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公開番号2024064388
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-14
出願番号2022172944
出願日2022-10-28
発明の名称動力機構制御装置
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類G01L 1/26 20060101AFI20240507BHJP(測定;試験)
要約【課題】動力機構に関する測定値の精度を向上できるとともに、動力機構を安定して稼働させ続けることができる。動力機構制御装置を提供する。
【解決手段】動力機構制御装置は、動力機構に関する測定値を取得する取得部と、動力機構に関する複数の過去の測定値に基づいて、動力機構に関する現在の測定値の推定値を推定する推定部と、取得部が取得した測定値が異常値であるか否かを判定する判定部と、取得部が取得した測定値が異常値であると判定部が判定する場合、当該測定値を推定値に更新する更新部とを備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
動力機構の動作を制御する動力機構制御装置であって、
前記動力機構に関する測定値を取得する取得部と、
前記動力機構に関する複数の過去の測定値に基づいて、前記動力機構に関する現在の測定値の推定値を推定する推定部と、
前記取得部が取得した前記測定値が異常値であるか否かを判定する判定部と、
前記取得部が取得した前記測定値が異常値であると前記判定部が判定する場合、当該測定値を前記推定値に更新する更新部と、
を備えることを特徴とする動力機構制御装置。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記動力機構に関する測定値、及び当該測定値に対応する誤り検出符号を取得し、
前記判定部は、前記誤り検出符号を参照することによって、前記誤り検出符号に対応する前記測定値が前記異常値であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の動力機構制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記取得部が取得した前記測定値と前記推定値との差が所定値以上である場合に当該測定値が前記異常値であると判定し、前記差が前記所定値未満である場合に当該測定値が前記異常値でないと判定することを特徴とする請求項１に記載の動力機構制御装置。
【請求項４】
前記推定部は、前記動力機構に関する過去の測定値から近似関数を算出し、前記近似関数によって前記推定値を推定することを特徴とする請求項１に記載の動力機構制御装置。
【請求項５】
前記取得部が取得した前記測定値を当該測定値に対応する暫定測定値として記憶する記憶部をさらに備え、
前記判定部は、前記取得部が取得した前記測定値が前記異常値であり、かつ当該測定値が２回以上連続して前記異常値でないか否かを判定し、
前記更新部は、前記測定値が前記異常値でありかつ当該測定値が２回以上連続して前記異常値でないと前記判定部が判定する場合、前記取得部が取得した前記測定値を前記推定値に更新し、前記取得部が取得した前記測定値が前記異常値でありかつ当該測定値が２回以上連続して前記異常値であると前記判定部が判定する場合、２回以上連続して前記異常値である前記測定値を対応する前記暫定測定値に更新することを特徴とする請求項１に記載の動力機構制御装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記取得部が取得した前記測定値が２回以上連続して前記異常値でないか否かを判定し、
前記取得部が取得した前記測定値が２回以上連続して前記異常値であると前記判定部が判定する場合、前記動力機構の動作を停止させるように制御する制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の動力機構制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力機構の動作を制御する動力機構制御装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、動力機構を制御する動力機構制御装置が知られている。
【０００３】
これに関し、特許文献１には、複数の検出部により車両（動力機構）の位置推定に必要な観測量（測定値）と観測量の予測値とに基づいて当該観測量が異常であるか否かを識別し、異常でないと識別した観測量と当該観測量の予測値との差分に基づいて車両の位置に関する予測値を補正することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１８１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、検出部によって測定された測定値が異常値でない場合には動力機構に関する処理に対して補正を行うものの、測定値が異常値である場合、測定値を当該補正に用いず破棄するため、測定値の精度が低下してしまうという問題があった。また、測定値が異常値の場合に動力機構を停止させる制御が知られているが、当該技術では、測定値が異常値であるが動力機構の稼働を停止させる必要がない場合に動力機構の稼働を停止させると作業効率が低下してしまうという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、動力機構に関する測定値の精度を向上できるとともに、動力機構を安定して稼働させ続けることができる動力機構制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の動力機構制御装置は、動力機構の動作を制御する動力機構制御装置であって、前記動力機構に関する測定値を取得する取得部と、前記動力機構に関する複数の過去の測定値に基づいて、前記動力機構に関する現在の測定値の推定値を推定する推定部と、前記取得部が取得した前記測定値が異常値であるか否かを判定する判定部と、前記取得部が取得した前記測定値が異常値であると前記判定部が判定する場合、当該測定値を前記推定値に更新する更新部とを備える。
【０００８】
また、前記取得部は、前記動力機構に関する測定値、及び当該測定値に対応する誤り検出符号を取得し、前記判定部は、前記誤り検出符号を参照することによって、前記誤り検出符号に対応する前記測定値が前記異常値であるか否かを判定する。
【０００９】
また、前記判定部は、前記取得部が取得した前記測定値と前記推定値との差が所定値以上である場合に当該測定値が前記異常値であると判定し、前記差が前記所定値未満である場合に当該測定値が前記異常値でないと判定する。
【００１０】
また、前記推定部は、前記動力機構に関する過去の測定値から近似関数を算出し、前記近似関数によって前記推定値を推定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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