特許ウォッチ

公開番号2024079908
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-13
出願番号2022192593
出願日2022-12-01
発明の名称ごみピットの管理方法及びごみピットの管理装置
出願人株式会社クボタ
代理人個人
主分類B65F 9/00 20060101AFI20240606BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】ごみピットに蓄積されたごみを均質に攪拌するとともに、その評価が可能なごみピットの管理方法を提供する。
【解決手段】ごみクレーン装置を用いて実行されるごみの移動処理に基づいて、ごみピットに搬入されたごみを、ごみの貯留位置と関連付けたごみ管理情報として管理するごみピットの管理方法であって、前記ごみ管理情報に、攪拌度、処理時刻が含まれ、グラブバケットの開閉、昇降、横移動の動作履歴を取得する動作履歴取得ステップと、動作履歴に基づいて、グラブバケットによるごみの把持動作から開放動作までを単位動作として、ごみに対して実行される動作種別を判定する動作種別判定ステップと、動作種別とごみピットの内部のごみの貯留表面形状の変化に対応してごみ管理情報を更新する管理情報更新ステップと、を備えている。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
開閉、昇降及び横移動可能なグラブバケットを備えたごみクレーン装置を用いて実行されるごみの移動処理に基づいて、ごみピットに搬入されたごみを、ごみの貯留位置と関連付けたごみ管理情報として管理するごみピットの管理方法であって、
前記ごみ管理情報に、少なくとも攪拌度と処理時刻が含まれ、
前記グラブバケットの開閉、昇降及び横移動の動作履歴を取得する動作履歴取得ステップと、
前記動作履歴に基づいて、前記グラブバケットによるごみの把持動作から開放動作までを単位動作として、ごみに対して実行される動作種別を判定する動作種別判定ステップと、
動作履歴取得ステップで取得した動作履歴と前記動作種別判定ステップで判定した動作種別と前記ごみピットの内部のごみの貯留表面形状の変化に対応して前記ごみ管理情報を更新する管理情報更新ステップと、
を備えているごみピットの管理方法。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記動作種別は、前記ごみピットの異なる位置にごみを移動させる積替え処理、前記ごみピットの内部でごみを落下させつつ移動するばら撒き処理を含む請求項１記載のごみピットの管理方法。
【請求項３】
前記ごみ管理情報に破袋度が含まれ、
前記動作種別は、前記ごみピットの同一位置でごみを持上げて落下させる解し処理を含む請求項２記載のごみピットの管理方法。
【請求項４】
前記ごみピットに貯留されたごみの貯留位置が、直方体形状のブロックを単位に分割して管理され、各ブロックにごみ管理情報が割り付けられており、
前記管理情報更新ステップは、前記ブロック毎に前記ごみ管理情報を更新する請求項１記載のごみピットの管理方法。
【請求項５】
前記ごみの貯留表面形状の変化は、前記ブロック単位で管理される請求項４記載のごみピットの管理方法。
【請求項６】
前記ごみの貯留表面形状の変化は、前記ごみピットに貯留されたごみの表面形状を取得するセンサにより、前記単位動作の前後に取得した前記ごみの表面形状の変化に基づいて把握される請求項４記載のごみピットの管理方法。
【請求項７】
複数の既存ブロックのごみの混合により形成される新たなブロックに対する前記ごみ管理情報は、既存ブロックの前記ごみ管理情報をごみの混合率に基づいて重み付け加算した値の平均値として算出される請求項４記載のごみピットの管理方法。
【請求項８】
前記ごみ管理情報を所定の評価値に基づいて評価し、評価結果に基づいて、前記グラブバケットの次の動作を決定し、または、ごみホッパに投入するごみの貯留位置を決定するごみ評価ステップを備えている請求項１記載のごみピットの管理方法。
【請求項９】
開閉、昇降及び横移動可能なグラブバケットを備えたごみクレーン装置を用いて実行されるごみの移動処理に基づいて、ごみピットに搬入されたごみを、ごみの貯留位置と関連付けたごみ管理情報として管理するごみピットの管理装置であって、
前記ごみ管理情報に、少なくとも攪拌度及び処理時刻が含まれ、
前記グラブバケットの開閉、昇降及び横移動の動作履歴を取得する動作履歴取得部と、
前記動作履歴に基づいて、前記グラブバケットによるごみの把持動作から開放動作までを単位動作として、ごみに対して実行される動作種別を判定する動作種別判定部と、
前記動作履歴取得部で取得した動作履歴と前記動作種別判定部で判定した動作種別と前記ごみピットの内部のごみの貯留表面形状の変化に対応して前記ごみ管理情報を更新する管理情報更新部と、
を備えているごみピットの管理装置。
【請求項１０】
前記動作種別は、前記ごみピットの異なる位置にごみを移動させる積替え処理、前記ごみピットの内部でごみを落下させつつ移動するばら撒き処理を含む請求項９記載のごみピットの管理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ごみピットの管理方法及びごみピットの管理装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ごみピットに搬入されたごみを、ごみクレーンを用いて事前に攪拌し、攪拌後のごみを焼却炉に投入するように、ごみクレーンを手動運転または自動運転により操作している。攪拌によりごみ質を平準化することで、ごみ焼却炉に投入されたごみの燃焼状態の変動を抑制するためである。
【０００３】
しかし、ごみクレーンを手動運転で操作する場合には、操作者の交代によりそれまでの攪拌履歴がその後の運転に反映され難いという問題や、自動運転で操作する場合には操作者であれば目視確認が可能であったごみピットに搬入されたごみの状態に関わらず、一律に攪拌操作されるため、効率的な攪拌が困難であるという問題があった。
【０００４】
特許文献１には、ごみピット内におけるごみの混合度を評価するシステムが提案されている。
当該ごみの混合度評価システムは、ごみピット内のごみをその上方から撮像するように設置される撮像部と、ごみの三次元高さ情報を算出する三次元ごみ高さ算出部と、前記撮像部の設置情報に基づいて、前記撮像部で撮像された画像を上空視点画像に変換する画像変換部と、前記ごみの三次元高さ情報に基づいて、前記上空視点画像の全ての区域が同一高さ平面上になるように補正した補正画像を得る画像補正部と、前記補正画像を階調化し、所定の閾値で二値化して二値化画像を得る二値化処理部と、前記二値化画像を複数の分割エリアを有する２以上の評価エリアに分割し、各評価エリアのごみの混合度を評価する混合度評価部と、を備えている。
【０００５】
そして、前記混合度評価部は、各分割エリアの明部分あるいは暗部分の抽出面積を算出し、全評価エリアに対するあるいは各評価エリアに対する分割エリアの前記明部分あるいは暗部分の抽出面積のばらつきを算出し、前記ばらつきにより混合度を評価するばらつき評価部を備えている。
【０００６】
特許文献２には、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部と、を備えた情報処理装置が開示されている。
【０００７】
堆積情報は、ピット内のゴミ山の攪拌状態を示す情報であり、ピット内のＸ－Ｙ－Ｚの３次元座標ごとに、該座標位置の空間に属するゴミブロックの属性情報が対応付けられている。属性情報として、ゴミブロックが含有するゴミのゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合、ゴミの攪拌度合または攪拌回数などが含まれ、属性情報に基づいて、ゴミブロックの攪拌状態が把握できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
特開２０１９－１４８４０９号公報
特開２０１９－７６３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１に記載された従来技術は、補正画像を例えば色相、彩度、輝度のいずれかで階調化し、さらに二値化して複数の評価エリアに分割し、全評価エリアまたは各評価エリアに対する分割エリアの明部分あるいは暗部分の抽出面積のばらつきにより混合度を評価する評価システムである。
【００１０】
しかし、一律に混合度を高めることにより、ごみの焼却に適したごみが得られるとは限らず、ごみ焼却炉で安定した良好な焼却処理を実現するために、ごみピットにおけるごみの攪拌方法については、さらなる改善の余地があった。また、上述した補正画像を用いる場合にはごみの表面状態しか把握できず、その下方であるごみの内部の混合度が管理できないという問題や、光源の種類や光量などが変わると二値化した結果が変化するという問題が内在していた。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許