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公開番号2024065851
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-15
出願番号2022174918
出願日2022-10-31
発明の名称操作装置および台車
出願人新東工業株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類G05G 5/04 20060101AFI20240508BHJP(制御;調整)
要約【課題】操作者に対して操作している実感を与えられる操作装置を提供する。
【解決手段】操作装置(10)は、操作対象を移動させるために操作者が行った操作を受け付ける。操作装置は、操作部(11)と、第1部材(14、15)と、第2部材(120)と、力覚センサ(12)とを備える。操作部は、傾動操作および回転操作の一方または両方が可能である。第1部材は、操作部に機械的に連結され、操作部の操作量(θ)に応じて変位する。第2部材は、第1部材を所定の停止位置で停止させる。力覚センサは、第2部材が第1部材を停止させているときに、第2部材に加わる力またはモーメントを検出する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
操作対象を移動させるために操作者が行った操作を受け付ける操作装置であって、
傾動操作および回転操作の一方または両方が可能な操作部と、
前記操作部に機械的に連結され、前記操作部の操作量に応じて変位する第１部材と、
前記第１部材を所定の停止位置で停止させる第２部材と、
前記第２部材が前記第１部材を停止させているときに、前記第２部材に加わる力またはモーメントを検出する力覚センサと、
を備える操作装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１部材は、ピニオンギアと、前記ピニオンギアと噛み合うラックギアと、第１端が前記ラックギアに回転可能に連結されるカム部と、を含み、
前記操作部の傾動角に応じて前記ピニオンギアが回転することにより前記ラックギアが変位し、前記ラックギアの変位に応じて前記カム部が傾動し、
前記操作部の前記傾動角が所定角度に達すると、前記第１端と異なる前記カム部の第２端が前記第２部材に当接し、前記ラックギアの変位を停止させ、
前記力覚センサは、前記ラックギアの変位を停止させているときに、前記カム部の前記第２端から前記第２部材に加わるモーメントを検出する、請求項１に記載の操作装置。
【請求項３】
前記ラックギアを前記傾動角の所定の初期値に対応する位置に押し戻す方向に前記カム部を付勢する第１付勢部を更に備える、請求項２に記載の操作装置。
【請求項４】
前記所定角度は、５度以上１５度以下である、請求項２に記載の操作装置。
【請求項５】
前記第１部材は、前記第２部材の上に設置され、前記操作部の回転角に応じて回転する回転部を含み、
前記第２部材は、前記回転部が設置された面から停止部が突出し、
前記操作部の前記回転角が所定角度に達すると、前記回転部が前記停止部に当接し、前記回転部の回転を停止させ、
前記力覚センサは、前記停止部が前記回転部の回転を停止させているときに、前記停止部に加わるモーメントを検出する、請求項１に記載の操作装置。
【請求項６】
前記回転部と前記停止部との間に設けられ、前記操作部の回転角を初期値に戻す方向に前記回転部を付勢する第２付勢部を更に備え、
前記回転部および前記停止部は、前記回転部が前記停止部に当接しているときに前記第２付勢部を収容する凹部を有する、請求項５に記載の操作装置。
【請求項７】
前記所定角度は、１５度以上２５度以下である、請求項５に記載の操作装置。
【請求項８】
前記操作部は、Ｌ字形またはＴ字形のハンドルである、請求項１に記載の操作装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の操作装置と、
載置台と、
駆動部を有し、前記駆動部から供給された駆動力により走行する走行部と、
１または複数のプロセッサを有する制御装置と、を備え、
前記１または複数のプロセッサは、前記力覚センサにより検出された力またはモーメントに応じて前記走行部を制御する処理を実行する台車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作装置および台車に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
力覚センサと一体になった操作レバーにより操作されるパワーアシスト機能付き作業台車が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－７３０８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、力覚センサを用いた操作装置では、操作力を起歪体で検知する構造上、操作中にハンドルがほとんど動くことがない。そのため、操作者が操作している実感を得難いという問題があった。
【０００５】
本発明の一態様は、操作者に対して操作している実感を与えられる操作装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る操作装置は、操作対象を移動させるために操作者が行った操作を受け付ける。操作装置は、操作部と、第１部材と、第２部材と、力覚センサとを備える。操作部は、傾動操作および回転操作の一方または両方が可能である。第１部材は、操作部に機械的に連結され、操作部の操作量に応じて変位する。第２部材は、第１部材を所定の停止位置で停止させる。力覚センサは、第２部材が第１部材を停止させているときに、第２部材に加わる力またはモーメントを検出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、操作者に対して操作している実感を与えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る台車の一構成例を示す図である。
本発明の一実施形態に係る台車のシステム構成図である。
本発明の一実施形態に係る操作装置の内部構成を示す側面図である。
図３のラックアンドピニオンの周辺を拡大した斜視図である。
本発明の一実施形態に係る操作装置の内部構成を示す側面図であり、操作部が前方に傾動した状態を示す。
操作部の傾動角を初期値に戻すための付勢部材の一例を示す。
本発明の一実施形態に係る操作装置の内部構成を示す背面図である。
図７のＡ－Ａ断面図である。
図８の断面図から回転部を時計回りに回転させた状態を示す。
操作部の回転角を初期値に戻すための付勢部材の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〔本開示の実施形態の概要〕
最初に、本開示の実施形態の概要を説明する。
【００１０】
（条項１）操作対象を移動させるために操作者が行った操作を受け付ける操作装置であって、傾動操作および回転操作の一方または両方が可能な操作部と、前記操作部に機械的に連結され、前記操作部の操作量に応じて変位する第１部材と、前記第１部材を所定の停止位置で停止させる第２部材と、前記第２部材が前記第１部材を停止させているときに、前記第２部材に加わる力またはモーメントを検出する力覚センサと、を備える操作装置。
（【００１１】以降は省略されています）

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