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公開番号2024080037
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-13
出願番号2022192868
出願日2022-12-01
発明の名称搬送装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B23Q 7/00 20060101AFI20240606BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】搬送装置において、簡易な構成によって、搬送車と搭載部と間のワークパレットの受け渡し、ならびに生産設備と搭載部との間のパレットの受け渡しを実行することができる技術を提供する。
【解決手段】搬送車および生産設備との間でワークパレットの受け渡しを行う搬送装置は、ワークパレットを搭載するための搭載部と、搬送車および生産設備に対して伸縮して、搬送車および生産設備との間でワークパレットの受け渡しを行う搬送アームと、搬送アームおよび搭載面を昇降させる昇降部と、搬送アームに設けられ、昇降部による搬送アームの上昇によってワークパレットの下面に設けられる嵌合孔に嵌合するピンと、を備える。嵌合孔にピンが嵌合された状態で搬送アームが伸縮することによってワークパレットの受け渡しが行われる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
搬送車および生産設備との間でワークパレットの受け渡しを行う搬送装置であって、
ワークパレットを搭載するための搭載部と、
前記搬送車および前記生産設備に対して伸縮して、前記搬送車および前記生産設備との間で前記ワークパレットの受け渡しを行う搬送アームと、
前記搬送アームおよび前記搭載部を昇降させる昇降部と、
前記搬送アームに設けられ、前記昇降部による前記搬送アームの上昇によって前記ワークパレットの下面に設けられる嵌合孔に嵌合するピンと、を備え、
前記嵌合孔に前記ピンが嵌合された状態で前記搬送アームが伸縮することによって前記ワークパレットの受け渡しが行われる、
搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、搬送装置に関する。
続きを表示(約 2,100 文字)【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献1には、工作機械とワークパレットストッカとの間でワークパレットの受け渡しを行うワークパレットチェンジャを備える機械加工設備が開示されている。ワークパレットチェンジャには、上下移動するキャリアに設けられたアームの先端部に、ワークパレットを把持するための把持手段が設けられている。ワークパレットには、複数の係止用孔が設けられ、把持手段には、複数の係止用孔のそれぞれに対応する複数のピストン装置が備えられている。把持手段は、複数の係止用孔のそれぞれに対してピストンを係合させることによってワークパレットを把持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2006-082164号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の技術では、ワークパレットおよび把持手段が複雑な構造を有しており部品点数を増加させる要因となり得る。そのため、簡素な構成でワークパレットを受け渡すことが可能な装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【0006】
本開示の一形態によれば、搬送車および生産設備との間でワークパレットの受け渡しを行う搬送装置が提供される。この搬送装置は、ワークパレットを搭載するための搭載部と、前記搬送車および前記生産設備に対して伸縮して、前記搬送車および前記生産設備との間で前記ワークパレットの受け渡しを行う搬送アームと、前記搬送アームおよび前記搭載面を昇降させる昇降部と、前記搬送アームに設けられ、前記昇降部による前記搬送アームの上昇によって前記ワークパレットの下面に設けられる嵌合孔に嵌合するピンと、を備える。前記嵌合孔に前記ピンが嵌合された状態で前記搬送アームが伸縮することによって前記ワークパレットの受け渡しが行われる。
この形態の搬送装置によれば、ピンを嵌合させた搬送アームの伸縮という簡易な構成によって、搬送車と搭載部と間のワークパレットの受け渡し、ならびに生産設備と搭載部との間のパレットの受け渡しを実行することができる。
本開示は、搬送装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、搬送方法や搬送装置の制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
本開示の第1実施形態に係る搬送装置の構成を示す説明図。
搬送装置が実行するワーク搬送方法を示すフローチャート。
搬送装置が搬送車からパレットを受け取る際の動作を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
A.第1実施形態:
図1は、本開示の第1実施形態に係る搬送装置100の構成を示す説明図である。搬送装置100は、生産設備300に隣接し、搬送車200と、生産設備300との間でワークパレット(以下、単に「パレット」とも呼ぶ。)の受け渡しを行う。図1の例では、車両部品などの製品WK1,WK2を載せたパレットPL1,PL2が示されている。
【0009】
生産設備300は、製品に対して所定の処理を行う。「処理」とは、例えば、加工や搬送など、製品に特定の作業を施すことを意味する。搬送車200は、搭載面220上にパレットを搭載して搬送する、いわゆる無人搬送機である。搬送車200は、例えば、生産ラインを構成する複数の生産設備300間でパレットを搬送する。本実施形態では、搬送車200は、走行ルートが固定された無人搬送車(AGV:Automated Guided Vehicle)で構成されている。ただし、搬送車200は、LiDARを用いたSLAM方式などにより、自己位置推定、マッピング、ならびに自動走行を行う自律走行搬送ロボット(AMR:Autonomous Mobile Robot)であってもよい。
【0010】
搬送装置100は、到着した搬送車200から処理前の製品を載せたパレットを受け取り、受け取ったパレットを生産設備300の搭載面320へと払い出す。また、搬送装置100は、生産設備300から払い出され、処理を終えた製品を載せたパレットを受け取り、搬送車200へと払い出す。搬送装置100と搬送車200間、ならびに搬送装置100と生産設備300間でのパレットの受け渡しは略水平方向に沿って行われる。図1に示すように、生産設備300の搭載面320の高さH3は、搬送車200の搭載面220の高さH2よりも高い。そのため、搬送装置100は、搭載部50を昇降させることによって、パレットの受け渡しを行う高さを調整する。
(【0011】以降は省略されています)

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