停止することが好ましい場合がある。このような場合、単に通信を維持しただけでは他の軸と協調して停止することはできないため、改善の余地があった。
【０００５】
開示の技術の１つの側面は、制御部に異常が発生した際に、他のモータとの協調したモータ停止を支援できるサーボドライバ及びサーボシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の技術の１つの側面は、次のようなサーボドライバによって例示される。本サーボドライバは、第１のモータを駆動するサーボドライバである。本サーボドライバは、第２のモータが接続される第２のサーボドライバと、上記サーボドライバ及び上記第２のサーボドライバに指令信号を送信する上位装置に接続される通信部と、上記通信部を制御する第１の制御部と、上記第１の制御部を監視する第２の制御部と、を備える。上記第２の制御部は、上記第１の制御部に異常が発生した場合には、上記第１の制御部を停止させるとともに、上記第１のモータと上記第２のモータとの協調停止に係る情報を上記通信部を介して上記上位装置に送信する。
【０００７】
本サーボドライバによれば、上記第１の制御部に異常が発生した場合でも、上記通信部は停止されない。そして、本サーボドライバでは、上記第２の制御部から上記上位装置に対して、上記第１のモータと上記第２のモータとの協調停止に係る情報が上記通信部を介して送信される。このような協調停止に係る情報を用いることで、上記上位装置は、上記第１のモータと上記第２のモータとを協調停止させる指令信号を出力することもできるようになる。そのため、本サーボドライバは、上記第１の制御部に異常が発生しても上記第１のモータと上記第２のモータと協調したモータ停止を支援できる。
【０００８】
本サーボドライバは、次の特徴をさらに備えてもよい。上記協調停止に係る情報は、上記第１の制御部に異常が発生したことを示す情報と上記第１のモータの動作状態を示すフィードバック信号とを含む。本サーボドライバは、このような特徴を備えることで、第１の制御部に異常が発生したこと及び上記第１のモータの動作状態を上記上位装置に通知できる。
【０００９】
本サーボドライバは、次の特徴をさらに備えてもよい。上記第２の制御部は、上記協調停止に係る情報を受信した上記上位装置から、上記第１のモータと上記第２のモータを協調停止させる指令信号を受信すると、上記指令信号にしたがって上記第１のモータを停止させる。本サーボドライバは、このような特徴を備えることで、上記第２のモータと協調して、上記第１のモータを停止させることができる。
【００１０】
本サーボドライバは、次の特徴をさらに備えてもよい。上記サーボドライバには、上記第１の制御部及び上記第２の制御部の双方を上記サーボドライバの外部から監視する監視部が接続され、上記監視部は、上記第１の制御部及び上記第２の制御部の双方で異常が発生した場合には、上記サーボドライバを停止させる。上記第１の制御部及び上記第２の制御部の双方で異常が発生した場合、上記第１の制御部及び上記第２の制御部のいずれによっても本サーボドライバを制御できなくなる虞がある。このような場合に、上記監視部によって本サーボドライバを停止させることで、上記第１の制御部及び上記第２の制御部の双方で異常が発生したままの状態で本サーボドライバが継続して駆動することを抑制できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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