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公開番号2024072394
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-28
出願番号2022183168
出願日2022-11-16
発明の名称運転支援装置及び運転支援システム。
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240521BHJP(信号)
要約【課題】運転者が方向指示器を作動させずに車両を基準線から意図的に逸脱させた場合に逸脱警報又は逸脱制御が行われる可能性を低減することにより、運転者の意図的な運転操作を妨げる可能性を低減できる運転支援装置及び運転支援システムを提供する。
【解決手段】車両の走行領域の境界からの車両の逸脱に関する逸脱警報又は車両を境界の内側へ戻すための逸脱制御を行う運転支援装置において、運転支援装置は、車両の現在位置に対応する走行領域における他車両の境界からの逸脱量を特定し、逸脱量が大きいほど境界の外側になるように基準線を設定し、車両が基準線を逸脱した場合に逸脱警報又は逸脱制御を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両の走行領域の境界からの前記車両の逸脱に関する逸脱警報又は前記車両の前記境界からの逸脱を抑制するための逸脱制御を行う運転支援装置において、
前記運転支援装置は、
前記車両の現在位置に対応する走行領域における他車両の前記境界からの逸脱量を特定し、
前記逸脱量が大きいほど前記境界の外側になるように基準線を設定し、
前記車両が前記基準線を逸脱した場合に前記逸脱警報又は前記逸脱制御を実行する、
ように構成された、運転支援装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記運転支援装置は、
前記基準線よりも内側の予め設定された位置に初期基準線を設定しており、
前記車両が前記初期基準線を逸脱し且つ前記車両が前記基準線を逸脱しない場合、前記車両が前記基準線を逸脱した場合よりも、前記逸脱警報又は前記逸脱制御を抑制するように構成された、
運転支援装置。
【請求項３】
走行領域を区分する境界からの逸脱に関する逸脱警報又は前記境界からの逸脱を抑制するための逸脱制御を行う第１車両と、
前記境界からの逸脱量を特定可能な逸脱量情報を送信する第２車両と、
前記第２車両が送信した逸脱量情報を記憶する記憶装置と、を備え、
前記第１車両は、
現在位置に対応する走行領域における前記逸脱量情報を前記記憶装置から取得し、
前記逸脱量情報に基いて特定される逸脱量が大きいほど前記境界の外側になるように基準線を設定し、
前記第１車両が前記基準線を逸脱した場合に前記逸脱警報又は前記逸脱制御を実行する、
ように構成された、運転支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援システムにおいて、
前記第１車両は、
前記基準線よりも内側の予め設定された位置に初期基準線を設定しており、
前記車両が前記初期基準線を逸脱し且つ前記車両が前記基準線を逸脱しない場合、前記車両が前記基準線を逸脱した場合よりも、前記逸脱警報又は前記逸脱制御を抑制するように構成された、
運転支援システム。
【請求項５】
請求項３に記載の運転支援システムにおいて、
前記第２車両は、操舵トルクの大きさが所定の送信トルク以上となってから所定時間以内に取得された逸脱量を特定可能な逸脱量情報を前記記憶装置へ送信するように構成された、
運転支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行領域の境界の逸脱に関する逸脱警報又は車両の境界からの逸脱を抑制するための逸脱制御を行う運転支援装置及び運転支援システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、逸脱警報又は逸脱制御を行う運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、方向指示器が作動している間に車両が方向指示器の作動方向に基準線を逸脱しても、逸脱警報又は逸脱制御を行わない。これにより、方向指示器が作動している間、従来装置は、逸脱警報又は逸脱制御を行うことに起因して運転者の意図的な運転操作を妨げてしまうことを防止できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－２５２５００号公報
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、運転者は、方向指示器を作動させずに「車両を基準線から逸脱させるような意図的な運転操作」を行う場合がある。このような場合の例としては、車両の走行領域上にある落下物等の物体との接触を回避するために、運転者が車両を基準線から逸脱させるような運転操作を行う場合等がある。このような場合には方向指示器が作動していないため、従来装置は逸脱警報又は逸脱制御を行ってしまい、運転者の意図的な運転操作を妨げる可能性がある。
【０００５】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、運転者が方向指示器を作動させずに車両を基準線から意図的に逸脱させた場合に逸脱警報又は逸脱制御が行われる可能性を低減することにより、運転者の意図的な運転操作を妨げる可能性を低減できる運転支援装置及び運転支援システムを提供することにある。
【０００６】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
車両の走行領域の境界からの前記車両の逸脱に関する逸脱警報又は前記車両の前記境界からの逸脱を抑制するための逸脱制御を行う（ステップ４４５）運転支援装置（１０）において、
前記運転支援装置は、
前記車両の現在位置に対応する走行領域における他車両の前記境界からの逸脱量を特定し（ステップ５２５）、
前記逸脱量が大きいほど前記境界の外側になるように基準線を設定し（ステップ５３０）、
前記車両が前記基準線を逸脱した場合に（ステップ４４０「Ｙｅｓ」、ステップ４４５５「Ｙｅｓ」）前記逸脱警報又は前記逸脱制御を実行する（ステップ４４５）、
ように構成された、運転支援装置。
【０００７】
車両の現在位置に対応する走行領域を走行した他車両の境界からの逸脱量が大きいほど基準線は境界の外側になるように設定される。例えば、走行領域に落下物が存在する場合、当該走行領域を過去に走行した他車両は、その落下物を避けるために境界からの逸脱量が大きくなるように走行する。この場合、上述したように基準線が境界の外側になるように基準線が設定される。これにより、運転者が、「落下物との接触を回避するための意図的な運転操作」を方向指示器を作動させずに行ったとしても、逸脱警報又は逸脱制御が行われる可能性を低減でき、運転者の意図的な運転操作を妨げる可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る運転支援システムの概略構成図である。
本発明の実施形態に係る運転支援システムの作動を説明するための図である。
運転支援装置のＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
運転支援装置のＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
運転支援装置のＣＰＵが実行するサブルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示したように、本実施形態に係る運転支援システムは、複数の車両ＶＡ１乃至ＶＡｎとクラウドＣＬとを備える。複数の車両ＶＡ１乃至ＶＡｎはネットワークＮＷを介して接続されている。車両ＶＡ１乃至ＶＡｎを区別する必要がない場合にはこれらを車両ＶＡと称呼する。
【００１０】
車両ＶＡは運転支援装置１０を備える。運転支援装置１０は、図１に示した構成要素を備える。運転支援ＥＣＵ２０を「ＥＣＵ２０」と称呼する。ＥＣＵ２０はマイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置である。ＥＣＵ２０はコントローラ又はコンピュータとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインタフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＥＣＵ２０の少なくとも一つの機能は、複数のＥＣＵにより実現されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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