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公開番号2024103490
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-01
出願番号2024069563,2020522607
出願日2024-04-23,2019-05-30
発明の名称三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置
出願人パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ,Panasonic Intellectual Property Corporation of America
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 9/00 20060101AFI20240725BHJP(計算;計数)
要約【課題】復号装置における処理量を低減する。
【解決手段】三次元データ符号化方法は、第1座標系において複数の三次元点が存在する座標を示す第1座標情報を符号化し、第1座標情報を、第2座標系において複数の三次元点が存在する座標を示す第2座標情報に変換するための第1変換パラメータを生成し、第2座標情報を、第3座標系において複数の三次元点が存在する座標を示す第3座標情報に変換するための第2変換パラメータを生成し、第1座標情報と、第1変換パラメータと、第2変換パラメータとを含む符号化ビットストリームを生成する。
【選択図】図101
特許請求の範囲【請求項１】
複数の三次元点を符号化する三次元データ符号化方法であって、
第１座標系において前記複数の三次元点が存在する座標を示す第１座標情報を符号化し、
前記第１座標情報を、第２座標系において前記複数の三次元点が存在する座標を示す第２座標情報に変換するための第１変換パラメータを生成し、
前記第２座標情報を、第３座標系において前記複数の三次元点が存在する座標を示す第３座標情報に変換するための第２変換パラメータを生成し、
前記第１座標情報と、前記第１変換パラメータと、前記第２変換パラメータとを含む符号化ビットストリームを生成する
三次元データ符号化方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第１座標情報はローカル座標を示し、
前記第２座標情報及び前記第３座標情報はグローバル座標を示す
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項３】
前記第１変換パラメータは、前記第１座標系の原点の第２座標系の座標を示す
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項４】
前記第１変換パラメータは、前記第１座標系の原点の前記第３座標系の座標を示す情報と、前記第３座標系を前記第２座標系に変換するためのパラメータとを含む
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項５】
前記第１座標系及び前記第２座標系は、直交座標系であり、
前記第３座標系の座標は、緯度、経度、高度で表される
請求項１～４のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項６】
前記符号化ビットストリームは、さらに、前記第３座標系の座標が直交座標で表されているか否か示す情報を含む
請求項１～４のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項７】
前記符号化ビットストリームは、さらに、前記第３座標系の座標の空間参照を示す情報を含む
請求項１～６のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項８】
複数の三次元点を復号する三次元データ復号方法であって、
符号化ビットストリームから、第１座標系において前記複数の三次元点が存在する座標を示す第１座標情報を復号し、
第１変換パラメータを用いて、前記第１座標情報を第２座標系において前記複数の三次元点が存在する座標を示す第２座標情報に変換し、
第２変換パラメータを用いて、前記第２座標情報を第３座標系において前記複数の三次元点が存在する座標を示す第３座標情報に変換する
三次元データ復号方法。
【請求項９】
前記第１座標情報はローカル座標を示し、
前記第２座標情報及び前記第３座標情報はグローバル座標を示す
請求項８記載の三次元データ復号方法。
【請求項１０】
前記第１変換パラメータは、前記第１座標系の原点の第２座標系の座標を示す
請求項８記載の三次元データ復号方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信など、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせなど様々な方法で取得される。
【０００３】
三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ－４ＡＶＣ又はＨＥＶＣなどがある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。
【０００４】
また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（ＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄＬｉｂｒａｒｙ）などによって一部サポートされている。
【０００５】
また、三次元の地図データを用いて、車両周辺に位置する施設を検索し、表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
国際公開第２０１４／０２０６６３号
【非特許文献】
【０００７】
Gerdan, G. P. and Deakin, R. E. (1999), Transforming Cartesian Coordinates X, Y, Z to Geographical Coordinates φ, λ, h, The Australian Surveyor, Vol. 44, No. 1, 55-63.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような、三次元データを用いたシステムでは復号装置において処理量を低減できることが望まれている。
【０００９】
本開示は、復号装置における処理量を低減できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置又は三次元データ復号装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、複数の三次元点を符号化する三次元データ符号化方法であって、第１座標系において前記複数の三次元点が存在する座標を示す第１座標情報を符号化し、前記第１座標情報を、第２座標系において前記複数の三次元点が存在する座標を示す第２座標情報に変換するための第１変換パラメータを生成し、前記第２座標情報を、第３座標系において前記複数の三次元点が存在する座標を示す第３座標情報に変換するための第２変換パラメータを生成し、前記第１座標情報と、前記第１変換パラメータと、前記第２変換パラメータとを含む符号化ビットストリームを生成する。
（【００１１】以降は省略されています）

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