特許ウォッチ

公開番号2024103213
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-01
出願番号2023007424
出願日2023-01-20
発明の名称自動倉庫
出願人村田機械株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B65G 1/04 20060101AFI20240725BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】センサによるチャタリング現象が生じても、荷物とフックの衝突を確実に防止しつつ、複数の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納することができる自動倉庫を提供する。
【解決手段】本発明の自動倉庫1は、ラック2と、移載装置12を有する入出庫台車4と、コントローラ50とを備え、移載装置12は、トップアーム38と、前後端フック46と、中間フック48と、中間フック用の荷物検出センサ58とを備え、奥側の格納位置に荷物を格納する際、又は、荷物が格納されている奥側の格納位置の手前側の格納位置に荷物を格納する際に、後端フック46で荷物を所定距離(D1)押し出した後にトップアーム38を後退させ、センサ58により荷物が検出された場合は、トップアーム38をさらに後退させてから中間フックを格納状態とし、トップアーム38を前進させて荷物を格納する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
奥行き方向に複数個の荷物を格納可能なラックと、このラックに沿って走行し荷物を上記ラックに移載する移載装置を有する入出庫台車と、上記移載装置を制御するコントローラと、を備える自動倉庫であって、
上記移載装置は、
上記ラックに対して前進後退するアームと、
上記アームの前端部に設けられた前端フックと、
上記アームの後端部に設けられた後端フックと、
上記アームの中間位置に少なくとも１つ設けられた中間フックと、
上記中間フックが設けられた位置に配置された中間位置荷物検出センサと、を備え、
上記コントローラは、奥側の格納位置に荷物を格納する際、又は、荷物が格納されている奥側の格納位置の手前側の格納位置に荷物を格納する際に、
上記後端フックで荷物を所定距離押し出した後に上記アームを後退させ、上記中間位置荷物検出センサにより荷物が検出されなかった場合は、上記中間フックを突出状態とし、上記アームを前進させて荷物を格納し、
上記後端フックで荷物を所定距離押し出した後に上記アームを後退させ、上記中間位置荷物検出センサにより荷物が検出された場合は、上記アームをさらに後退させてから上記中間フックを突出状態とし、上記アームを前進させて荷物を格納するように構成されている、ことを特徴とする自動倉庫。
続きを表示（約 310 文字）【請求項２】
上記コントローラは、上記中間位置荷物検出センサにより荷物が検出された場合、上記アームを所定量後退させた後に、再度、上記中間位置荷物検出センサによる荷物の検出動作を実行させ、荷物が検出された場合はさらに上記アームを所定量後退させるよう構成されている、請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
上記コントローラは、上記中間位置荷物検出センサにより荷物が検出された場合、上記中間位置荷物検出センサによる荷物の検出動作を実行させながら上記アームを後退させ、上記中間位置荷物検出センサにより荷物が検出されなくなったときに上記アームの後退を停止させるよう構成されている、請求項１に記載の自動倉庫。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に係わり、特に、奥行き方向に複数個の荷物を格納可能なラックと、このラックに沿って走行し荷物をラックに移載する移載装置を備えた入出庫台車と、移載装置を制御するコントローラと、を備えた自動倉庫に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、荷物を移載するためのサイドアームおよびフックを備えたリアフック式移載装置が知られている。たとえば、特許文献１には、伸縮自在な左右一対のサイドアームの前後両端に開閉自在なフックが設けられ、後端側のフックを突出状態にしてアームを前進させることにより、ラックへ荷おろしをする移載装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
再公表特許ＷＯ２０１２／０２９３３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、自動倉庫において、移載装置からラックの奥行き方向に複数の荷物を格納（荷おろし）する際、サイドアームの伸縮量を所定量確保した上で、サイドアームの前後端に設けたフックと、それらの間に設けた中間フックとの間でフックの持ち替え動作を行う場合がある。
ところで、このようなフックの持ち替え動作時において、フックを突出位置としたときにフックが荷物と衝突しないように、フックに対応する位置の荷物の有無を検出するセンサが設けられる。しかしながら、このようなセンサが荷物の後端縁を検出したとき、チャタリングと呼ばれる誤検出状態が生じることが知られている。
そこで、このようなチャタリング現象が生じても、複数の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納する要望がなされている。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した問題を解決するためになされたものであり、センサによるチャタリング現象が生じても、荷物とフックの衝突を確実に防止しつつ、複数の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納することができる自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明は、奥行き方向に複数個の荷物を格納可能なラックと、このラックに沿って走行し荷物をラックに移載する移載装置を有する入出庫台車と、移載装置を制御するコントローラと、を備える自動倉庫であって、移載装置は、ラックに対して前進後退するアームと、アームの前端部に設けられた前端フックと、アームの後端部に設けられた後端フックと、アームの中間位置に少なくとも１つ設けられた中間フックと、中間フックが設けられた位置に配置された中間位置荷物検出センサと、を備え、コントローラは、奥側の格納位置に荷物を格納する際、又は、荷物が格納されている奥側の格納位置の手前側の格納位置に荷物を格納する際に、後端フックで荷物を所定距離押し出した後にアームを後退させ、中間位置荷物検出センサにより荷物が検出されなかった場合は、中間フックを突出状態とし、アームを前進させて荷物を格納し、後端フックで荷物を所定距離押し出した後にアームを後退させ、中間位置荷物検出センサにより荷物が検出された場合は、アームをさらに後退させてから中間フックを突出状態とし、アームを前進させて荷物を格納するように構成されている、ことを特徴としている。
【０００７】
このように構成された本発明によれば、中間位置荷物検出センサで荷物を検出した場合にアームをさらに戻すことで、荷物とフックの衝突を確実に防止することができる。さらに、中間位置荷物検出センサによる荷物の検出が、チャタリングのような誤検出を含む場合であっても、アームをさらに後退させるので、荷物とフックとの衝突を確実に防止することができる。したがって、センサによるチャタリング現象が生じても、荷物とフックの衝突を確実に防止しつつ、複数の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納することができる。
【０００８】
また、本発明において、好ましくは、コントローラは、中間位置荷物検出センサにより荷物が検出された場合、アームを所定量後退させた後に、再度、中間位置荷物検出センサによる荷物の検出動作を実行させ、荷物が検出された場合はさらにアームを所定量後退させるよう構成されている。
このように構成された本発明によれば、荷物とフックが衝突しない位置まで確実にアームを後退させることができる。また、アームを後退させた後にセンサによる荷物の検出動作を実行するので（アームの後退時にはセンサによる荷物の検出は行わないので）、比較的早い速度でアームを後退させることができる。
【０００９】
また、本発明において、好ましくは、コントローラは、中間位置荷物検出センサにより荷物が検出された場合、中間位置荷物検出センサによる荷物の検出動作を実行させながらアームを後退させ、中間位置荷物検出センサにより荷物が検出されなくなったときにアームの後退を停止させるよう構成されている。
このように構成された本発明によれば、アームの後退量を最小にすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、センサによるチャタリング現象が生じても、荷物とフックの衝突を確実に防止しつつ、複数の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許