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公開番号2024066040
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-15
出願番号2022175255
出願日2022-11-01
発明の名称鞍乗型車両
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類B62K 25/00 20060101AFI20240508BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】クルーズコントロール中の乗り心地を向上させること。
【解決手段】自動二輪車1の制御装置60は、走行制御部61およびサスペンション制御部63を有している。走行制御部61は、レーダ22の検出値に基づいて前輪ブレーキ8B、後輪ブレーキ9B、およびエンジン6の少なくとも一つを制御することにより、所定の車間距離を保ちながら先行車に追従するクルーズコントロールを実行する。サスペンション制御部63は、走行制御部61が前記クルーズコントロールを実行しているときに自動二輪車1を加速または減速させる際に、自動二輪車1の加速または減速に応じて、フロントフォーク20の減衰力、フロントフォーク20のばね反力、リアサスペンション30の減衰力、およびリアサスペンション30のばね反力の少なくとも一つを制御する。
【選択図】図5


特許請求の範囲【請求項1】
車体フレームと、
前記車体フレームに支持された前輪と、
前記車体フレームに支持された後輪と、
前記前輪を制動する前輪ブレーキと、
前記後輪を制動する後輪ブレーキと、
前記車体フレームに支持され、前記後輪を駆動する駆動源と、
前記車体フレームと前記前輪とに接続された電子制御式のフロントサスペンションと、
前記車体フレームと前記後輪とに接続された電子制御式のリアサスペンションと、
前記前輪ブレーキ、前記後輪ブレーキ、前記駆動源、前記フロントサスペンション、および前記リアサスペンションに接続された制御装置と、を備えた鞍乗型車両であって、
前記制御装置は、
前記前輪ブレーキ、前記後輪ブレーキ、および前記駆動源の少なくとも一つを制御することにより、クルーズコントロールを実行する走行制御部と、
前記走行制御部が前記クルーズコントロールを実行しているときに前記鞍乗型車両を加速または減速させる際に、前記フロントサスペンションの減衰力、前記フロントサスペンションのばね反力、前記リアサスペンションの減衰力、および前記リアサスペンションのばね反力の少なくとも一つを制御するサスペンション制御部と、を有している、鞍乗型車両。
続きを表示(約 1,600 文字)【請求項2】
前記車体フレームに支持され、先行車との間の車間距離を検出する先行車検出装置を備え、
前記制御装置は、前記先行車検出装置に接続され、
前記走行制御部は、前記先行車検出装置の検出値に基づいて前記前輪ブレーキ、前記後輪ブレーキ、および前記駆動源の少なくとも一つを制御することにより、前記鞍乗型車両が前記先行車との間に設定された車間距離を保ちながら前記先行車に追従するクルーズコントロールを実行するように構成されている、請求項1に記載の鞍乗型車両。
【請求項3】
前記サスペンション制御部は、前記走行制御部が前記クルーズコントロールを実行しているときに前記鞍乗型車両を加速させる際に、前記フロントサスペンションの伸長方向の減衰力および/または前記リアサスペンションの収縮方向の減衰力を増加させるように構成されている、請求項1または2に記載の鞍乗型車両。
【請求項4】
前記サスペンション制御部は、前記走行制御部が前記クルーズコントロールを実行しているときに前記鞍乗型車両を加速させる際に、前記鞍乗型車両の加速度が大きいほど前記フロントサスペンションの伸長方向の減衰力および/または前記リアサスペンションの収縮方向の減衰力を大きくするように構成されている、請求項3に記載の鞍乗型車両。
【請求項5】
前記走行制御部は、前記先行車検出装置により検出される車間距離に基づいて前記鞍乗型車両の目標加速度を演算し、前記鞍乗型車両の加速度が前記目標加速度よりも小さい場合に、前記駆動源の出力を増加させるように構成され、
前記サスペンション制御部は、前記駆動源の出力が増加する前に、前記目標加速度に応じて、前記フロントサスペンションの伸長方向の減衰力および/または前記リアサスペンションの収縮方向の減衰力を増加させるように構成されている、請求項2に記載の鞍乗型車両。
【請求項6】
前記制御装置は、前記目標加速度と前記フロントサスペンションの伸長方向の減衰力および/または前記リアサスペンションの収縮方向の減衰力との関係を表すマップを記憶した記憶部を有し、
前記サスペンション制御部は、前記マップに基づいて、前記フロントサスペンションの伸長方向の減衰力および/または前記リアサスペンションの収縮方向の減衰力を増加させるように構成されている、請求項5に記載の鞍乗型車両。
【請求項7】
前記車体フレームに支持され、乗員により操作されるアクセル操作子を備え、
前記制御装置は、前記アクセル操作子が操作されると前記サスペンション制御部の制御を禁止するサスペンション制御禁止部を有している、請求項3に記載の鞍乗型車両。
【請求項8】
前記サスペンション制御部は、前記走行制御部が前記クルーズコントロールを実行しているときに前記鞍乗型車両を加速させる際に、前記フロントサスペンションのばね反力を減少させ、および/または、前記リアサスペンションのばね反力を増加させるように構成されている、請求項1または2に記載の鞍乗型車両。
【請求項9】
前記サスペンション制御部は、前記走行制御部が前記クルーズコントロールを実行しているときに前記鞍乗型車両を減速させる際に、前記フロントサスペンションの収縮方向の減衰力および/または前記リアサスペンションの伸長方向の減衰力を増加させるように構成されている、請求項1または2に記載の鞍乗型車両。
【請求項10】
前記サスペンション制御部は、前記走行制御部が前記クルーズコントロールを実行しているときに前記鞍乗型車両を減速させる際に、前記鞍乗型車両の減速度が大きいほど前記フロントサスペンションの収縮方向の減衰力および/または前記リアサスペンションの伸長方向の減衰力を大きくするように構成されている、請求項9に記載の鞍乗型車両。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、電子制御式のサスペンションを備えた鞍乗型車両に関する。
続きを表示(約 2,000 文字)【背景技術】
【0002】
従来から、フロントフォークおよびリアサスペンション等のサスペンションとして、電子制御によって減衰力およびばね反力の調整が可能な電子制御式のサスペンションを備えた鞍乗型車両が知られている。また、車両前方を検出するレーダ装置を備えた鞍乗型車両が知られている。例えば特許第6842568号公報に、電子制御式のサスペンションおよびレーダ装置を備えた鞍乗型車両が記載されている。
【0003】
特許第6842568号公報には、車両前方の障害物との衝突を避けるためにブレーキを自動的に作動させる際に、フロントフォークのばね反力、フロントフォークの収縮方向の減衰力、およびリアサスペンションの伸長方向の減衰力を増加させ、リアサスペンションのばね反力を減少させる制御が記載されている。この制御によれば、ブレーキが作動する前に、フロントフォークの収縮方向の動作が固くなり、リアサスペンションの伸長方向の動作が固くなる。そのため、ブレーキ作動時に、車体が前下がりの姿勢になることが抑制され、自動二輪車のピッチングが低減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特許第6842568号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
クルーズコントロールを実行可能な鞍乗型車両が知られている。例えば、高速道路などにおいて、先行車との間に所定の車間距離を保ちながら先行車に追従するような制御を行う鞍乗型車両が知られている。また、設定された一定の速度で走行する制御を行う鞍乗型車両が知られている。このような制御を実行しているときに、鞍乗型車両は適宜に加速または減速を行う。この際、ピッチングが発生し、乗り心地が低下する場合がある。
【0006】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、クルーズコントロールを実行しているときの鞍乗型車両の乗り心地を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
ここに開示される鞍乗型車両は、車体フレームと、前記車体フレームに支持された前輪と、前記車体フレームに支持された後輪と、前記前輪を制動する前輪ブレーキと、前記後輪を制動する後輪ブレーキと、前記車体フレームに支持され、前記後輪を駆動する駆動源と、前記車体フレームと前記前輪とに接続された電子制御式のフロントサスペンションと、前記車体フレームと前記後輪とに接続された電子制御式のリアサスペンションと、前記前輪ブレーキ、前記後輪ブレーキ、前記駆動源、前記フロントサスペンション、および前記リアサスペンションに接続された制御装置と、を備える。前記制御装置は、走行制御部とサスペンション制御部とを有している。前記走行制御部は、前記前輪ブレーキ、前記後輪ブレーキ、および前記駆動源の少なくとも一つを制御することにより、クルーズコントロールを実行するように構成されている。前記サスペンション制御部は、前記走行制御部が前記クルーズコントロールを実行しているときに前記鞍乗型車両を加速または減速させる際に、前記フロントサスペンションの減衰力、前記フロントサスペンションのばね反力、前記リアサスペンションの減衰力、および前記リアサスペンションのばね反力の少なくとも一つを制御するように構成されている。
【0008】
前記鞍乗型車両は、前記車体フレームに支持され、先行車との間の車間距離を検出する先行車検出装置を備えていてもよい。前記制御装置は、前記先行車検出装置に接続されていてもよい。前記走行制御部は、前記先行車検出装置の検出値に基づいて前記前輪ブレーキ、前記後輪ブレーキ、および前記駆動源の少なくとも一つを制御することにより、前記鞍乗型車両が前記先行車との間に設定された車間距離を保ちながら前記先行車に追従するクルーズコントロールを実行するように構成されていてもよい。
【0009】
上記鞍乗型車両によれば、クルーズコントロールの実行中、鞍乗型車両の加速または減速に応じて、フロントサスペンションの減衰力、フロントサスペンションのばね反力、リアサスペンションの減衰力、およびリアサスペンションのばね反力の少なくとも一つが制御される。そのため、クルーズコントロール中のピッチングを抑制することができる。よって、乗り心地を向上させることができる。
【0010】
前記サスペンション制御部は、前記走行制御部が前記クルーズコントロールを実行しているときに前記鞍乗型車両を加速させる際に、前記フロントサスペンションの伸長方向の減衰力および/または前記リアサスペンションの収縮方向の減衰力を増加させるように構成されていてもよい。
(【0011】以降は省略されています)

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