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公開番号2024065139
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-15
出願番号2022173875
出願日2022-10-31
発明の名称物体検知装置、物体検知方法、および、プログラム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人山王内外特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240508BHJP(信号)
要約【課題】センサによって取得された信号に基づく検知点の正確さが認識できるように検知結果を出力する。
【解決手段】物体検知装置は、現在位置の周辺をセンシングすることにより検知された検知点ごとの検知情報を含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、現在位置および当該現在位置に存在する車両の状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、現在位置の周辺領域を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、前記周辺情報、前記車両情報、および、前記地図情報を用いて、現在位置に存在する車両の走行状態および当該車両の周辺の状況を示す走行状況情報を出力する走行状況認識部と、前記走行状況情報を用いて、前記検知点ごとに検知点に係る確からしさを示す情報を出力する周辺情報更新部と、を備えた。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
現在位置の周辺をセンシングすることにより検知された検知点ごとの検知情報を含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
現在位置および当該現在位置に存在する車両の状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
現在位置の周辺領域を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記周辺情報、前記車両情報、および、前記地図情報を用いて、現在位置に存在する車両の走行状態および当該車両の周辺の状況を示す走行状況情報を出力する走行状況認識部と、
前記走行状況情報を用いて、前記検知点ごとに検知点に係る確からしさを示す情報を出力する周辺情報更新部と、
を備えた物体検知装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記周辺情報更新部は、
前記走行状況情報を用いて、前記検知点ごとに検知点に係る確からしさを示す情報である優先度を出力する、
請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記周辺情報更新部は、
前記走行状況情報を用いて、現在位置の周辺領域における検知点ごとに第１の優先度を設定する優先度設定部を備え、
前記周辺情報更新部は、
前記第１の優先度を用いて、前記検知点ごとに検知点に係る確からしさを示す情報である優先度を出力する、
ことを特徴とする請求項２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記周辺情報取得部は、複数のセンサそれぞれにより検知された検知点ごとの検知情報を含む前記周辺情報を取得し、
前記周辺情報更新部は、
前記車両情報、前記地図情報、および、前記走行状況情報を用いて、前記周辺情報に含まれる検知情報を出力するセンサごとに第２の優先度を決定する、センサ優先度決定部を備え、
前記周辺情報更新部は、
前記第１の優先度および前記第２の優先度を用いて、前記検知点に係る確からしさを示す情報である優先度を出力する、
ことを特徴とする請求項３に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記周辺情報更新部は、
前記第１の優先度および前記第２の優先度を用いて、
前記第１の優先度または前記第２の優先度に基づき、前記検知点に係る確からしさを示す情報である優先度を出力する、
優先度調整部を備えた、
ことを特徴とする請求項４に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記周辺情報更新部は、
前記第１の優先度および前記第２の優先度を用いて、
前記第１の優先度および前記第２の優先度に基づき、前記検知点に係る確からしさを示す情報である優先度を出力する、
優先度調整部を備えた
ことを特徴とする請求項４に記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記周辺情報更新部は、
前記検知点に係る確からしさを示す情報である優先度を前記周辺情報に対して付与する優先度付与部を備え、
前記周辺情報更新部は、
前記優先度付与部により優先度を付与された前記周辺情報である更新後周辺情報を出力する、
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の物体検知装置。
【請求項８】
前記周辺情報更新部は、
前記検知点に係る確からしさを示す情報である優先度を前記周辺情報に対して付与する優先度付与部を備え、
前記周辺情報更新部は、
前記優先度付与部により優先度を付与された前記周辺情報である更新後周辺情報を出力する、
ことを特徴とする請求項５に記載の物体検知装置。
【請求項９】
前記周辺情報更新部は、
前記検知点に係る確からしさを示す情報である優先度を前記周辺情報に対して付与する優先度付与部を備え、
前記周辺情報更新部は、
前記優先度付与部により優先度を付与された前記周辺情報である更新後周辺情報を出力する、
ことを特徴とする請求項６に記載の物体検知装置。
【請求項１０】
前記周辺情報更新部は、
前記周辺情報、前記地図情報、前記車両情報、および、前記走行状況情報を用いて、現在位置の周辺領域に含まれる位置ごとの優先度を示す優先度マップを生成する優先度マップ生成部を備え、
前記周辺情報更新部は、
前記優先度マップを用いて、前記検知点ごとに検知点に係る確からしさを示す情報である優先度を決定する、
ことを特徴とする請求項２から請求項４のうちのいずれか１項に記載の物体検知装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示技術は、物体検知技術に関する。
続きを表示（約 3,800 文字）【背景技術】
【０００２】
物体検知技術の中には、車両に搭載されたセンサによって取得された信号に基づき、車両の周辺の検知結果を検知点として出力するものがある。
ところで、物体検知技術において、検知精度を向上させようとする技術が特許文献１に開示されている。
例えば、特許文献１の車載装置は、「車両に搭載された複数のカメラの撮像映像に基づいて車両の周辺の物体を検知する車載装置であって、取得部と、決定部と、角度算出部と、検知制御部と、検知部とを備える。取得部は、車両の走行状況を取得する。決定部は、取得部によって取得された走行状況に応じて物体の検知対象領域を決定する。角度算出部は、決定部によって決定された検知対象領域および走行状況に応じて、検知対象領域に対する車両の進入角度を算出する。検知制御部は、角度算出部によって算出された進入角度に応じて、物体の検知に関する検知条件を変更する。検知部は、検知制御部によって変更された検知条件およびカメラの撮像映像に基づいて物体を検知する。」（要約）
これに関し、具体的には、「進入角度」は、検知対象領域の形状に沿った方向である延在方向と車両の進行方向とがなす角度である。「検知条件」は、進入角度に応じた、車両に搭載された複数の周辺監視カメラそれぞれの重み付け、または、検知強度である（0020）。重み付けの場合は、進入角度に応じて、「主な撮像範囲内に検知対象領域を収めることができるカメラを「メイン」と重み付けしたり、検知対象領域は写るかもしれないが、主な撮像範囲内には検知対象領域を収められない可能性が高いカメラを「サブ」と重み付けしたりする」（0078）ものである。検知強度の場合は、進入角度に応じて、「弱」、「中」、または、「強」、といった度合いで示される。
これにより、特許文献１の車載装置は、複数の異なるカメラからの撮像映像ごとに検知対象領域が含まれる状態に応じた重み付けまたは検知強度を用いることになり、検知対象領域における物体を検知しやすくしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１６６４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の物体検知技術においては、センサによって取得された信号に基づく検知結果である複数の検知点の中に誤って検知された誤検知点が含まれる場合があり、検知結果における各検知点の正確さが不明である、といった課題があった。
特許文献１の車載装置は、複数の異なるカメラからの撮像映像ごとに、検知対象領域が含まれる状態に応じた重み付けまたは検出強度を用いて物体を検知する程度であって、検知結果に対する上記課題を解決することができない。
【０００５】
本開示は、上記課題を解決するもので、センサによって取得された信号に基づく検知点の正確さが認識できるように検知結果を出力する、物体検知技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の物体検知装置は、
現在位置の周辺をセンシングすることにより検知された検知点ごとの検知情報を含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
現在位置および当該現在位置に存在する車両の状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
現在位置の周辺領域を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記周辺情報、前記車両情報、および、前記地図情報を用いて、現在位置に存在する車両の走行状態および当該車両の周辺の状況を示す走行状況情報を出力する走行状況認識部と、
前記走行状況情報を用いて、前記検知点ごとに検知点に係る確からしさを示す情報を出力する周辺情報更新部と、
を備えた。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、センサによって取得された信号に基づく検知点の正確さが認識できるように検知結果を出力することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本開示の物体検知装置の基本的な構成の一例を示す図である。
図２は、本開示の物体検知装置の基本的な処理の一例を示すフローチャートである。
図３は、周辺を検知する周辺検知センサの一例を説明するための図である。
図４は、物体検知装置における走行状況認識部により認識される走行状況の例を説明するための図である。
図５は、本開示の実施の形態１に係る物体検知装置およびその周辺装置の構成の一例を示す図である。
図６は、物体検知装置における地図情報取得部と地図情報源との関係の一例を示す図である。
図７は、本開示の実施の形態１に係る物体検知装置の処理の一例を示すフローチャートである。
図８は、実施の形態１に係る周辺情報更新部による処理の一例を示すフローチャートである。
図９は、実施の形態２における、周辺を検知する周辺検知センサの一例を説明するための図である。
図１０は、本開示の実施の形態２に係る物体検知装置およびその周辺装置の構成の一例を示す図である。
図１１は、本開示の実施の形態２に係る物体検知装置の処理の一例を示すフローチャートである。
図１２は、実施の形態２に係る周辺情報更新部による処理の一例を示すフローチャートである。
図１３は、本開示の実施の形態３に係る物体検知装置およびその周辺装置の構成の一例を示す図である。
図１４は、本開示の実施の形態３に係る物体検知装置の処理の一例を示すフローチャートである。
図１５は、実施の形態３に係る周辺情報更新部による処理の一例を示すフローチャートである。
図１６は、本開示の実施の形態４に係る物体検知装置およびその周辺装置の構成の一例を示す図である。
図１７は、本開示の実施の形態４に係る物体検知装置の処理の一例を示すフローチャートである。
図１８は、実施の形態４に係る周辺情報更新部による処理の一例を示すフローチャートである。
図１９は、実施の形態４に係る優先度マップを説明するための第１の図である。
図２０は、実施の形態４に係る優先度マップを説明するための第２の図である。
図２１は、本開示の実施の形態５に係る物体検知装置およびその周辺装置の構成の一例を示す図である。
図２２は、本開示の実施の形態５に係る物体検知装置の処理の一例を示すフローチャートである。
図２３は、実施の形態５に係る周辺情報更新部による処理の一例を示すフローチャートである。
図２４は、実施の形態５に係る優先度調整処理を説明するための第１の図である。
図２５は、実施の形態５に係る優先度調整処理を説明するための第２の図である。
図２６は、本開示の実施の形態６に係る物体検知装置およびその周辺装置の構成の一例を示す図である。
図２７は、本開示の実施の形態６に係る物体検知装置の処理の一例を示すフローチャートである。
図２８は、実施の形態６に係る周辺情報更新部による処理の一例を示すフローチャートである。
図２９は、実施の形態６に係る優先度調整部による処理の一例を示すフローチャートである。
図３０は、実施の形態６に係る優先度調整処理による調整方法の第１の例を説明するための図である。
図３１は、実施の形態６に係る優先度調整処理による調整方法の第２の例を説明するための図である。
図３２は、実施の形態６に係る優先度調整処理による調整方法の第３の例を説明するための図である。
図３３は、本開示の実施の形態７に係る物体検知装置およびその周辺装置の構成の一例を示す図である。
図３４は、本開示の実施の形態７に係る物体検知装置の処理の一例を示すフローチャートである。
図３５は、実施の形態７に係る周辺情報更新部による処理の一例を示すフローチャートである。
図３６は、実施の形態７に係る優先度調整部による処理の一例を示すフローチャートである。
図３７は、実施の形態７における、周辺を検知する周辺検知センサおよび路側機の一例を説明するための図である。
図３８は、実施の形態７に係る優先度調整処理による調整方法の例を説明するための図である。
図３９は、本開示の物体検知装置に係る機能を実現するためのハードウェア構成の第１の例を示す図である。
図４０は、本開示の物体検知装置に係る機能を実現するためのハードウェア構成の第２の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示の実施の形態について、添付の図面に従って説明する。
【００１０】
実施の形態１．
実施の形態１においては、物体検知装置の基本的な機能的構成および当該構成による処理について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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