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公開番号2024068754
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-21
出願番号2022179326
出願日2022-11-09
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240514BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】圃場に合った自動走行を実行する作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、走行車体に設けられた作業機と、走行車体に設けられたハンドルと、走行車体の位置、および、走行車体の方位に関する情報を検出する位置検出装置と、走行車体の走行モードが自動走行モードである場合、ハンドルを駆動するモータと、走行モードが自動走行モードである場合、位置検出装置によって検出される情報に基づいて、モータを制御する制御装置とを備える。制御装置は、走行モードが自動走行モードである場合、走行車体の走行レベルを複数のレベルの中から設定可能であり、複数のレベルには、複数のパラメータがそれぞれ紐付けられ、複数のパラメータは、ハンドルの操作量、走行車体の方位ずれに関する感度、および、走行車体の位置ずれに関する感度を含む。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項1】
走行車体と、
前記走行車体に設けられた作業機と、
前記走行車体に設けられたハンドルと、
前記走行車体の位置、および、前記走行車体の方位に関する情報を検出する位置検出装置と、
前記走行車体の走行モードが自動走行モードである場合、前記ハンドルを駆動するモータと、
前記走行モードが前記自動走行モードである場合、前記位置検出装置によって検出される情報に基づいて、前記モータを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記走行モードが前記自動走行モードである場合、前記走行車体の走行レベルを複数のレベルの中から設定可能であり、
前記複数のレベルには、複数のパラメータがそれぞれ紐付けられ、
前記複数のパラメータは、前記ハンドルの操作量、前記走行車体の方位ずれに関する感度、および、前記走行車体の位置ずれに関する感度を含む、作業車両。
続きを表示(約 580 文字)【請求項2】
前記走行車体の方位ずれに関する感度は、前記ハンドルの操作量が大きくなるレベルとなるにつれて、大きくなる、請求項1に記載の作業車両。
【請求項3】
前記複数のレベルのうち、標準レベルに隣接するレベルの前記走行車体の位置ずれに関する感度は、前記標準レベルにおける前記走行車体の位置ずれに関する感度よりも小さい、請求項1に記載の作業車両。
【請求項4】
前記制御装置は、前記走行車体のタイヤの種類に応じて、前記複数のパラメータの少なくとも一部を変更する、請求項1~3のいずれか1つに記載の作業車両。
【請求項5】
前記制御装置は、前記走行車体のタイヤに対するタイヤカバーの有無に応じて、前記複数のパラメータの少なくとも一部を変更する、請求項1~3のいずれか1つに記載の作業車両。
【請求項6】
エンジンと、
前記エンジンによって発生する回転が伝達されて発生する油圧によって、前記走行車体の操舵輪の向きを変更する調整機構と
を備え、
前記制御装置は、前記走行モードが自動旋回モードの状態で、前記走行車体が旋回しており、かつ、実ハンドル角速度が、目標ハンドル角速度よりも小さい場合、前記エンジンの回転数を増加させる、請求項1~3のいずれか1つに記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示(約 1,700 文字)【背景技術】
【0002】
従来、作業者の操作によらず走行する自動走行を実行可能な苗移植機が知られている(例えば、特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2019-76056号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、圃場の状態は、圃場に応じて異なることがあり、自動走行によって走行する場合、圃場に合った自動走行を実行できないおそれがあり、改善の余地がある。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場に合った自動走行を実行する作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、走行車体に設けられた作業機と、走行車体に設けられたハンドルと、走行車体の位置、および、走行車体の方位に関する情報を検出する位置検出装置と、走行車体の走行モードが自動走行モードである場合、ハンドルを駆動するモータと、走行モードが自動走行モードである場合、位置検出装置によって検出される情報に基づいて、モータを制御する制御装置とを備える。制御装置は、走行モードが自動走行モードである場合、走行車体の走行レベルを複数のレベルの中から設定可能であり、複数のレベルには、複数のパラメータがそれぞれ紐付けられ、複数のパラメータは、ハンドルの操作量、走行車体の方位ずれに関する感度、および、走行車体の位置ずれに関する感度を含む。
【発明の効果】
【0007】
実施形態の一態様によれば、作業車両は、圃場に合った自動走行を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
図1は、作業車両を示す側面図である。
図2は、作業車両を示す平面図である。
図3は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。
図4は、実施形態に係るティーチング走行による作業領域の設定方法を示す図である。
図5は、走行レベルを示す画像の一例である。
図6は、各レベルと、複数のパラメータとの関係を示す図である。
図7は、実施形態に係る走行レベルの設定処理を説明するフローチャートである。
図8は、苗移植機の一部の構成を示す図である。
図9は、苗移植機の3つの整地ロータの配置を示す図である。
図10は、リモコンや、タブレットに表示される画像の一例を示す図である。
図11は、変形例に係る苗移植機の後方斜視図である。
図12は、シートを引き出す構成を説明する概略図である。
図13は、変形例に係る苗移植機の搬送部、および、敷設部を示す斜視図である。
図14は、変形例に係る苗移植機の植込杆の構成を示す断面図である。
図15は、変形例に係る植込杆のブッシュの構成を示す図である。
図16は、変形例に係るドローンの斜視図である。
図17は、変形例に係る苗移植機の前輪側の構成を示す図である。
図18は、変形例に係る苗移植機のフリーホイル機構を説明する分解図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
まず、図1および図2を参照して実施形態に係る作業車両1の概要について説明する。図1は、作業車両1を示す側面図である。図2は、作業車両1を示す平面図である。
【0010】
なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両1の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両1の進行方向とは、直進時において、操縦席41からハンドル35(ステアリング装置)に向かう方向である(図1および図2参照)。
(【0011】以降は省略されています)

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