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公開番号2024116658
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-28
出願番号2023022375
出願日2023-02-16
発明の名称情報処理装置、システム、方法及びプログラム
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人スズエ国際特許事務所
主分類H04B 17/391 20150101AFI20240821BHJP(電気通信技術)
要約【課題】移動体が移動する空間における電波の伝搬環境を把握するために有用な情報処理装置、システム、方法及びプログラムを提供することにある。
【解決手段】実施形態によれば、移動体を制御するための制御信号を電波で放射するアンテナの位置を示す情報、当該移動体が移動する空間内の物体の位置を示す情報、及び物体が電波を透過する度合いを示す当該物体の電波透過度を示す情報を取得し、当該取得されたアンテナの位置を示す情報、物体の位置を示す情報、及び物体の電波透過度を示す情報に基づいて、空間における電波の伝搬環境を評価する処理部を具備する情報処理装置が提供される。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項1】
移動体を制御するための制御信号を電波で放射するアンテナの位置を示す情報、前記移動体が移動する空間内の物体の位置を示す情報、及び前記物体が電波を透過する度合いを示す当該物体の電波透過度を示す情報を取得し、
前記取得されたアンテナの位置を示す情報、物体の位置を示す情報、及び物体の電波透過度を示す情報に基づいて、前記空間における電波の伝搬環境を評価する
処理部を具備する
情報処理装置。
続きを表示(約 800 文字)【請求項2】
前記処理部は、前記空間を格子状に分割した領域毎に前記電波の伝搬環境を評価する請求項1記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記処理部は、前記評価結果に基づいて、前記空間内のうち、受信電力が所定の値以下となる領域を推定する請求項1記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記処理部は、前記移動体が移動する経路に対応する領域の前記電波の伝搬環境を評価する請求項1記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記処理部は、前記移動体が移動する経路と前記アンテナとの間に前記電波透過度が所定の値未満である物体が存在する場合、前記移動体が移動する経路に対応する領域を、受信電力が所定の値以下となる領域と推定する請求項4記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記処理部は、前記空間の地図を示す地図情報に前記評価結果を付加し、当該評価結果が付加された地図情報を出力する請求項1記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記出力される地図情報には、前記取得された物体の位置を示す情報及び当該物体の電波透過度を示す情報が更に付加される請求項6記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記空間内に配置される物体の電波透過度を示す情報を予め格納する格納部を更に具備し、
前記処理部は、前記格納部から前記物体の電波透過度を示す情報を取得する
請求項1記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記物体の電波透過度は、当該物体の電気的特性または磁気的特性に基づいて決定される請求項1記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記電気的特性または前記磁気的特性は、前記物体の導電率、誘電率及び透磁率の少なくとも1つを含む請求項9記載の情報処理装置。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、情報処理装置、システム、方法及びプログラムに関する。
続きを表示(約 2,100 文字)【背景技術】
【0002】
近年では、例えば無線通信を実行することにより、所定の空間内を移動する移動体(例えば、移動ロボット等)を制御することが知られている。この場合、移動体は、例えば当該移動体が移動する空間の地図上に設定されたスタート地点からゴール地点までの経路に沿って移動するように制御される。
【0003】
ところで、上記した移動体を制御するための制御信号はアンテナから電波で放射されるが、当該移動体が移動する空間内に物体(以下、障害物と表記)が配置された場合、当該障害物を挟んで当該アンテナと対向する空間(つまり、アンテナから見て障害物の奥側の空間)における電波の伝搬環境が当該障害物によって変化する(つまり、受信電力が低下する不感領域が発生する)可能性がある。
【0004】
このような不感領域を移動体が移動する場合には、当該移動体が制御信号を正常に受信することができない可能性がある。このため、障害物に応じて変化する電波の伝搬環境を把握する仕組みが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
特開2015-115648号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、移動体が移動する空間における電波の伝搬環境を把握するために有用な情報処理装置、システム、方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態によれば、移動体を制御するための制御信号を電波で放射するアンテナの位置を示す情報、前記移動体が移動する空間内の物体の位置を示す情報、及び前記物体が電波を透過する度合いを示す当該物体の電波透過度を示す情報を取得し、前記取得されたアンテナの位置を示す情報、物体の位置を示す情報、及び物体の電波透過度を示す情報に基づいて、前記空間における電波の伝搬環境を評価する処理部を具備する情報処理装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
実施形態に適用されるローカル5Gシステムの一例を示す図。
対象空間の一例を示す図。
本実施形態において想定される環境の一例について説明するための図。
対象空間内に配置される障害物について説明するための図。
情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図。
情報処理装置のシステム構成の一例を示す図。
情報処理装置の処理手順の一例を示すフローチャート。
電波透過度情報のデータ構造の一例を示す図。
電波透過度について説明するための図。
電波透過度について説明するための図。
本実施形態において出力される地図情報について説明するための図。
本実施形態において出力される地図情報について説明するための図。
本実施形態において出力される地図情報について説明するための図。
空気中から物体に斜めに入射する電波を表す図。
障害物情報のデータ構造の一例を示す図。
障害物情報のデータ構造の他の例を示す図。
温度に対する導電率、誘電率及び透磁率を利用する構成について説明するための図。
障害物を分類することによって当該障害物の電波透過度を決定する処理の一例について説明するための図。
水平偏波の反射係数の一例を示す図。
垂直偏波の反射係数の一例を示す図。
障害物が水である場合の水平偏波の反射係数を示す図。
障害物が水である場合の垂直偏波の反射係数を示す図。
不感領域を推定する手法の一例について説明するための図。
不感領域を推定する手法の一例について説明するための図。
不感領域を推定する手法の一例について説明するための図。
電波の入射角度に基づいて電波透過度を変化させる構成について説明するための図。
本実施形態の変形例に係る情報処理装置の機能構成の一例を示す図。
受信電力マップの一例を示す図。
変更される障害物の配置の一例を示す図。
変更される障害物の配置の他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
本実施形態に係る情報処理装置は、工場のような所定の空間(以下、対象空間と表記)内を移動する移動体(移動ロボット)を制御する移動体制御システムに適用される。
【0010】
以下、本実施形態において想定されるシナリオについて説明する。対象空間内の通路に沿って移動体が直線上を移動する場合には、当該移動体に対する制御は簡易なものでよいが、例えば対象空間内に配置されている通路がカーブしているまたは対象空間に配置された物体(以下、障害物と表記)を避けるような場合には、より高度な制御が必要となる。
(【0011】以降は省略されています)

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