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公開番号2024074680
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-31
出願番号2022185999
出願日2022-11-21
発明の名称人力駆動車用の制御方法、および、人力駆動車用の制御装置
出願人株式会社シマノ
代理人個人,個人
主分類B62M 6/45 20100101AFI20240524BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】人力駆動車の走行路の地形を好適に推定できる、人力駆動車用の制御方法および人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御方法は、前記人力駆動車の車輪の回転速度および前記車輪の回転量の少なくとも1つに基づいて前記人力駆動車の走行路上における第1移動距離を算出する第1処理と、前記第1移動距離、および、前記人力駆動車のピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の進行方向かつ水平方向の第2移動距離を算出し、前記第1移動距離、および、前記ピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の前記進行方向かつ鉛直方向への移動に関する第3移動距離を算出する第2処理と、前記第2移動距離、および、前記第3移動距離に基づいて、前記走行路の地形を推定する第3処理と、を備える。
【選択図】図19
特許請求の範囲【請求項１】
人力駆動車用の制御方法であって、
前記人力駆動車の車輪の回転速度および前記車輪の回転量の少なくとも１つに基づいて前記人力駆動車の走行路上における第１移動距離を算出する第１処理と、
前記第１移動距離、および、前記人力駆動車のピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の進行方向かつ水平方向の第２移動距離を算出し、前記第１移動距離、および、前記ピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の前記進行方向かつ鉛直方向への移動に関する第３移動距離を算出する第２処理と、
前記第２移動距離、および、前記第３移動距離に基づいて、前記走行路の地形を推定する第３処理と、を備える、制御方法。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記第２処理は、前記第１移動距離に前記ピッチ角度の余弦を乗算することによって、前記第２移動距離を算出する処理を含む、請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記第２処理は、前記第１移動距離に前記ピッチ角度の正弦を乗算することによって、前記第３移動距離を算出する処理を含む、請求項１に記載の制御方法。
【請求項４】
前記第２移動距離、前記第３移動距離、および、前記第３処理によって推定された前記地形の少なくとも１つを記憶部に記憶させる第４処理をさらに備える、請求項１に記載の制御方法。
【請求項５】
前記第３処理は、前記第２移動距離の累積、および、前記第３移動距離の累積によって、前記走行路の連続的な地形を推定する処理を含む、請求項１に記載の制御方法。
【請求項６】
前記第２移動距離、前記第３移動距離、および、前記第３処理によって推定された前記地形の少なくとも１つを表示部に表示させるための第１表示情報を作成する第５処理をさらに備える、請求項１に記載の制御方法。
【請求項７】
前記第３処理は、前記第２移動距離の累積、および、前記第３移動距離の累積によって、前記走行路の連続的な地形を推定する処理を含む、請求項６に記載の制御方法。
【請求項８】
前記第１表示情報は、前記表示部に前記走行路の連続的な地形を第１図形によって表示するための情報を含む、請求項７に記載の制御方法。
【請求項９】
前記人力駆動車のロール角度に基づいて、前記走行路のカーブを推定する第６処理をさらに備える、請求項１に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記第３処理によって推定された前記地形と、前記第６処理によって推定された前記カーブと、に基づいて、前記第３処理によって推定された前記地形、および、前記第６処理によって推定された前記カーブを含む走行経路に関する情報を作成する第７処理をさらに備える、請求項９に記載の制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、人力駆動車用の制御方法、および、人力駆動車用の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車のロール角度に応じて、人力駆動車の走行路のカーブを推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
欧州特許第３６５２０５４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の走行路のカーブ以外は推定していない。
本開示の目的の１つは、人力駆動車の走行路の地形を好適に推定できる、人力駆動車用の制御方法および人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の第１側面に従う制御方法は、人力駆動車用の制御方法であって、前記人力駆動車の車輪の回転速度および前記車輪の回転量の少なくとも１つに基づいて前記人力駆動車の走行路上における第１移動距離を算出する第１処理と、前記第１移動距離、および、前記人力駆動車のピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の進行方向かつ水平方向の第２移動距離を算出し、前記第１移動距離、および、前記ピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の前記進行方向かつ鉛直方向への移動に関する第３移動距離を算出する第２処理と、前記第２移動距離、および、前記第３移動距離に基づいて、前記走行路の地形を推定する第３処理と、を備える。
第１側面の制御方法によれば、第１移動距離、および、人力駆動車のピッチ角度に基づいて算出される第２移動距離、および、第３移動距離によって、走行路の地形が推定される。人力駆動車のピッチ角度は、走行路の凹凸に相関するため、人力駆動車の走行路の地形を好適に推定できる。
【０００６】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御方法において、前記第２処理は、前記第１移動距離に前記ピッチ角度の余弦を乗算することによって、前記第２移動距離を算出する処理を含む。
第２側面の制御方法によれば、第１移動距離と、ピッチ角度の余弦とに基づいて、第２移動距離を算出できる。
【０００７】
本開示の第１または第２側面のいずれか１つに従う第３側面の制御方法において、前記第２処理は、前記第１移動距離に前記ピッチ角度の正弦を乗算することによって、前記第３移動距離を算出する処理を含む。
第３側面の制御方法によれば、第１移動距離と、ピッチ角度の正弦とに基づいて、第３移動距離を算出できる。
【０００８】
本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御方法において、前記第２移動距離、前記第３移動距離、および、前記第３処理によって推定された前記地形の少なくとも１つを記憶部に記憶させる第４処理をさらに備える。
第４側面の制御方法によれば、第２移動距離、第３移動距離、および、第３処理によって推定された走行路の地形の少なくとも１つを記憶部に記憶させるため、ユーザは、第２移動距離、第３移動距離、および、走行路の地形の少なくとも１つを確認できる。
【０００９】
本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記第３処理は、前記第２移動距離の累積、および、前記第３移動距離の累積によって、前記走行路の連続的な地形を推定する処理を含む。
第５側面の制御方法によれば、第２移動距離の累積、および、第３移動距離の累積に基づいて、走行路の連続的な地形を推定できる。
【００１０】
本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第６側面の制御方法において、前記第２移動距離、前記第３移動距離、および、前記第３処理によって推定された前記地形の少なくとも１つを表示部に表示させるための第１表示情報を作成する第５処理をさらに備える。
第６側面の制御方法によれば、第５処理によって作成された第１表示情報によって、第２移動距離、第３移動距離、および、第３処理によって推定された走行路の地形の少なくとも１つを表示部に表示するため、ユーザが、第２移動距離、第３移動距離、および、第３処理によって推定された走行路の地形を把握できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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