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公開番号2024068762
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-21
出願番号2022179335
出願日2022-11-09
発明の名称車両制御装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類B60W 40/08 20120101AFI20240514BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置の異常が発生した場合にも、車両の安全性を確保すること。
【解決手段】制御装置100は、自車両の周辺状況を認識する認識部110と、認識部110の認識結果に基づいて、自車両の加減速及び操舵を制御する運転制御部120と、自車両の運転者の異常を検知する運転者異常検知部130と、電動パーキングブレーキ装置230の異常を検知する車両異常検知部140と、を備える。運転制御部120は、自車両の走行中に運転者の異常が検知されると、ブレーキ装置210による制動により自車両をゼロよりも大きい所定速度まで減速させ、自車両が所定速度まで減速される前に、又は自車両が所定速度まで減速された際に、電動パーキングブレーキ装置230の異常が検知されていると、自車両を所定速度まで減速させた後、自車両を走行中の走行路に沿って走行させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
駆動装置によって駆動される車輪を備える車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両は、
車輪を制動するブレーキ装置と、
電子制御により車輪を固定する電動パーキングブレーキ装置と、
をさらに備え、
前記車両制御装置は、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の加減速及び操舵を制御する運転制御部と、
前記車両の運転者の異常を検知する運転者異常検知部と、
前記電動パーキングブレーキ装置の異常を検知する車両異常検知部と、
を備え、
前記運転制御部は、
前記車両の走行中に、前記運転者異常検知部によって前記運転者の異常が検知されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両をゼロよりも大きい所定速度まで減速させ、
前記車両が前記所定速度まで減速される前に、又は前記車両が前記所定速度まで減速された際に、前記車両異常検知部によって前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されていると、前記車両を前記所定速度まで減速させた後、前記認識部によって先行車両が認識されるまで、前記車両を走行中の走行路に沿って走行させる、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記認識部によって前記先行車両が認識されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させる、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、
前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記認識部によって前記先行車両が認識されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させ、
前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させたときから所定期間が経過すると、前記ブレーキ装置による制動を停止させる、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させると、前記車両のドアロックを解除する、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記車両のドアが開放されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させる、
車両制御装置。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに、前記走行路に設けられた所定の停止位置に前記車両が到達すると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させる、
車両制御装置。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されなくなると、前記電動パーキングブレーキ装置により前記車輪を固定する、
車両制御装置。
【請求項８】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記車両異常検知部は、さらに、前記ブレーキ装置の異常を検知し、
前記運転制御部は、
（ｉ）前記車両の走行中に、前記運転者の異常が検知され、且つ前記車両異常検知部によって前記ブレーキ装置の異常が検知されていない場合には、
前記ブレーキ装置による制動により前記車両を前記所定速度まで減速させ、
前記車両が前記所定速度まで減速される前に、又は前記車両が前記所定速度まで減速された際に、前記車両異常検知部によって前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されていると、前記認識部によって前記先行車両が認識されるまで、前記車両を前記走行路に沿って走行させ、
（ｉｉ）前記車両の走行中に、前記運転者の異常が検知され、且つ前記車両異常検知部によって前記ブレーキ装置の異常が検知された場合には、
前記駆動装置を制御して、前記車両を前記走行路に沿って走行させ、
前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記車両の走行速度がゼロを基準とする所定範囲内となると、前記電動パーキングブレーキ装置により前記車輪を固定する、
車両制御装置。
【請求項９】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記所定速度まで減速させた後、前記車両に対するアクセル操作又は前記走行路の道路勾配にかかわらず、前記車両を前記走行路に沿ってクリープ走行させる、
車両制御装置。
【請求項１０】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、車内外に対する報知を行うことが可能な報知装置をさらに備え、
前記車両制御装置は、前記報知装置を制御する報知制御部をさらに備え、
前記報知制御部は、前記運転者の異常が検知されると、前記運転者の異常が検知された旨の報知を前記報知装置に行わせる、
車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、脆弱な立場にある交通参加者にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供するための取り組みが活発化している。この取り組みの１つとして、交通の安全性や利便性を改善すべく、自動車などの車両における運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発が行われている。
【０００３】
運転支援技術の一例として、例えば、運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態（例えば、居眠り運転状態や心身機能停止状態など）に陥っていることを検知すると、車両を自動的に停止（換言すると停車）させるようにした技術がある。
【０００４】
例えば、下記特許文献１には、車両走行中に、緊急事態検知部により緊急事態が検知又は推定され、且つ、アクセル操作検知部により所定時間以上のアクセル無操作状態が検知された場合に、ステアリング操作の有無にかかわらず車両を自動停車させるようにした技術が開示されている。
【０００５】
また、下記特許文献２には、運転者が異常であると判定されている状況において制動装置の異常以外の理由により運転支援制御を正常に行うことができないときには、車両の減速度を所定値以上になるように制御して車両を減速させるようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１７－０１９４１０号公報
特開２０１８－０６２３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ブレーキ装置を長時間作動させ続けると、ブレーキ装置が故障して、ブレーキ装置による制動が行えなくなるおそれがある。このようなことから、車両の停止状態を長時間維持する場合には、一般的にパーキングブレーキ装置が用いられる。しかしながら、パーキングブレーキ装置に異常が発生することも考えられる。従来技術では、運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置の異常が発生した場合にも、車両の安全性を確保する観点から、改善の余地があった。
【０００８】
より具体的には、例えば、変速機のシフト位置を電子的に制御可能ないわゆる「シフト・バイ・ワイヤ」の車両では、運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置の異常が発生しても、ブレーキ装置にて車両を停止させてから、シフト位置を「Ｐ」レンジ（パーキングレンジ）へ電子的に変更することで、車両の停止状態を維持できる可能性がある。これに対し、変速機が機械式変速機のいわゆる「非シフト・バイ・ワイヤ」の車両の場合には、シフト位置を「Ｐ」レンジへ電子的に変更することはできないため、電動パーキングブレーキ装置の異常が発生すると車両の停止状態を維持することができなくなる。また、「シフト・バイ・ワイヤ」の車両であっても、変速機の異常等によりシフト位置を電子的に制御できなくなった場合にも、「非シフト・バイ・ワイヤ」の車両と同様の問題が生じる。
【０００９】
本発明は、運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置の異常が発生した場合にも、車両の安全性を確保可能な車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、
駆動装置によって駆動される車輪を備える車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両は、
車輪を制動するブレーキ装置と、
電子制御により車輪を固定する電動パーキングブレーキ装置と、
をさらに備え、
前記車両制御装置は、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の加減速及び操舵を制御する運転制御部と、
前記車両の運転者の異常を検知する運転者異常検知部と、
前記電動パーキングブレーキ装置の異常を検知する車両異常検知部と、
を備え、
前記運転制御部は、
前記車両の走行中に、前記運転者異常検知部によって前記運転者の異常が検知されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両をゼロよりも大きい所定速度まで減速させ、
前記車両が前記所定速度まで減速される前、又は前記車両が前記所定速度まで減速された際に、前記車両異常検知部によって前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されていると、前記車両を前記所定速度まで減速させた後、前記認識部によって先行車両が認識されるまで、前記車両を走行中の走行路に沿って走行させる、
車両制御装置である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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