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公開番号2024125551
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-19
出願番号2023033430
出願日2023-03-06
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/14 20200101AFI20240911BHJP(車両一般)
要約【課題】画像データの通信安定性の低下を抑制することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、運転支援ECUと、自動運転ECUと、車両が手動運転エリアに位置するときには運転支援ECUへ画像データを送信させ、車両が自動運転エリアに位置するときには自動運転ECUへ画像データを送信させる画像データ送信部と、を備える。自動運転ECUは、運転支援ECUと別体に設けられている。自動運転ECUは、自動運転エリアZ2への車両の進入時に画像データに基づいて自動運転制御への第一切替条件が満たされたか否かを判定し、第一切替条件が満たされた場合に自動運転制御を実行する。画像データ送信部は、自動運転エリアZ2への車両の進入時に自動運転ECUに加えて運転支援ECUへ画像データを送信し、第一切替条件が満たされた場合に運転支援ECUへの画像データの送信を停止する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載され少なくとも前記車両の前方を撮像する撮像装置の画像データを用いて前記車両を制御する車両制御装置であって、
前記画像データを用いた運転支援制御を実行する運転支援ＥＣＵと、
前記運転支援ＥＣＵとは別体に設けられ、前記画像データを用いた自動運転制御を実行する自動運転ＥＣＵと、
前記自動運転制御の自動開始機能がオン状態になっている場合において、前記車両が予め設定された手動運転エリアに位置するときには前記運転支援ＥＣＵへ前記画像データを送信させ、前記車両が予め設定された自動運転エリアに位置するときには前記自動運転ＥＣＵへ前記画像データを送信させる画像データ送信部と、を備え、
前記自動運転ＥＣＵは、前記自動運転エリアへの前記車両の進入時に前記画像データに基づいて前記自動運転制御への第一切替条件が満たされたか否かを判定し、前記第一切替条件が満たされた場合に前記自動運転制御を実行し、
前記画像データ送信部は、前記自動運転エリアへの前記車両の進入時に前記自動運転ＥＣＵに加えて前記運転支援ＥＣＵへ前記画像データを送信し、前記第一切替条件が満たされた場合に前記運転支援ＥＣＵへの前記画像データの送信を停止する、車両制御装置。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記画像データ送信部は、前記自動運転エリアへの前記車両の進入時から起算する第一期間において前記第一切替条件が満たされなかった場合には前記自動運転ＥＣＵへの前記画像データの送信を停止し、
前記自動運転ＥＣＵは、前記第一期間において前記第一切替条件が満たされなかった場合には前記自動運転制御を実行しない、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記画像データ送信部は、前記自動運転制御の実行中であって前記車両が前記自動運転エリアからの脱出前の第二期間に入った場合に、前記自動運転ＥＣＵに加えて前記運転支援ＥＣＵへ前記画像データを送信し、
前記自動運転ＥＣＵは、前記車両が前記第二期間に入った場合に、前記画像データに基づいて前記運転支援制御への第二切替条件が満たされたか否かを判定し、前記第二切替条件が満たされた場合には前記運転支援制御の実行後に前記自動運転制御を終了し、
前記運転支援ＥＣＵは、前記第二切替条件が満たされた場合に前記自動運転エリアからの前記車両の脱出時に前記運転支援制御を実行し、
前記画像データ送信部は、前記第二切替条件が満たされた場合に前記自動運転エリアからの前記車両の脱出時に前記自動運転ＥＣＵへの前記画像データの送信を停止する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の車両制御装置に関する技術文献として、特開２０２１－１７２１４号公報が知られている。特開２０２１－１７２１４号公報には、車両が手動運転エリア（自動運転が禁止される禁止エリア）に位置する場合には運転支援制御が実行され、車両が自動運転エリアに位置する場合には自動運転制御が実行される技術が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１７２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような技術では、車両に搭載された撮像装置の画像データが運転支援制御及び自動運転制御の両方に利用される場合がある。しかし、画像データが運転支援制御を実行する運転支援ＥＣＵ及び自動運転制御を実行する自動運転ＥＣＵの両方へ送信され続けると、ノイズの干渉に起因する通信安定性の低下が懸念される。
【０００５】
本開示は、画像データの通信安定性の低下を抑制することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の車両制御装置は、車両に搭載され少なくとも車両の前方を撮像する撮像装置の画像データを用いて車両を制御する車両制御装置であって、画像データを用いた運転支援制御を実行する運転支援ＥＣＵと、運転支援ＥＣＵとは別体に設けられ、画像データを用いた自動運転制御を実行する自動運転ＥＣＵと、自動運転制御の自動開始機能がオン状態になっている場合において、車両が予め設定された手動運転エリアに位置するときには運転支援ＥＣＵへ画像データを送信させ、車両が予め設定された自動運転エリアに位置するときには自動運転ＥＣＵへ画像データを送信させる画像データ送信部と、を備え、自動運転ＥＣＵは、自動運転エリアへの車両の進入時に画像データに基づいて自動運転制御への第一切替条件が満たされたか否かを判定し、第一切替条件が満たされた場合に自動運転制御を実行し、画像データ送信部は、自動運転エリアへの車両の進入時に自動運転ＥＣＵに加えて運転支援ＥＣＵへ画像データを送信し、第一切替条件が満たされた場合に運転支援ＥＣＵへの画像データの送信を停止する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、画像データの通信安定性の低下を抑制することができる車両制御装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態の車両制御装置の機能構成のブロック図である。
車両が手動運転エリア又は自動運転エリアに位置する場合における運転状態を示す図である。
図１に示される車両制御装置による処理を示すフローチャートである。
図１に示される車両制御装置による処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、一実施形態の車両制御装置のブロック図である。図１に示されるように、車両制御装置１は、撮像装置２と、ＧＮＳＳ[Global Navigation Satellite System]信号受信部３と、地図データベース４と、ディスプレイ５と、アクチュエータ６と、ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０と、ＥＣＵ２０と、を備えている。車両制御装置１は、車両に搭載された撮像装置２の画像データを用いて車両を制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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