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公開番号2024064767
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-14
出願番号2022173603
出願日2022-10-28
発明の名称固定部材外しシステム
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人個人,個人
主分類B23P 19/06 20060101AFI20240507BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】ロボットに取り付けられたナットランナにより固定部材を外すシステムにおいて、固定部材が外れる際に固定構造から対象部材が飛び出すことを抑制する。
【解決手段】固定部材を締め付けることにより対象部材を引き込んで固定する固定構造の固定部材を、ロボット(30)に取り付けられたナットランナ(20)により外すシステム(10)であって、固定部材を緩めるパルス状トルクをナットランナにより繰り返し発生させて、固定部材を外すために必要な総回転量の一部分に相当する目標回転量だけ固定部材を回転させる部分回転制御を実行する実行部(22)と、実行部による部分回転制御の実行後に固定部材の回転が停止した状態を形成する停止制御を実行する停止部(36)と、固定部材の回転量の合計が総回転量に到達するまで、実行部による部分回転制御及び停止部による停止制御を複数回実行させる制御部(37)と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
固定部材を締め付けることにより対象部材を引き込んで固定する固定構造の前記固定部材を、ロボットに取り付けられたナットランナにより外すシステムであって、
前記固定部材を緩めるパルス状トルクを前記ナットランナにより繰り返し発生させて、前記固定部材を外すために必要な総回転量の一部分に相当する目標回転量だけ前記固定部材を回転させる部分回転制御を実行する実行部と、
前記実行部による前記部分回転制御の実行後に前記固定部材の回転が停止した状態を形成する停止制御を実行する停止部と、
前記固定部材の回転量の合計が前記総回転量に到達するまで、前記実行部による前記部分回転制御及び前記停止部による前記停止制御を複数回実行させる制御部と、
を備える固定部材外しシステム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記停止部は、前記停止制御において、前記固定部材の回転が停止してから所定時間が経過するまで前記実行部による前記部分回転制御を禁止する、請求項１に記載の固定部材外しシステム。
【請求項３】
前記制御部は、複数回の前記部分回転制御に対して、最初に実行される前記部分回転制御の前記目標回転量を最後に実行される前記部分回転制御の前記目標回転量よりも多く設定し、且つ後に実行される前記部分回転制御の前記目標回転量を先に実行される前記部分回転制御の前記目標回転量以下に設定する、請求項１又は２に記載の固定部材外しシステム。
【請求項４】
前記制御部は、複数回の前記部分回転制御に対して、最初に実行される前記部分回転制御の前記目標回転量を最後に実行される前記部分回転制御の前記目標回転量よりも多く設定し、且つ先に実行される前記部分回転制御の前記目標回転量を後に実行される前記部分回転制御の前記目標回転量以上に設定する、請求項１又は２に記載の固定部材外しシステム。
【請求項５】
前記制御部は、複数回の前記部分回転制御に対して、最初に実行される前記部分回転制御における前記固定部材の最高回転速度を最後に実行される前記部分回転制御における前記固定部材の最高回転速度よりも高く設定し、且つ後に実行される前記部分回転制御における前記固定部材の最高回転速度を先に実行される前記部分回転制御における前記固定部材の最高回転速度以下に設定する、請求項１又は２に記載の固定部材外しシステム。
【請求項６】
前記制御部は、複数回の前記部分回転制御に対して、最初に実行される前記部分回転制御における前記固定部材の最高回転速度を最後に実行される前記部分回転制御における前記固定部材の最高回転速度よりも高く設定し、且つ先に実行される前記部分回転制御における前記固定部材の最高回転速度を後に実行される前記部分回転制御における前記固定部材の最高回転速度以上に設定する、請求項１又は２に記載の固定部材外しシステム。
【請求項７】
前記実行部は、前記部分回転制御において、繰り返し発生させる前記パルス状トルクのピーク値を増加させながら前記固定部材が回転したか否か判定し、前記固定部材が回転したと判定した後の前記ピーク値を、前記固定部材が回転したと判定した時の前記ピーク値よりも減少させる、請求項１又は２に記載の固定部材外しシステム。
【請求項８】
前記実行部は、前記部分回転制御において、前記固定部材の回転速度が一定となる期間を含むように、繰り返し発生させる前記パルス状トルクを制御する、請求項１又は２に記載の固定部材外しシステム。
【請求項９】
固定部材を締め付けることにより対象部材を引き込んで固定する固定構造の前記固定部材を、ロボットに取り付けられたナットランナにより外すシステムであって、
前記固定部材を緩めるパルス状トルクを前記ナットランナにより繰り返し発生させて、前記固定部材を外すために必要な総回転量の一部分に相当する目標回転量だけ前記固定部材を回転させ、その後に前記固定部材の回転を停止させること、を複数回実行して、前記固定部材の回転量の合計を前記総回転量に到達させる、固定部材外しシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに取り付けられたナットランナにより、ナットやボルト等の固定部材を外すシステムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ソケットをボルト（固定部材）に嵌合して、ナットランナによりボルトを緩める方向にソケットを所定回転数だけ回転させ、ボルトの回転によるソケットの後退距離を測定し、後退距離が所定距離以上である場合にボルトが外れたと判定するシステムがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１１１３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、固定部材を締め付けることにより対象部材を引き込んで固定する固定構造では、固定部材を緩めることにより対象部材を押し出して開放することとなる。特許文献１に記載のシステムでは、ボルトが外れたか否か判定しているものの、ボルトを外す際にソケットを一度に所定回転数だけ回転させている。このため、ボルトが外れる際のボルトの回転速度が高くなり、特許文献１に記載のシステムを上記固定構造に適用した場合、ボルトが外れる際に固定構造から対象部材が飛び出すおそれがある。
【０００５】
本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、ロボットに取り付けられたナットランナにより固定部材を外すシステムにおいて、固定部材が外れる際に固定構造から対象部材が飛び出すことを抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、
固定部材を締め付けることにより対象部材を引き込んで固定する固定構造の前記固定部材を、ロボットに取り付けられたナットランナにより外すシステムであって、
前記固定部材を緩めるパルス状トルクを前記ナットランナにより繰り返し発生させて、前記固定部材を外すために必要な総回転量の一部分に相当する目標回転量だけ前記固定部材を回転させる部分回転制御を実行する実行部と、
前記実行部による前記部分回転制御の実行後に前記固定部材の回転が停止した状態を形成する停止制御を実行する停止部と、
前記固定部材の回転量の合計が前記総回転量に到達するまで、前記実行部による前記部分回転制御及び前記停止部による前記停止制御を複数回実行させる制御部と、
を備える。
【０００７】
上記構成によれば、固定部材外しシステムは、固定部材を締め付けることにより対象部材を引き込んで固定する固定構造の前記固定部材を、ロボットに取り付けられたナットランナにより外す。固定構造は、固定部材を締め付けることにより対象部材を引き込んで固定することと反対に、固定部材を緩めることにより対象部材を押し出して開放することとなる。このため、固定部材が外れる際の固定部材の回転速度が高いと、固定部材が外れる際に固定構造から対象部材が飛び出すおそれがある。
【０００８】
ここで、実行部は、前記固定部材を緩めるパルス状トルクを前記ナットランナにより繰り返し発生させる。このため、ナットランナからロボットに作用する反力が大きくなることを抑制することができ、ロボットにエラーが生じたりロボットが故障したりすることを抑制することができる。実行部は、上記パルス状トルクを発生させて前記固定部材を外すために必要な総回転量の一部分に相当する目標回転量だけ前記固定部材を回転させる部分回転制御を実行する。そして、停止部は、前記実行部による前記部分回転制御の実行後に前記固定部材の回転が停止した状態を形成する停止制御を実行する。このため、部分回転制御が実行される度に、固定部材の回転速度が上昇した後に固定部材の回転速度を０まで低下させることができ、固定部材の回転速度が高くなることを抑制することができる。
【０００９】
そして、制御部は、前記固定部材の回転量の合計が前記総回転量に到達するまで、前記実行部による前記部分回転制御及び前記停止部による前記停止制御を複数回実行させる。このため、固定部材の回転及び停止を含む動作を複数回実行することにより、固定部材の回転速度が高くなることを抑制しつつ固定部材を外すことができる。その結果、固定部材が外れる際に固定構造から対象部材が飛び出すことを抑制することができる。
【００１０】
第２の手段では、前記停止部は、前記停止制御において、前記固定部材の回転が停止してから所定時間が経過するまで前記実行部による前記部分回転制御を禁止する。こうした構成によれば、部分回転制御の実行後に、固定部材の回転が確実に停止してから次回の部分回転制御を実行することができ、固定部材の回転速度が高くなることをさらに抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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