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公開番号2024078764
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-11
出願番号2022191302
出願日2022-11-30
発明の名称運転支援装置及びコンピュータプログラム
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類B60W 30/10 20060101AFI20240604BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の乗員に負担を生じさせない適切な運転支援を実施することを可能にした運転支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両が走行する走行予定経路に従って走行する際に車両の旋回を伴って走行する旋回区間を取得し、旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、走行する車両の走行位置及び方向が連続する軌道からなる第1の走行軌道候補と、走行する車両の走行位置及び方向に加えて方向変化が連続する軌道からなる第2の走行軌道候補と、のいずれか一方を旋回区間において車両の走行が推奨される走行軌道として生成し、生成された走行軌道に基づいて車両の運転支援を行うように構成する。
【選択図】図20
特許請求の範囲【請求項1】
車両が走行する走行予定経路を取得する走行予定経路取得手段と、
前記走行予定経路に従って走行する際に車両の旋回を伴って走行する旋回区間を取得する旋回走行区間取得手段と、
前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、前記旋回区間において車両の走行が推奨される走行軌道を生成する走行軌道生成手段と、
前記走行軌道生成手段によって生成された走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う運転支援手段と、を有し、
前記走行軌道生成手段は、
前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、
走行する車両の走行位置及び方向が連続する軌道からなる第1の走行軌道候補と、走行する車両の走行位置及び方向に加えて方向変化が連続する軌道からなる第2の走行軌道候補と、のいずれか一方を前記車両の走行が推奨される走行軌道として生成する運転支援装置。
続きを表示(約 1,900 文字)【請求項2】
前記走行軌道生成手段は、
前記第1の走行軌道候補と前記第2の走行軌道候補の内、車両の走行する車線内に含むことができる走行軌道候補を前記車両の走行が推奨される走行軌道として生成する請求項1に記載の運転支援装置。
【請求項3】
車両が走行する走行予定経路を取得する走行予定経路取得手段と、
前記走行予定経路に従って走行する際に車両の旋回を伴って走行する旋回区間を取得する旋回走行区間取得手段と、
前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、前記旋回区間において車両の走行が推奨される走行軌道を生成する走行軌道生成手段と、
前記走行軌道生成手段によって生成された走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う運転支援手段と、を有し、
前記走行軌道生成手段は、
走行する車両の走行位置及び方向が連続する軌道からなる第1の走行軌道候補と、走行する車両の走行位置及び方向に加えて方向変化が連続する軌道からなる第2の走行軌道候補と、を夫々生成し、
前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいていずれか一方を前記車両の走行が推奨される走行軌道として選択する運転支援装置。
【請求項4】
前記走行軌道生成手段は、
前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、前記第1の走行軌道候補と前記第2の走行軌道候補に対して車両の走行にかかる移動コストを夫々算出し、
算出された前記移動コストを比較して前記車両の走行が推奨される走行軌道を選択する請求項3に記載の運転支援装置。
【請求項5】
前記走行軌道生成手段は、
前記第1の走行軌道候補を走行するのに必要な所要時間を前記第1の走行軌道候補の移動コストとして算出し、
前記第2の走行軌道候補を走行するのに必要な所要時間を前記第2の走行軌道候補の移動コストとして算出し、
走行する車両の方向変化が連続しない箇所を含む場合には該箇所を含む走行軌道候補の前記移動コストを加算する請求項4に記載の運転支援装置。
【請求項6】
前記走行する車両の方向変化が連続しない箇所は、車両の方向を変化させる際に停車が必要な箇所である請求項5に記載の運転支援装置。
【請求項7】
コンピュータを、
車両が走行する走行予定経路を取得する走行予定経路取得手段と、
前記走行予定経路に従って走行する際に車両の旋回を伴って走行する旋回区間を取得する旋回走行区間取得手段と、
前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、前記旋回区間において車両の走行が推奨される走行軌道を生成する走行軌道生成手段と、
前記走行軌道生成手段によって生成された走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う運転支援手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記走行軌道生成手段は、
前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、
走行する車両の走行位置及び方向が連続する軌道からなる第1の走行軌道候補と、走行する車両の走行位置及び方向に加えて方向変化が連続する軌道からなる第2の走行軌道候補と、のいずれか一方を前記車両の走行が推奨される走行軌道として生成するコンピュータプログラム。
【請求項8】
コンピュータを、
車両が走行する走行予定経路を取得する走行予定経路取得手段と、
前記走行予定経路に従って走行する際に車両の旋回を伴って走行する旋回区間を取得する旋回走行区間取得手段と、
前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、前記旋回区間において車両の走行が推奨される走行軌道を生成する走行軌道生成手段と、
前記走行軌道生成手段によって生成された走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う運転支援手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記走行軌道生成手段は、
走行する車両の走行位置及び方向が連続する軌道からなる第1の走行軌道候補と、走行する車両の走行位置及び方向に加えて方向変化が連続する軌道からなる第2の走行軌道候補と、を夫々生成し、
前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいていずれか一方を前記車両の走行が推奨される走行軌道として選択するコンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車場内での車両の運転を支援する運転支援装置及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示(約 3,300 文字)【背景技術】
【0002】
近年、車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作の一部又は全てを車両側で実行することにより、ユーザによる車両の運転を補助する自動運転支援システムについて新たに提案されている。自動運転支援システムでは、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。
【0003】
また、上記自動運転支援による走行を行う場合やその他の車両に対する各種運転支援を行う場合において、車両の走行予定経路や地図情報等に基づいて走行が推奨される走行軌道を車両が走行する道路上に予め生成することが行われている。例えば国際公開第2021/059601号には、交差点内や車線変更を行う区間以外について車両が走行する車線の中央に対して走行が推奨される走行軌道を生成し、生成した走行軌道に従って走行するように車両を制御する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
国際公開第2021/059601号(段落0081)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ここで、上記特許文献1に開示された技術では、交差点内等の一部区間を除いて基本的に車両が走行する車線(駐車場内であれば車路)の中央に対して走行が推奨される走行軌道を生成する。従って、カーブ形状の道路区間の走行時や駐車場内で駐車スペースへ駐車する為の車路の移動等の車両の旋回を伴って走行する区間(以下、旋回区間という)に対しても車両が走行する車線の中央に対して走行が推奨される走行軌道が生成されていた。しかしながら、上記のような旋回区間においては車線の中央を走行する軌道が必ずしも車両にとって推奨される走行軌道となるとは限らず、例えば急な旋回や減速を伴う軌道となる可能性があった。
【0006】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、複数の候補の内から旋回区間を走行する際に急な旋回や減速が行われることを抑制したより適切な走行軌道を選択して車両の走行が推奨される走行軌道として生成することが可能となり、車両の乗員に負担を生じさせない適切な運転支援を実施することを可能にした運転支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記目的を達成するため本発明に係る第1の運転支援装置は、車両が走行する走行予定経路を取得する走行予定経路取得手段と、前記走行予定経路に従って走行する際に車両の旋回を伴って走行する旋回区間を取得する旋回走行区間取得手段と、前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、前記旋回区間において車両の走行が推奨される走行軌道を生成する走行軌道生成手段と、前記走行軌道生成手段によって生成された走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う運転支援手段と、を有し、前記走行軌道生成手段は、前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、走行する車両の走行位置及び方向が連続する軌道からなる第1の走行軌道候補と、走行する車両の走行位置及び方向に加えて方向変化が連続する軌道からなる第2の走行軌道候補と、のいずれか一方を前記車両の走行が推奨される走行軌道として生成する。
尚、「車両の旋回を伴って走行する旋回区間」には、例えば道路が所定の曲率で円弧状に曲がる区間(道路の曲率が変化する形状も含む)に加えて、直角などの所定の角度で屈曲する区間、車両が右左折する対象となる交差点(分岐点)の区間を含む。更に、公道上だけではなく、駐車場等の施設内において車両の旋回を伴って走行する区間、駐車スペースへの進入或いは退出する為に旋回を行う区間、或いは公道から施設内に進入又は施設内から公道に進入する為に旋回して走行する区間等も含まれる。
また、「車両が走行する車線形状」について、車線の区分がない道路については道路において車両が走行可能な領域の形状が相当する。また、特に駐車場内である場合には車路(車両用の通路)の形状が相当する。
また、「規制情報」には、例えば道路や車路に対して設定された制限速度、信号機、横断歩道、踏切、一時停止の道路標識などの車両の走行を規制(より具体的には停止や減速を要求)する存在に関する情報が含まれる。
【0008】
また、本発明に係る第2の運転支援装置は、車両が走行する走行予定経路を取得する走行予定経路取得手段と、前記走行予定経路に従って走行する際に車両の旋回を伴って走行する旋回区間を取得する旋回走行区間取得手段と、前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、前記旋回区間において車両の走行が推奨される走行軌道を生成する走行軌道生成手段と、前記走行軌道生成手段によって生成された走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う運転支援手段と、を有し、前記走行軌道生成手段は、走行する車両の走行位置及び方向が連続する軌道からなる第1の走行軌道候補と、走行する車両の走行位置及び方向に加えて方向変化が連続する軌道からなる第2の走行軌道候補と、を夫々生成し、前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいていずれか一方を前記車両の走行が推奨される走行軌道として選択する。
【0009】
また、本発明に係る第1のコンピュータプログラムは、車両において実施する運転支援に用いる支援情報を生成するプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両が走行する走行予定経路を取得する走行予定経路取得手段と、前記走行予定経路に従って走行する際に車両の旋回を伴って走行する旋回区間を取得する旋回走行区間取得手段と、前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、前記旋回区間において車両の走行が推奨される走行軌道を生成する走行軌道生成手段と、前記走行軌道生成手段によって生成された走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う運転支援手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記走行軌道生成手段は、前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、走行する車両の走行位置及び方向が連続する軌道からなる第1の走行軌道候補と、走行する車両の走行位置及び方向に加えて方向変化が連続する軌道からなる第2の走行軌道候補と、のいずれか一方を前記車両の走行が推奨される走行軌道として生成する。
【0010】
また、本発明に係る第2のコンピュータプログラムは、車両において実施する運転支援に用いる支援情報を生成するプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両が走行する走行予定経路を取得する走行予定経路取得手段と、前記走行予定経路に従って走行する際に車両の旋回を伴って走行する旋回区間を取得する旋回走行区間取得手段と、前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいて、前記旋回区間において車両の走行が推奨される走行軌道を生成する走行軌道生成手段と、前記走行軌道生成手段によって生成された走行軌道に基づいて車両の運転支援を行う運転支援手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記走行軌道生成手段は、走行する車両の走行位置及び方向が連続する軌道からなる第1の走行軌道候補と、走行する車両の走行位置及び方向に加えて方向変化が連続する軌道からなる第2の走行軌道候補と、を夫々生成し、前記旋回区間における車両が走行する車線形状と規制情報とに基づいていずれか一方を前記車両の走行が推奨される走行軌道として選択する。
【発明の効果】
(【0011】以降は省略されています)

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