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公開番号2024076134
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-05
出願番号2022187541
出願日2022-11-24
発明の名称転舵装置
出願人株式会社デンソー
代理人弁理士法人服部国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240529BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】3輪以上の独立転舵車両において、転舵指令信号の通信時間の差による車両動作への影響を回避する。
【解決手段】独立転舵車両100の転舵装置801において、目標転舵角算出部67は、決定された旋回中心の座標に基づいて各車輪91-94の目標転舵角を算出し、各車輪を当該目標転舵角まで転舵させる転舵指令信号ST1-ST4を送信する。転舵実行部751-754は、受信した転舵指令信号ST1-ST4に基づき、各車輪の転舵を実行する駆動信号DR1-DR4を出力する。転舵アクチュエータ771-774は、転舵実行部751-754が出力した駆動信号DR1-DR4に従って各車輪を転舵させる。タイミング補正部68は、各転舵アクチュエータ771-774が転舵動作を同時に開始するように、目標転舵角算出部67から各転舵実行部751-754までの通信時間に応じて、転舵指令信号ST1-ST4の送信に係るタイミングを補正する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
一つ以上の前輪と一つ以上の後輪とを含む、互いに機械的に拘束されない三つ以上の車輪(91-94)が独立して転舵可能な車両(100)において、各車輪の転舵角を制御する転舵装置であって、
所望の車両動作に応じた転舵モードを決定する車両動作決定部(65)と、
決定された転舵モードに基づいて車両の旋回中心の座標を決定する旋回中心座標決定部(66)と、
決定された旋回中心の座標に基づいて各車輪の目標転舵角を算出し、各車輪を当該目標転舵角まで転舵させる転舵指令信号(ST1-ST4)を送信する目標転舵角算出部(67)と、
受信した前記転舵指令信号に基づき、転舵を実行する駆動信号(DR1-DR4)を出力する複数の転舵実行部(751-754)と、
前記転舵実行部が出力した前記駆動信号に従って各車輪を転舵させる複数の転舵アクチュエータ(771-774)と、
各前記転舵アクチュエータが転舵動作を同時に開始するように、前記目標転舵角算出部から各前記転舵実行部までの通信時間(TC1-TC4)に応じて、前記転舵指令信号の送信、又は、前記駆動信号の出力に係るタイミングを補正する一つ以上のタイミング補正部(68、761-764)と、
を備える転舵装置。
続きを表示(約 930 文字)【請求項2】
前記車両動作決定部、前記旋回中心座標決定部、前記目標転舵角算出部を含む車両動作ECU(60)と、
前記転舵実行部を含む複数の転舵ECU(701-704)と、
を備える請求項1に記載の転舵装置。
【請求項3】
前記転舵実行部を含む複数の転舵ECU(701-704)を備え、
複数の前記転舵ECUのうちいずれか一つは、前記車両動作決定部、前記旋回中心座標決定部及び前記目標転舵角算出部を含むメイン転舵ECUであり、
前記メイン転舵ECU以外の複数の前記転舵ECUは、前記メイン転舵ECUと通信可能に設けられたサブ転舵ECUである請求項1に記載の転舵装置。
【請求項4】
前記タイミング補正部(68)は、前記車両動作ECUに設けられ、
前記目標転舵角補正部が各前記転舵ECUの前記転舵実行部に前記転舵指令信号を送信するタイミングを補正する請求項2に記載の転舵装置。
【請求項5】
前記タイミング補正部(68)は、前記メイン転舵ECUに設けられ、
前記目標転舵角補正部が前記メイン転舵ECU自身の前記転舵実行部に前記転舵指令信号を内部送信するタイミング、及び、各前記サブ転舵ECUの前記転舵実行部に前記転舵指令信号を外部送信するタイミングを補正する請求項3に記載の転舵装置。
【請求項6】
前記タイミング補正部(761-764)は、各前記転舵ECUに設けられ、
前記転舵実行部が対応する前記転舵アクチュエータに前記駆動信号を出力するタイミングを補正する請求項2または3に記載の転舵装置。
【請求項7】
左右一対の車輪を含む、全車輪のうち一部の車輪が転舵される転舵モードが決定された場合、前記タイミング補正部によるタイミングの補正は、転舵される車輪のみを対象として実行される請求項1~3のいずれか一項に記載の転舵装置。
【請求項8】
全車輪が転舵される転舵モードが決定された場合、前記タイミング補正部によるタイミングの補正は、全車輪を対象として実行される請求項1~3のいずれか一項に記載の転舵装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、転舵装置に関する。
続きを表示(約 1,300 文字)【背景技術】
【0002】
従来、左右の車輪を独立して転舵可能な転舵装置が知られている。
【0003】
例えば特許文献1に開示された車両用ステアリングシステムは、左右の前輪について、アッカーマンジオメトリ又はパラレルジオメトリに従って、旋回内輪と旋回外輪との転舵角比を決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2021-169248号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
左右前輪の2輪のみが独立転舵可能な特許文献1のステアリングシステムに対し、前輪及び後輪が共に独立転舵可能な3輪又は4輪の独立転舵車両では、より多様なパターンの車両動作が実現可能となる。このような独立転舵車両の転舵装置では、所望の車両動作に基づいて目標転舵角算出部が各車輪の転舵角を算出すると、例えばCAN通信により転舵指令信号が通信されて各車輪に対応する転舵アクチュエータが駆動される。
【0006】
ここで、目標転舵角算出部から、各転舵アクチュエータを駆動する転舵実行部までの通信時間は、ケーブル長等の物理的要因によりばらつく可能性がある。すると、通信時間の差に応じて、各転舵アクチュエータが転舵動作を開始するタイミングにずれが生じ、車両動作に影響を及ぼすおそれがある。
【0007】
本発明は上述の点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、3輪以上の独立転舵車両において、転舵指令信号の通信時間の差による車両動作への影響を回避する転舵装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の転舵装置は、一つ以上の前輪と一つ以上の後輪とを含む、互いに機械的に拘束されない三つ以上の車輪(91-94)が独立して転舵可能な車両(100)において、各車輪の転舵角を制御する。この転舵装置は、車両動作決定部(65)と、旋回中心座標決定部(66)と、目標転舵角算出部(67)と、複数の転舵実行部(751-754)と、複数の転舵アクチュエータ(771-774)と、一つ以上のタイミング補正部(68、761-764)と、を備える。
【0009】
車両動作決定部は、所望の車両動作に応じた転舵モードを決定する。旋回中心座標決定部は、決定された転舵モードに基づいて車両の旋回中心の座標を決定する。旋回中心座標決定部は、決定された転舵モードに基づいて車両の旋回中心の座標を決定する。目標転舵角算出部は、決定された旋回中心の座標に基づいて各車輪の目標転舵角を算出し、各車輪を当該目標転舵角まで転舵させる転舵指令信号(ST1-ST4)を送信する。
【0010】
転舵実行部は、受信した転舵指令信号に基づき、各車輪の転舵を実行する駆動信号(DR1-DR4)を出力する。転舵アクチュエータは、転舵実行部が出力した駆動信号に従って各車輪を転舵させる。
(【0011】以降は省略されています)

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