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公開番号2024121665
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-06
出願番号2023028884
出願日2023-02-27
発明の名称服薬支援装置
出願人株式会社リコー
代理人個人
主分類A61J 7/00 20060101AFI20240830BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】薬剤一包化パックが格納手段内で斜めに傾いた状態となっても、吸着パッドによって薬剤一包化パックを確実に吸着させる。
【解決手段】薬剤一包化パック2を格納する格納部10と、パック2を格納部10の下部から一包ずつ取り出す取出し部50Aと、取出し部50Aに設けられ、格納部10の下部に位置するパック2をエア吸着する吸着パッド52と、を備えた服薬支援装置200であって、吸着パッド52が格納部10の下部に位置するパック2に接触した状態で、吸着パッド52がパック2に対して所定の方向に角度を変更させるよう構成されたガイド部材59Aのガイド溝59bなどの角度可変機構を有し、角度可変機構は、吸着パッド52がパック2を吸着するときに、吸着パッド52をして格納部10の下部に位置するパック2の傾きに合わせ吸着させる。
【選択図】図15
特許請求の範囲【請求項１】
薬剤一包化パックを格納する格納手段と、
前記薬剤一包化パックを前記格納手段の下部から一包ずつ取り出す取出し手段と、
前記取出し手段に設けられ、前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックをエア吸着する吸着手段と、を備えた服薬支援装置であって、
前記吸着手段が前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックに接触した状態で、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックに対して所定の方向に角度を変更させるよう構成された角度可変機構を有し、
前記角度可変機構は、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックを吸着するときに、前記吸着手段をして前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックの傾きに合わせ吸着させる服薬支援装置。
続きを表示（約 480 文字）【請求項２】
前記吸着手段が前記格納手段の下部に向けて上昇する時は、前記吸着手段は、略水平の角度で前記格納手段の下部内に進入し、その後、前記吸着手段の進入量に合わせ前記角度を変更することを特徴とする請求項１に記載の服薬支援装置。
【請求項３】
前記角度可変機構は、リンクとスライドガイドによる機構であることを特徴とする請求項１に記載の服薬支援装置。
【請求項４】
前記角度可変機構は、前記吸着手段の角度変更のための駆動源がモータを含むアクチュエータ機構であることを特徴とする請求項１に記載の服薬支援装置。
【請求項５】
前記格納手段の下部内への前記吸着手段の進入量を変更する駆動部と、
前記吸着手段による前記薬剤一包化パックの吸着状態を検知する吸着状態検知手段と、を有し、
前記吸着状態検知手段により検知された前記薬剤一包化パックの前記吸着状態に基づいて、前記駆動部による前記格納手段の下部内への前記吸着手段の進入量及び角度変化量を制御することを特徴とする請求項２に記載の服薬支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、服薬支援装置に関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
吸着手段を用いる服薬支援装置に関し、薬剤一包化パックが格納されている格納手段の下部から薬剤一包化パックを取り出し、所定の場所まで移送する服薬支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の発明は、本件発明とは確かに、格納手段の下部から薬剤一包化パックを取り出し移送する点で類似する。
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、吸着手段である吸着パッドが上昇／下降するだけであり、格納手段の最下部に位置する薬剤一包化パックを吸着する時に、吸着パッドの角度は一定の水平状態で吸着するようになっている。そのため、格納手段の中の薬剤一包化パックの先端が格納手段の壁に引っ掛かり、薬剤一包化パックが傾いた状態の時に吸着できなくなるという問題があった。
【０００４】
また、吸着パッドがワークの角度に合わせて受動的に角度を変えるものが市販されている。このような吸着パッドは、ワークに押し付けて、受動的にワークの角度に沿わせて吸着する構造のため、ワークに所定の重さや剛性が必要とされる。
しかしながら、薬剤一包化パックのように軽量の場合、吸着パッドを接触させても、薬剤一包化パックが吸着パッドから逃げてしまい、吸着することができないという問題もあった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、吸着手段を用いる服薬支援装置において、薬剤一包化パックが格納手段内で斜めに傾いた状態となっても、吸着パッドによって薬剤一包化パックを確実に吸着させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、薬剤一包化パックを格納する格納手段と、前記薬剤一包化パックを前記格納手段の下部から一包ずつ取り出す取出し手段と、前記取出し手段に設けられ、前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックをエア吸着する吸着手段と、を備えた服薬支援装置であって、前記吸着手段が前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックに接触した状態で、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックに対して所定の方向に角度を変更させるよう構成された角度可変機構を有し、前記角度可変機構は、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックを吸着するときに、前記吸着手段をして前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックの傾きに合わせ吸着させる服薬支援装置にある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、薬剤一包化パックが格納手段内で斜めに傾いた状態となっても、吸着手段が角度を変えて薬剤一包化パックとの隙間をなくすことにより、吸着手段によって薬剤一包化パックを確実に吸着させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
（ａ）は本発明を適用する比較例に係る服薬支援装置全体の正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
（ａ）は単一の薬剤一包化パックの一般的な形態を示す平面図、（ｂ）は（ａ）の薬剤一包化パックをＡ矢視方向から見た側面図、（ｃ）は（ａ）の薬剤一包化パックをＢ矢視方向から見た側面図、（ｄ）はパック連続体の一般的な形態を示す図である。
小分けボックスを用いる場合の配薬トレイの一例を示す外観斜視図である。
小分けボックスを用いない場合の配薬トレイの一例を示す外観斜視図である。
（ａ）は格納部の縦断面図、（ｂ）は格納部の下面図である。
格納部の着脱機構を示す要部の平断面図である。
格納部の識別構成を説明する平面図である。
（ａ）は図１の服薬支援装置に設けられている取出し部の構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の平面図である。
取出し部の一連の動作推移を示す正面図である。
図９に続く取出し部の一連の動作推移を示す正面図である。
図１０に続く取出し部の一連の動作推移を示す正面図である。
（ａ）は移送部の要部構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
図１の服薬支援装置及び実施形態１の主な制御構成を示す制御ブロック図である。
格納部の最下部に位置する薬剤一包化パックを吸着保持するときに生じる問題を説明する図である。
（ａ）は実施形態１の取出し部の構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の平面図である。
実施形態１の取出し部のガイド部材及びガイド溝を説明する拡大図である。
実施形態１の取出し部の動作推移図である。
図１７に続く取出し部の動作推移図である。
図１８に続く取出し部の動作推移図である。
図１９に続く取出し部の動作推移図である。
本実施形態１による効果を補充説明する図である。
実施形態１に係る服薬支援装置の主な全体動作フローを説明する図である。
実施形態１の取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
（ａ）は実施形態２の取出し部の構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の平面図である。
実施形態２に係る主な制御構成を示す制御ブロック図である。
実施形態２の取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図を参照して実施例を含む本発明の実施の形態を詳細に説明する。各実施形態、各実施例等に亘り、同一の機能及び形状等を有する構成要素（部材や構成部品）等については、混同の虞がない限り一度説明した後では同一符号を付すことによりその説明を省略する。
【００１０】
図１を参照して本発明を適用可能な服薬支援装置全体の主要な構成を説明する。図１（ａ）は本発明を適用な服薬支援装置全体の主要な構成を模式的に示す正面図、図１（ｂ）は図１（ａ）の側面構成を模式的に示す側面図である。
図１に示すように、本発明を適用な服薬支援装置２００は、格納部１０と、配薬トレイ３０と、取出し部５０と、移送部９０と、第１出入り口部４１～第４出入り口部４４と、を備えている。以下、本発明を適用な服薬支援装置２００を、後述する本発明の実施形態に係る服薬支援装置２００と区別するために、比較例というときがある。
図１（ａ）に示す服薬支援装置２００の左右方向ないしは横方向（幅方向でもある）をＸ方向と、図１（ｂ）に示す前後方向ないしは奥行方向をＹ方向と、上下方向ないしは縦方向（鉛直方向でもある）をＺ方向とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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