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公開番号2024066886
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-16
出願番号2022176667
出願日2022-11-02
発明の名称電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 13/86 20060101AFI20240509BHJP(測定;試験)
要約【課題】物体を検出するセンサ及び当該物体を撮像するカメラを簡便にキャリブレーションし得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】電子機器は、送信波として送信される送信信号、及び送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出することにより得られる点群における、物体の所定位置に対応する第1の座標点と、物体が撮像された画像における、所定位置に対応する第2の座標点と、に基づいて、点群における前記物体の位置と画像における物体の位置とのズレを補正する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
送信波として送信される送信信号、及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出することにより得られる点群における、前記物体の所定位置に対応する第1の座標点と、
前記物体が撮像された画像における、前記所定位置に対応する第2の座標点と、
に基づいて、前記点群における前記物体の位置と前記画像における前記物体の位置とのズレを補正する、電子機器。
続きを表示(約 1,200 文字)【請求項2】
前記制御部は、
送信波として送信される送信信号、及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出することにより得られる点群の情報から、前記点群の中心位置を判定し、
前記物体が撮像された画像の情報から、前記画像における前記物体の中心位置を判定して、
前記点群の中心位置と前記画像における前記物体の中心位置との距離が所定以上であるか否か判定する請求項1に記載の電子機器。
【請求項3】
前記制御部は、前記点群の情報において水平方向又は垂直方向に区分された領域のうち最も点群の数が多い領域を前記点群の中心位置と判定する、請求項2に記載の電子機器。
【請求項4】
前記制御部は、前記点群の情報において水平方向又は垂直方向に区分された領域のうち、当該領域に含まれる点群が示す電力の積分値が最大となる領域を、前記点群の中心位置と判定する、請求項2に記載の電子機器。
【請求項5】
前記制御部は、前記送信波の所定数のフレームを重ねた結果について、前記点群の情報において水平方向又は垂直方向に区分された領域のうち、当該領域に含まれる点群が示す電力の積分値が最大となる領域を、前記点群の中心位置と判定する、請求項4に記載の電子機器。
【請求項6】
前記制御部は、前記送信波の所定数のフレームを重ねた結果について、前記点群が検出された頻度に基づいて、前記点群の情報において水平方向又は垂直方向に区分された領域のうち、当該領域に含まれる点群が示す電力の積分値が最大となる領域を、前記点群の中心位置と判定する、請求項5に記載の電子機器。
【請求項7】
前記制御部は、3次元空間において検出された前記点群の情報を、2次元の情報に変換する、請求項1に記載の電子機器。
【請求項8】
前記制御部は、前記点群の中心位置と前記画像における前記物体の中心位置との距離が所定以上であるか否かの判定に基づいて、前記点群の中心位置及び/又は前記画像における前記物体の中心位置の座標を補正する、請求項2に記載の電子機器。
【請求項9】
前記制御部は、前記点群の情報、及び前記物体が撮像された画像の情報に基づいて、前記物体の位置を機械学習する、請求項2に記載の電子機器。
【請求項10】
前記制御部は、
前記送信波を反射する物体として、平面部分を有する板状部材を検出することにより得られる点群の情報から、前記点群の中心位置を判定し、
前記板状部材が撮像された画像の情報から、前記画像における前記板状部材の中心位置を判定して、
前記点群の中心位置と前記画像における前記板状部材の中心位置との距離が所定以上であるか否か判定する、請求項2に記載の電子機器。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示(約 2,000 文字)【背景技術】
【0002】
例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ(RADAR(Radio Detecting and Ranging))の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。このような、物体との間の距離などを測定する技術は、交通のような分野に限られず、様々な分野における利用が期待されている。例えば、介護施設又は医療現場などにおいて、要看護者又は要介護者などのような被監視者の位置を検出できれば、当該被監視者の行動を追跡又は監視するような用途にも役立つ。
【0003】
また、最近、ミリ波レーダのような技術を用いたセンサによって物体を検出することで得られる点群の情報を、デジタルカメラなどで撮像した画像(又は映像)の情報に統合した情報を活用する研究が進められている。例えば、ミリ波レーダのセンサによって検出される物体の点群の情報と、当該物体をカメラで撮像した画像の情報とを統合した情報にAI(Artificial Intelligence)の技術を適用することで、当該物体を良好な精度で検出する技術も研究されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2009-168472号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述のように、ミリ波レーダのセンサによって検出される物体の点群の情報を、当該物体をカメラで撮像した画像の情報に統合する場合、センサの光軸とカメラとの光軸が正しく調整されていないと、それらを統合した情報を適切に活用できなくなり得る。したがって、このような技術を活用する場合、センサの光軸とカメラの光軸とのずれが簡便にキャリブレーションされることが望ましい。例えば、レーザスキャナをキャリブレーションする技術として、特許文献1は、専用の特殊な機器を使用することなくレーザスキャナのキャリブレーションを行い得る技術を提案している。
【0006】
本開示の目的は、物体を検出するセンサ及び当該物体を撮像するカメラを簡便にキャリブレーションし得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
一実施形態に係る電子機器は、
送信波として送信される送信信号、及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出することにより得られる点群における、前記物体の所定位置に対応する第1の座標点と、
前記物体が撮像された画像における、前記所定位置に対応する第2の座標点と、
に基づいて、前記点群における前記物体の位置と前記画像における前記物体の位置とのズレを補正する。
【0008】
一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
送信波として送信される送信信号、及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出することにより得られる点群における、前記物体の所定位置に対応する第1の座標点と、
前記物体が撮像された画像における、前記所定位置に対応する第2の座標点と、
に基づいて、前記点群における前記物体の位置と前記画像における前記物体の位置とのズレを補正するステップを含む。、
【0009】
一実施形態に係るプログラムは、
コンピュータに、
送信波として送信される送信信号、及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出することにより得られる点群における、前記物体の所定位置に対応する第1の座標点と、
前記物体が撮像された画像における、前記所定位置に対応する第2の座標点と、
に基づいて、前記点群における前記物体の位置と前記画像における前記物体の位置とのズレを補正するステップ
を実行させる。
【発明の効果】
【0010】
一実施形態によれば、物体を検出するセンサ及び当該物体を撮像するカメラを簡便にキャリブレーションし得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
(【0011】以降は省略されています)

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