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公開番号2024068010
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-17
出願番号2022178490
出願日2022-11-07
発明の名称生成プログラムおよび生成方法
出願人富士通株式会社
代理人個人
主分類G06T 11/60 20060101AFI20240510BHJP(計算;計数)
要約【課題】自動運転シミュレーションに適した点群地図データを生成すること。
【解決手段】情報処理装置101は、対象地域の3次元ポリゴンモデル110を含む空間を区切って分割した要素(格子状の点線枠111)のうち、対象地域内の通行可能な経路を通行する移動体に搭載されるセンサーの有効範囲内となる要素群130を抽出する。情報処理装置101は、抽出した要素群130に含まれるポリゴンを点群化した第1の点群データ140を生成する。情報処理装置101は、要素群130のうち、経路の少なくとも一部を含む要素を領域の起点として、当該要素から隣接する要素を順次辿ることにより、第1の点群データ140が表すいずれかの点を含む要素まで領域を拡張する。情報処理装置101は、第1の点群データ140が表す点群のうち、領域150内の要素に含まれる点群を表す第2の点群データ160を出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象地域の３次元ポリゴンモデルを含む空間を区切って分割した要素のうち、前記対象地域内の通行可能な経路を通行する移動体に搭載されるセンサーの有効範囲内となる要素群を抽出し、
抽出した前記要素群に含まれるポリゴンを点群化した第１の点群データを生成し、
前記要素群のうち、前記経路の少なくとも一部を含む要素を領域の起点として、当該要素から隣接する要素を順次辿ることにより、生成した前記第１の点群データが表すいずれかの点を含む要素まで前記領域を拡張し、
前記第１の点群データが表す点群のうち、拡張した前記領域内の要素に含まれる点群を表す第２の点群データを出力する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする生成プログラム。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記抽出する処理は、
前記対象地域内の通行可能な経路を表す経路情報と、前記センサーの有効距離とに基づいて、前記センサーの有効範囲を特定し、
前記分割した要素のうち、特定した前記有効範囲内となる要素群を抽出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の生成プログラム。
【請求項３】
前記抽出する処理は、
前記経路を形成する線分ごとに、前記移動体における前記センサーの取り付け位置を示す座標情報に基づいて、前記線分を平行移動し、
平行移動後の前記線分と前記センサーの有効距離とに基づいて、前記センサーの有効範囲を特定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の生成プログラム。
【請求項４】
前記センサーは、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）である、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の生成プログラム。
【請求項５】
対象地域の３次元ポリゴンモデルを含む空間を区切って分割した要素のうち、前記対象地域内の通行可能な経路を通行する移動体に搭載されるセンサーの有効範囲内となる要素群を抽出し、
抽出した前記要素群に含まれるポリゴンを点群化した第１の点群データを生成し、
前記要素群のうち、前記経路の少なくとも一部を含む要素を領域の起点として、当該要素から隣接する要素を順次辿ることにより、生成した前記第１の点群データが表すいずれかの点を含む要素まで前記領域を拡張し、
前記第１の点群データが表す点群のうち、拡張した前記領域内の要素に含まれる点群を表す第２の点群データを出力する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする生成方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、生成プログラムおよび生成方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転技術の開発が急速に進んでいる。自動運転の実現には、自動運転技術の実証実験を行うことが望ましいが、公道を使った実証実験を行うことは難しい。この実証実験の難しさを回避するために、自動運転シミュレーションの開発が行われている。自動運転シミュレーションでは、車両の自己位置推定のために点群地図が用いられることがある。点群地図は、例えば、街の３Ｄ（ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ）ポリゴンモデルを直接点群に変換することによって生成される。
【０００３】
先行技術としては、外部アクターの検出および追跡のためのセンサー入力を受信し、センサー入力にオブジェクト追跡を適用して外部アクターを追跡することにより、一時間区間における外部アクターの観測されたトレースを決定するものがある。また、車両の位置を推定するための技術がある。また、第１移動体から自動運転の状況を示す状況情報を受信し、第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ状態情報の要求を送信する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特表２０２２－５１６３８２号公報
特開２０１９－２０７２１４号公報
特開２０２１－１０６０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、自動運転シミュレーションにおける自己位置推定に用いられないような構造物までもが点群化された点群地図が生成されるという問題がある。例えば、点群地図に不要なデータが多く含まれると、点群地図の生成にかかる時間やシミュレーション時間の長期化を招くという問題がある。
【０００６】
一つの側面では、本発明は、自動運転シミュレーションに適した点群地図データを生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
１つの実施態様では、対象地域の３次元ポリゴンモデルを含む空間を区切って分割した要素のうち、前記対象地域内の通行可能な経路を通行する移動体に搭載されるセンサーの有効範囲内となる要素群を抽出し、抽出した前記要素群に含まれるポリゴンを点群化した第１の点群データを生成し、前記要素群のうち、前記経路の少なくとも一部を含む要素を領域の起点として、当該要素から隣接する要素を順次辿ることにより、生成した前記第１の点群データが表すいずれかの点を含む要素まで前記領域を拡張し、前記第１の点群データが表す点群のうち、拡張した前記領域内の要素に含まれる点群を表す第２の点群データを出力する、生成プログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一側面によれば、自動運転シミュレーションに適した点群地図データを生成することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施の形態１にかかる生成方法の一実施例を示す説明図である。
図２は、情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。
図３は、入力データの具体例を示す説明図である。
図４は、３Ｄポリゴンモデル３０１の具体例を示す説明図である。
図５は、通行可能な経路の一例を示す説明図である。
図６は、レーンデータ３０２の具体例を示す説明図である。
図７は、センサー情報３０３の具体例を示す説明図である。
図８は、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。
図９は、線分の平行移動例を示す説明図である。
図１０は、センサーの有効範囲の一例を示す説明図である。
図１１Ａは、領域の拡張例を示す説明図（その１）である。
図１１Ｂは、領域の拡張例を示す説明図（その２）である。
図１１Ｃは、領域の拡張例を示す説明図（その３）である。
図１２は、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１の生成処理手順の一例を示すフローチャートである。
図１３は、対象ボクセル抽出処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。
図１４は、対象ボクセルテーブル１４００の記憶内容の一例を示す説明図である。
図１５は、対象領域特定処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に図面を参照して、本発明にかかる生成プログラムおよび生成方法の実施の形態を詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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