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公開番号2024064374
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-14
出願番号2022172920
出願日2022-10-28
発明の名称地図情報出力装置及び地図情報出力方法
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G01C 21/28 20060101AFI20240507BHJP(測定;試験)
要約【課題】カーブ路を走行する際に、自車両の位置座標に対応して取得された地図情報の位置ずれ補正の時間遅れを低減することができる地図情報出力装置及び地図情報出力方法を提供する。
【解決手段】地図データから自車両の位置座標に対応する地図情報を取得し、自車両が走行している道路に対応する地図道路形状を取得し、周囲監視装置の検出情報に基づいて、自車両が走行している検出道路形状を検出し、地図道路形状に含まれる曲率情報である地図曲率情報と、検出道路形状に含まれる曲率情報である検出曲率情報とに基づいて、自車両の位置に対する地図情報の位置情報を補正する地図情報出力装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の位置座標を取得する自車両状態取得部と、
地図データから自車両の前記位置座標に対応する地図情報を取得し、自車両が走行している道路に対応する、前記地図情報に含まれる道路形状である地図道路形状を取得する地図情報取得部と、
自車両の周囲を監視する周囲監視装置の検出情報に基づいて、自車両が走行している道路形状である検出道路形状を検出する周囲情報取得部と、
前記地図道路形状に含まれる曲率情報である地図曲率情報と、前記検出道路形状に含まれる曲率情報である検出曲率情報とに基づいて、自車両の位置に対する前記地図情報の位置情報を補正する地図位置補正部と、を備えた地図情報出力装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記地図位置補正部は、自車両の前記位置座標に対応する道路地点を含む判定道路区間において、前記地図曲率情報に含まれる曲率である地図曲率が、道路の進行方向に対して単調増加又は単調減少になっているか否を判定し、単調増加又は単調減少になっている場合は、前記判定道路区間の複数の地点の前記地図曲率と、前記検出曲率情報に含まれる自車両の位置での曲率である検出曲率とに基づいて、前記地図情報の位置情報を補正するための位置誤差を演算する請求項１に記載の地図情報出力装置。
【請求項３】
前記地図位置補正部は、自車両の前記位置座標の信頼度に基づいて、前記判定道路区間の長さを変化させる請求項２に記載の地図情報出力装置。
【請求項４】
前記地図位置補正部は、前記判定道路区間の複数の地点の前記地図曲率が、道路の進行方向に沿って前記検出曲率を跨ぐ跨ぎ前後の２つの地点を判定し、自車両の前記位置座標に対応する道路地点の位置に対する前記跨ぎ前後の２つの地点の位置に基づいて、前記位置誤差を演算する請求項２に記載の地図情報出力装置。
【請求項５】
前記地図位置補正部は、前記跨ぎ前後の２つの地点の前記地図曲率及び位置、及び前記検出曲率に基づいて、前記跨ぎ前後の２つの地点の前記地図曲率をつないだ線が、前記検出曲率に交差する交差点に対応する位置を演算し、自車両の前記位置座標に対応する道路地点の位置に対する前記交差点の位置の位置偏差を、前記位置誤差として演算する請求項４に記載の地図情報出力装置。
【請求項６】
前記地図位置補正部は、各地点の位置として、自車両が走行中の道路である走行中道路の進行方向に沿った、自車両の前記位置座標に対応する道路地点からの各地点の距離を用い、前記位置誤差として、前記走行中道路の進行方向に沿った距離の誤差を用い、
前記走行中道路の進行方向に沿った前記走行中道路の補正前の各地点の距離を、前記位置誤差により補正して、補正後の各地点の距離を演算し、前記補正前の各地点の距離に対応する前記地図情報を、前記補正後の各地点の距離に対応させる請求項４に記載の地図情報出力装置。
【請求項７】
前記地図位置補正部は、前記地図道路形状の各地点の距離、交通規則情報の各地点の距離、自車両が走行する走行経路情報の各地点の距離の少なくとも一つ以上を、前記位置誤差により補正する請求項６に記載の地図情報出力装置。
【請求項８】
前記周囲情報取得部は、前記周囲監視装置としてのカメラの検出情報に基づいて、前記検出道路形状として、自車両が走行している道路の区画線の形状を検出する請求項１に記載の地図情報出力装置。
【請求項９】
前記地図位置補正部は、自車両の前記位置座標の信頼度が閾値以上高く、且つ前記検出道路形状の信頼度が閾値以上高い場合にのみ、前記地図情報の位置情報を補正するための位置誤差を演算する請求項１に記載の地図情報出力装置。
【請求項１０】
自車両の位置座標を取得する自車両状態取得ステップと、
地図データから自車両の前記位置座標に対応する地図情報を取得し、自車両が走行している道路に対応する、前記地図情報に含まれる道路形状である地図道路形状を取得する地図情報取得ステップと、
自車両の周囲を監視する周囲監視装置の検出情報に基づいて、自車両が走行している道路形状である検出道路形状を検出する周囲情報取得ステップと、
前記地図道路形状に含まれる曲率情報である地図曲率情報と、前記検出道路形状に含まれる曲率情報である検出曲率情報とに基づいて、自車両の位置に対する前記地図情報の位置情報を補正する地図位置補正ステップと、を備えた地図情報出力方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この本願は、地図情報出力装置及び地図情報出力方法に関するものである。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
測位した自車両の位置座標に対応する地図情報を取得し、地図情報に基づいて車両を制御する技術が開発されている。自車両の位置座標に誤差があると、自車両の位置に対する地図情報の各地点の距離に誤差が生じる。
【０００３】
特許文献１では、経路上のクロソイド区間を利用し、過去の走行軌跡の曲率と、地図情報から取得した道路の曲率とを比較して、自車両の位置座標の前後方向のずれ幅を算出し、位置ずれを補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７０３７３１７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、過去の走行軌跡を用いているため、曲率が変化するクロソイド区間の走行開始後、走行軌跡が蓄積され、位置ずれが検出されるまでに、時間遅れが生じる。クロソイド区間のようにカーブ路では、道路形状に合わせた車両制御が特に必要になるため、位置ずれ補正の時間遅れが低減されることが望まれる。
【０００６】
そこで、本願は、カーブ路を走行する際に、自車両の位置座標に対応して取得された地図情報の位置ずれ補正の時間遅れを低減することができる地図情報出力装置及び地図情報出力方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願に係る地図情報出力装置は、
自車両の位置座標を取得する自車両状態取得部と、
地図データから自車両の前記位置座標に対応する地図情報を取得し、自車両が走行している道路に対応する、前記地図情報に含まれる道路形状である地図道路形状を取得する地図情報取得部と、
自車両の周囲を監視する周囲監視装置の検出情報に基づいて、自車両が走行している道路形状である検出道路形状を検出する周囲情報取得部と、
前記地図道路形状に含まれる曲率情報である地図曲率情報と、前記検出道路形状に含まれる曲率情報である検出曲率情報とに基づいて、自車両の位置に対する前記地図情報の位置情報を補正する地図位置補正部と、を備えたものである。
【０００８】
本願に係る地図情報出力方法は、
自車両の位置座標を取得する自車両状態取得ステップと、
地図データから自車両の前記位置座標に対応する地図情報を取得し、自車両が走行している道路に対応する、前記地図情報に含まれる道路形状である地図道路形状を取得する地図情報取得ステップと、
自車両の周囲を監視する周囲監視装置の検出情報に基づいて、自車両が走行している道路形状である検出道路形状を検出する周囲情報取得ステップと、
前記地図道路形状に含まれる曲率情報である地図曲率情報と、前記検出道路形状に含まれる曲率情報である検出曲率情報とに基づいて、自車両の位置に対する前記地図情報の位置情報を補正する地図位置補正ステップと、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００９】
本願に係る地図情報出力装置及び地図情報出力方法によれば、自車両の位置座標に対応して取得された地図曲率情報と、周囲監視装置の検出情報に基づいて検出された検出曲率情報とに基づいて、自車両の位置に対する地図情報の位置情報を補正することができる。この際、周囲監視装置の検出情報に基づいて検出された検出曲率情報が用いられているので、特許文献１のように、カーブ路をある程度走行し、走行軌跡が蓄積するまで待たなくても、自車両が走行している道路の曲率情報を検出することができる。よって、カーブ路を走行する際に、自車両の位置座標に対応して取得された地図情報の位置ずれ補正の時間遅れを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態１に係る車両制御装置及び地図情報出力装置の概略ブロック図である。
実施の形態１に係る車両制御装置の概略ハードウェア構成図である。
実施の形態１に係る車両制御装置の概略ハードウェア構成図である。
実施の形態１に係る車両制御装置及び地図情報出力装置の処理を説明するためのフローチャートである。
実施の形態１に係る自車両の座標系を説明するための図である。
実施の形態１に係る区画線の近似線を説明するための図である。
実施の形態１に係る判定道路区間において地図曲率が単調増加している場合の図である。
実施の形態１に係る判定道路区間において地図曲率が単調減少している場合の図である。
実施の形態１に係る線形補間を説明するための図である。
実施の形態１に係る地図情報の位置補正を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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