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公開番号2024129336
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-27
出願番号2023038476
出願日2023-03-13
発明の名称経路探索装置、経路探索システム、経路探索方法、およびプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類G06T 19/00 20110101AFI20240919BHJP(計算;計数)
要約【課題】人手によらず、機械を目的地まで移動させるための経路を探索する。
【解決手段】
取得部(11)は、機械の大きさに関する情報、および、機械の目的地を示す情報、並びに、現実空間と対応する仮想空間データを取得し、算出部(12)は、機械の大きさに関する情報、および、機械の目的地を示す情報、並びに、仮想空間データを用いて、機械が移動可能な経路を算出し、出力部(13)は、機械が移動可能な経路を示す情報を出力する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
機械の大きさに関する情報、および、前記機械の目的地を示す情報、並びに、現実空間と対応する仮想空間データを取得する取得手段と、
前記機械の大きさに関する情報、および、前記目的地を示す情報、並びに、前記仮想空間データを用いて、前記機械が移動可能な経路を算出する算出手段と、
前記機械が移動可能な経路を示す情報を出力する出力手段と、を備えた
経路探索装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記取得手段は、前記現実空間を撮影して得られた画像データから生成された、前記現実空間と対応する前記仮想空間データを取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記算出手段は、前記仮想空間データを用いて、車道、車線、または白線を検出し、検出した前記車道、前記車線、または前記白線に沿った経路を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記算出手段は、前記機械の大きさに基づき、前記機械が障害物と衝突せずに、前記目的地まで、探索された前記経路を移動可能かどうか算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記目的地までの経路を移動している間、前記機械が満たすべき条件を設定する設定手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の経路探索装置。
【請求項６】
現実空間を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置が前記現実空間を撮影して得られた画像データから、前記現実空間と対応する仮想空間データを生成するデータ生成装置と、
経路探索装置と、を備え、
前記経路探索装置は、
機械の大きさに関する情報、および、前記機械の目的地を示す情報、並びに、前記データ生成装置が生成した前記仮想空間データを取得し、
前記機械の大きさに関する情報、および、前記目的地を示す情報、並びに、前記仮想空間データを用いて、前記機械が移動可能な経路を算出し、
前記機械が移動可能な経路を示す情報を出力する
経路探索システム。
【請求項７】
前記データ生成装置が生成した前記仮想空間データ、および前記目的地を示す情報を用いて、前記機械の挙動をシミュレーションするシミュレータをさらに備えた
ことを特徴とする請求項６に記載の経路探索システム。
【請求項８】
前記シミュレータは、前記機械の挙動をシミュレーションした結果を、表示装置に表示する
ことを特徴とする請求項７に記載の経路探索システム。
【請求項９】
コンピュータが、
機械の大きさに関する情報、および、前記機械の目的地を示す情報、並びに、現実空間と対応する仮想空間データを取得し、
前記機械の大きさに関する情報、および、前記目的地を示す情報、並びに、前記仮想空間データを用いて、前記機械が移動可能な経路を算出し、
前記機械が移動可能な経路を示す情報を出力する
経路探索方法。
【請求項１０】
機械の大きさに関する情報、および、前記機械の目的地を示す情報、並びに、現実空間と対応する仮想空間データを取得することと、
前記機械の大きさに関する情報、および、前記目的地を示す情報、並びに、前記仮想空間データを用いて、前記機械が移動可能な経路を算出することと、
前記機械が移動可能な経路を示す情報を出力することと
をコンピュータに実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、仮想空間データを用いた経路探索の技術に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の関連する技術は、ＡＲ技術を用いて、現実空間を撮影した映像上に、電柱等の設置位置を表示させることにより、工事の作業者を支援する。
【０００３】
特許文献２に記載の関連する技術は、ライブビュー映像上に、写真、テキスト、音声、または動画などのコンテンツへのリンクと紐づいたマークを表示させる。ユーザが、ライブビュー映像上のいずれかのマークをタッチ（選択）すると、マークと紐づけられたコンテンツが再生される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１６３２９５号公報
特開２０２０－９８５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
工事関係業者あるいは運送関係業者等は、工事等の現場まで、重機（建設機械とも呼ばれる）などの大型機械や資材などを運搬するとき、人が事前に現場へ行って、道路の道幅を測定したり、障害物が存在しないかどうかを確認したりしている。この方法には、人的コストが掛かる上、測定の結果が正確ではない可能性があるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、人手によらず、機械を目的地まで移動させるための経路を探索することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る経路探索装置は、機械の大きさに関する情報、および、前記機械の目的地を示す情報、並びに、現実空間と対応する仮想空間データを取得する取得手段と、前記機械の大きさに関する情報、および、前記目的地を示す情報、並びに、前記仮想空間データを用いて、前記機械が移動可能な経路を算出する算出手段と、前記機械が移動可能な経路を示す情報を出力する出力手段と、を備えている。
【０００８】
本発明の一態様に係る経路探索システムは、現実空間を撮影する撮影装置と、前記撮影装置が前記現実空間を撮影して得られた画像データから、前記現実空間と対応する仮想空間データを生成するデータ生成装置と、経路探索装置と、を備え、前記経路探索装置は、機械の大きさに関する情報、および、前記機械の目的地を示す情報、並びに、前記データ生成装置が生成した前記仮想空間データを取得し、前記機械の大きさに関する情報、および、前記目的地を示す情報、並びに、前記仮想空間データを用いて、前記機械が移動可能な経路を算出し、前記機械が移動可能な経路を示す情報を出力する。
【０００９】
本発明の一態様に係る経路探索方法では、コンピュータが、機械の大きさに関する情報、および、前記機械の目的地を示す情報、並びに、現実空間と対応する仮想空間データを取得し、前記機械の大きさに関する情報、および、前記目的地を示す情報、並びに、前記仮想空間データを用いて、前記機械が移動可能な経路を算出し、前記機械が移動可能な経路を示す情報を出力する。
【００１０】
本発明の一態様に係るプログラムは、機械の大きさに関する情報、および、前記機械の目的地を示す情報、並びに、現実空間と対応する仮想空間データを取得することと、前記機械の大きさに関する情報、および、前記目的地を示す情報、並びに、前記仮想空間データを用いて、前記機械が移動可能な経路を算出することと、前記機械が移動可能な経路を示す情報を出力することとをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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