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公開番号2024064411
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-14
出願番号2022172982
出願日2022-10-28
発明の名称移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラム
出願人本田技研工業株式会社,株式会社アイシン
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20240507BHJP(車両一般)
要約【課題】移動体の外界の特徴点が変化しても、指定駐車位置に継続的に自動駐車することが可能な移動体制御装置を提供する。
【解決手段】車両10の外界の認識データを取得するカメラ12Fr,12Rr,12L,12Rと、車両10のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付けるタッチパネル42と、外界の認識データと所定の駐車位置とに基づいて車両10を所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する自動駐車制御部55と、を備える。自動駐車制御部55は、外界の認識データに基づく指定駐車位置に関する特徴点を登録特徴点として登録し、外界の認識データと登録特徴点とに基づいて車両10を指定駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、自動駐車制御の実行時に外界の認識データに基づいて得られた特徴点と登録特徴点との一致率に応じて登録特徴点の更新を行う。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付ける受付部と、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記外界の認識データに基づく前記指定駐車位置に関する特徴点を登録特徴点として登録し、前記外界の認識データと前記登録特徴点とに基づいて前記移動体を前記指定駐車位置に駐車させるための前記自動駐車制御を行い、
前記自動駐車制御の実行時に前記外界の認識データに基づいて得られた特徴点と前記登録特徴点との一致率に応じて前記登録特徴点の更新を行う、
移動体制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の移動体制御装置であって、
前記制御部は、
前記一致率が第１閾値以上である場合は前記登録特徴点の更新を行わず、
前記一致率が前記第１閾値未満である場合は前記登録特徴点の更新を行う、
移動体制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体制御装置であって、
前記制御部は、前記一致率が前記第１閾値未満である場合であっても、前記一致率が前記第１閾値より低い第２閾値未満である場合は前記登録特徴点の更新を行わない、
移動体制御装置。
【請求項４】
移動体制御装置のプロセッサが、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付け、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録し、
前記外界の認識データに基づく前記指定駐車位置に関する特徴点を登録特徴点として登録し、前記外界の認識データと前記登録特徴点とに基づいて前記移動体を前記指定駐車位置に駐車させるための前記自動駐車制御を行い、
前記自動駐車制御の実行時に前記外界の認識データに基づいて得られた特徴点と前記登録特徴点との一致率に応じて前記登録特徴点の更新を行う、
移動体制御方法。
【請求項５】
移動体制御装置のプロセッサに、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付け、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録し、
前記外界の認識データに基づく前記指定駐車位置に関する特徴点を登録特徴点として登録し、前記外界の認識データと前記登録特徴点とに基づいて前記移動体を前記指定駐車位置に駐車させるための前記自動駐車制御を行い、
前記自動駐車制御の実行時に前記外界の認識データに基づいて得られた特徴点と前記登録特徴点との一致率に応じて前記登録特徴点の更新を行う、
処理を実行させるための移動体制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【０００３】
従来、指定された所定の駐車スペースに車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。特許文献１には、ユーザが自身で運転して所定の駐車スペースに車両を駐車させる手動運転駐車を行い、その手動運転駐車の間に車両周辺の特徴点情報を取得してメモリに記憶しておき、その特徴点情報に基づいて自動駐車制御を行う駐車支援装置が記載されている。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１１７１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、同じ駐車スペースに車両を駐車させる場合でも、例えば季節の変化、あるいは月日の経過によって取得される車両周辺の特徴点情報に相違点が生じる場合がある。したがって、メモリ記憶時の特徴点情報と次の自動駐車実行時の特徴点情報とにアンマッチが生じる場合には、それらの特徴点情報に基づいて目標の駐車スペースを認識することができず、自動駐車制御できないことが生じ得る。しかしながら、特許文献１には、季節の変化、あるいは月日の経過に伴って特徴点情報に変化が生じた場合の車両の制御については記載されていない。したがって、この点について従来技術には改良の余地がある。
【０００６】
本発明は、移動体の外界の特徴点が変化しても、指定駐車位置に継続的に自動駐車することが可能な移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付ける受付部と、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記外界の認識データに基づく前記指定駐車位置に関する特徴点を登録特徴点として登録し、前記外界の認識データと前記登録特徴点とに基づいて前記移動体を前記指定駐車位置に駐車させるための前記自動駐車制御を行い、
前記自動駐車制御の実行時に前記外界の認識データに基づいて得られた特徴点と前記登録特徴点との一致率に応じて前記登録特徴点の更新を行う、
移動体制御装置である。
【０００８】
本発明は、
移動体制御装置のプロセッサが、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付け、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録し、
前記外界の認識データに基づく前記指定駐車位置に関する特徴点を登録特徴点として登録し、前記外界の認識データと前記登録特徴点とに基づいて前記移動体を前記指定駐車位置に駐車させるための前記自動駐車制御を行い、
前記自動駐車制御の実行時に前記外界の認識データに基づいて得られた特徴点と前記登録特徴点との一致率に応じて前記登録特徴点の更新を行う、
移動体制御方法である。
【０００９】
本発明は、
移動体制御装置のプロセッサに、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付け、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録し、
前記外界の認識データに基づく前記指定駐車位置に関する特徴点を登録特徴点として登録し、前記外界の認識データと前記登録特徴点とに基づいて前記移動体を前記指定駐車位置に駐車させるための前記自動駐車制御を行い、
前記自動駐車制御の実行時に前記外界の認識データに基づいて得られた特徴点と前記登録特徴点との一致率に応じて前記登録特徴点の更新を行う、
処理を実行させるための移動体制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムによれば、移動体の外界の特徴点が変化しても、指定駐車位置に継続的に自動駐車することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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