特許ウォッチ

公開番号2024086176
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-27
出願番号2022201170
出願日2022-12-16
発明の名称動作予測システム、動作予測方法、プログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 11/00 20060101AFI20240620BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】人などの動作の予測対象の動作に基づいて所定の制御対象を制御する際に、その制御対象の制御タイミングが適切となるように動作の予測対象の当該動作をできるだけ早く、かつより高精度に予測することのできる動作予測システム、動作予測方法、プログラムを提供する。
【解決手段】対象の動きとして定義された本動作の前に当該対象が行う予備動作中の当該対象の状態を示す状態情報を取得する。対象の予備動作中における状態情報と、対象の本動作における状態情報と、の関係を学習して生成された本動作予測モデルを用いて、予備動作の後の本動作における予測の状態情報を算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象の動きとして定義された本動作の前に当該対象が行う予備動作中の当該対象の状態を示す状態情報を取得する取得手段と、
前記対象の前記予備動作中における状態情報と本動作予測モデルを用いて、前記予備動作の後の前記本動作における予測の状態情報を算出する予測手段と、
を備える動作予測システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記対象の動きを補助する駆動装置の指令値を前記予測の状態情報を用いて算出し、前記駆動装置へ出力する制御手段と、
を備える請求項１に記載の動作予測システム。
【請求項３】
前記状態情報は、前記対象が装着して当該対象の動きを補助するパワードスーツに設けられたセンサの検知した情報であり、
前記制御手段は、前記パワードスーツに設けられた駆動装置に前記指令値を出力する
請求項２に記載の動作予測システム。
【請求項４】
前記状態情報は、前記対象の動作をセンシングするセンサの検知した情報であり、
前記制御手段は、通信接続した遠隔装置に設けられた駆動装置に前記指令値を出力する
請求項２に記載の動作予測システム。
【請求項５】
前記状態情報は、前記対象の動作をセンシングするセンサの検知した情報であり、
前記制御手段は、通信接続した情報処理装置であって前記対象の動作に基づいて情報処理を行う情報処理装置に前記指令値を出力する
請求項２に記載の動作予測システム。
【請求項６】
前記状態情報は、前記センサにより検知された情報を加工した情報を含む請求項３から請求項５の何れか一項に記載の動作予測システム。
【請求項７】
前記対象の前記予備動作中における状態情報と、前記対象の前記本動作における前記状態情報と、の関係を学習して前記本動作予測モデルを生成するモデル生成手段と、
を備える請求項１から請求項５の何れか一項に記載の動作予測システム。
【請求項８】
対象の動きとして定義された本動作の前に当該対象が行う予備動作中の当該対象の状態を示す状態情報を取得し、
前記対象の前記予備動作中における状態情報と本動作予測モデルを用いて、前記予備動作の後の前記本動作における予測の状態情報を算出する
動作予測方法。
【請求項９】
動作予測システムのコンピュータを、
対象の動きとして定義された本動作の前に当該対象が行う予備動作中の当該対象の状態を示す状態情報を取得する取得手段、
前記対象の前記予備動作中における状態情報と本動作予測モデルを用いて、前記予備動作の後の前記本動作における予測の状態情報を算出する予測手段、
として機能させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作予測システム、動作予測方法、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
人などの対象の動作を予測する技術が求められている。例えば、人が装着して人の動作に必要な力を軽減するパワードスーツがある。パワードスーツにおいて人が動作する際に発生する力を補助するタイミングが適切となるように、人の動作を予測することが求められる場合がある。また遠隔の装置などを人が操作する場合に、当該遠隔の装置や仮想空間のアバターの動きのタイミングが、人の動作と合うように人の動作を予測することが求められる場合がある。
【０００３】
特許文献１には、歩行障害支援装置の技術が開示されており、人の運動症状に伴う歩行障害の発現予兆を事前に検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１８／０６６１５１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
人などの動作の予測対象の動作に基づいて所定の制御対象を制御する際に、その制御対象の制御タイミングが適切となるように動作の予測対象の当該動作をできるだけ早く予測する技術が求められている。
【０００６】
そこでこの発明は、上述の課題を解決する動作予測システム、動作予測方法、プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
発明の第一の態様によれば、動作予測システムは、対象の動きとして定義された本動作の前に当該対象が行う予備動作中の当該対象の状態を示す状態情報を取得する取得手段と、前記対象の前記予備動作中における状態情報と本動作予測モデルを用いて、前記予備動作の後の前記本動作における予測の状態情報を算出する予測手段と、を備える。
【０００８】
発明の第二の態様によれば、動作予測方法は、対象の動きとして定義された本動作の前に当該対象が行う予備動作中の当該対象の状態を示す状態情報を取得し、前記対象の前記予備動作中における状態情報と本動作予測モデルを用いて、前記予備動作の後の前記本動作における予測の状態情報を算出する。
【０００９】
発明の第三の態様によれば、プログラムは、動作予測システムのコンピュータを、対象の動きとして定義された本動作の前に当該対象が行う予備動作中の当該対象の状態を示す状態情報を取得する取得手段、前記対象の前記予備動作中における状態情報と本動作予測モデルを用いて、前記予備動作の後の前記本動作における予測の状態情報を算出する予測手段、として機能させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、人などの動作の予測対象の動作に基づいて所定の制御対象を制御する際に、その制御対象の制御タイミングが適切となるように動作の予測対象の当該動作をできるだけ早く予測することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許