特許ウォッチ

公開番号2024129207
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-27
出願番号2023038245
出願日2023-03-13
発明の名称搬送装置の制御方法および搬送装置の制御装置
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B65G 43/00 20060101AFI20240919BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】物品の間に適切な間隔を設けるように搬送装置を制御するための方法および装置を提供する。
【解決手段】搬送装置の制御方法および制御装置は、格子状に配置された複数のコンベアを有する搬送部を備えた搬送装置を制御装置によって制御する。制御方法は、搬送方向に沿った複数の物品の間隔に関する設定値を受け付けることと、少なくとも1つのカメラによって撮像された搬送部の画像に基づいて、搬送部上の物品の位置を特定することと、複数のコンベアのうち、物品と重なる位置に対応するコンベアの搬送速度を制御して、複数の物品の間隔を設定値以上に制御することとを備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
格子状に配置された複数のコンベアを有する搬送部を備えた搬送装置を制御装置によって制御する、搬送装置の制御方法であって、
搬送方向に沿った複数の物品の間隔に関する設定値を受け付けることと、
少なくとも１つのカメラによって撮像された前記搬送部の画像に基づいて、前記搬送部上の物品の位置を特定することと、
前記複数のコンベアのうち、前記物品と重なる位置に対応するコンベアの搬送速度を制御して、複数の物品の間隔を前記設定値以上に制御することとを備える、搬送装置の制御方法。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記複数の物品の間隔を前記設定値以上に制御することは、
第１の物品と、前記搬送方向に沿った前記第１の物品に対する距離が最も短く、かつ前記搬送方向に沿う排出口からの位置が前記第１の物品の位置よりも遠い位置にある第２の物品との間における、前記搬送方向の間隔を検出することと、
前記複数のコンベアのうち前記第１の物品の位置に対応する第１のコンベアおよび前記第２の物品の位置に対応する第２のコンベアの速度を設定することとを含み、
前記速度を設定することは、
前記搬送方向の間隔が前記設定値未満である場合に、前記第１のコンベアおよび前記第２のコンベアのうち少なくとも一方の速度の設定を更新して、前記第１の物品の搬送速度と前記第２の物品の搬送速度との間の速度差を増加させることを含む、請求項１に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項３】
前記第１のコンベアおよび前記第２のコンベアのうち少なくとも一方の前記速度を設定することは、前記複数のコンベアのうち前記第２の物品の位置に対応するコンベアの速度を低下させることを含む、請求項２に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項４】
前記複数の物品の間隔を前記設定値以上に制御することは、
前記複数の物品のうち、前記搬送方向に沿う排出口からの位置が前記排出口に最も近い物品の位置に対応するコンベアの搬送速度が最も大きくなるように、前記複数のコンベアの搬送速度を設定することを含む、請求項１に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項５】
前記複数の物品の間隔を前記設定値以上に制御することは、
前記コンベアの面積に対する、前記物品と前記コンベアとが重なりあう部分の面積の割合が、所定値以上であるかどうかを判定することと、
前記複数のコンベアのうち、前記重なりあう部分の面積の割合が所定値以上となるコンベアを、前記物品と重なる位置に対応するコンベアに決定することとを含む、請求項１に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項６】
前記少なくとも１つのカメラは、少なくとも一部の視野が互いに重なりあうように配置された第１のカメラおよび第２のカメラを含み、
前記搬送部上の物品の位置を特定することは、
前記第１のカメラにより撮像された第１の画像から特定される第１の図形と、前記第２のカメラにより撮像された第２の画像から特定される第２の図形とに基づいて、前記物品の位置を表わす座標を決定することを含む、請求項１に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項７】
前記物品の位置を表わす座標を決定することは、
前記複数のコンベア上の位置を表わすための座標平面における前記第１の図形および前記第２の図形の各々の位置を表わす座標に基づいて、前記第１の図形および前記第２の図形が同一の物品を表わす図形であるか否かを判定することを含む、請求項６に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項８】
前記搬送部上の物品の位置を特定することは、
前記少なくとも１つのカメラからの画像を処理する画像処理装置によって決定された、前記画像内の前記物品の位置に関するデータを受け付けることと、
前記物品の位置を、前記複数のコンベア上の位置を表わすための座標平面上の座標に変換することを含む、請求項１に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項９】
前記画像処理装置は、前記少なくとも１つのカメラによって取得された画像と、予め登録された背景画像との差分画像を生成し、前記差分画像に基づいて、前記少なくとも１つのカメラに映る物品を認識する、請求項８に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項１０】
格子状に配置された複数のコンベアを有する搬送部を備えた搬送装置を制御する、搬送装置の制御装置であって、
センサによって撮像された前記搬送部の画像に基づいて、前記搬送部上の物品の位置を特定する物品位置特定部と、
前記複数のコンベアのうち前記物品の位置に対応したコンベアを特定するコンベア特定部と、
複数の物品の間隔に関する設定値を受け付けて、前記対応するコンベアの搬送速度を制御する速度制御部とを備え、前記速度制御部は、前記複数の物品の間隔が、前記設定値以上となるように、前記複数のコンベアの速度を制御する、搬送装置の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送装置の制御方法および搬送装置の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
物品の仕分けおよび配送を取り扱う業界では、大量の様々な物品を高速かつ効率良く分類することが求められる。たとえば特開２０２２－１６４１５１号公報（特許文献１）は、複数の物品が重なり合っていることを検出して、それらの物品を分離する物品搬送システムを開示する。
【０００３】
一方で、コンベヤシステムのスループットを高めるためには、搬送される物品の間隔を小さくする必要がある。たとえば特表２０２２－５４０９３７号公報（特許文献２）は、現在の物品の密集度に対する所望の密集度の比率に基づいてコンベアの速度を調整する管理システムを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１６４１５１号公報
特表２０２２－５４０９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の通り、コンベヤシステムのスループットを高めるためには、物品どうしの間隔が適切になるように複数の物品を搬送する必要がある。
【０００６】
本開示の目的は、物品の間に適切な間隔を設けるように搬送装置を制御するための方法および装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一例に従う制御方法は、格子状に配置された複数のコンベアを有する搬送部を備えた搬送装置を制御装置によって制御する、搬送装置の制御方法であって、搬送方向に沿った複数の物品の間隔に関する設定値を受け付けることと、少なくとも１つのカメラによって撮像された搬送部の画像に基づいて、搬送部上の物品の位置を特定することと、複数のコンベアのうち、物品と重なる位置に対応するコンベアの搬送速度を制御して、複数の物品の間隔を設定値以上に制御することとを備える。
【０００８】
この構成によれば、設定値に従って搬送される物品の間の間隔が制御される。設定値は、たとえばユーザによって決定される値である。物品の間に適切な間隔を設けるように搬送装置を制御することができるので、コンベヤシステムのスループットを高めることができる。
【０００９】
複数の物品の間隔を設定値以上に制御することは、第１の物品と、搬送方向に沿った第１の物品に対する距離が最も短く、かつ搬送方向に沿う排出口からの位置が第１の物品の位置よりも遠い位置にある第２の物品との間における、搬送方向の間隔を検出することと、複数のコンベアのうち第１の物品の位置に対応する第１のコンベアおよび第２の物品の位置に対応する第２のコンベアの速度を設定することとを含む。速度を設定することは、搬送方向の間隔が設定値未満である場合に、第１のコンベアおよび第２のコンベアのうち少なくとも一方の速度の設定を更新して、第１の物品の搬送速度と第２の物品の搬送速度との間の速度差を増加させることを含む。
【００１０】
この構成によれば、第１の物品の搬送速度と第２の物品の搬送速度との間の速度差により、第１の物品と第２の物品との間の間隔を広げることができる。したがって、第１の物品と第２の物品との間の間隔を設定値以上に制御することができる。「第１の物品の搬送速度と第２の物品の搬送速度との間の速度差を増加させる」とは、第１の物品の搬送速度を現在の搬送速度よりも大きくする場合、第２の物品の搬送速度を現在の搬送速度よりも小さくする場合、第１の物品の搬送速度を現在の搬送速度よりも大きくし、かつ、第２の物品の搬送速度を現在の搬送速度よりも小さくする場合を含みうる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許