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公開番号2024063940
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-14
出願番号2022172141
出願日2022-10-27
発明の名称制御装置、制御方法、およびプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20240507BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】まとめられた物品に関する情報がない場合に、ロボットアームを用いた、まとめられた物品に対する適切な取り扱いを行うことを可能にする技術を提供する。
【解決手段】制御装置は、ロボットアームが行う作業の情報および作業の対象である物品の情報を含む作業情報を取得する取得手段と、作業情報に基づいて、所定単位の物品を持ち上げる動作をロボットアームに実行させる制御手段と、動作が行われている場合に得られたセンサデータに基づいて、複数の物品がまとめられている可能性があることを判定する判定手段と、複数の物品がまとめられている可能性があると判定された場合、センサデータに応じて、当該物品に対する対応方法を決定する決定手段と、を備える。

【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットアームが行う作業の情報および前記作業の対象である物品の情報を含む作業情報を取得する取得手段と、
前記作業情報に基づいて、所定単位の物品を持ち上げる動作を前記ロボットアームに実行させる制御手段と、
前記動作が行われている場合に得られたセンサデータに基づいて、複数の物品がまとめられている可能性があることを判定する判定手段と、
複数の物品がまとめられている可能性があると判定された場合、前記センサデータに応じて、当該物品に対する対応方法を決定する決定手段と、
を備える制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記決定手段は、前記センサデータに基づくまとめられた物品の数および前記作業情報に含まれる、前記作業の対象である物品の個数に応じて、前記ロボットアームに動作を実行させることを対応方法として決定する請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記決定手段は、前記センサデータに基づく前記複数の物品の数が、前記作業情報に含まれる前記作業の対象である物品の個数以下である場合、対応方法として、当該複数の物品を取り出す動作を前記ロボットアームに実行させることを決定する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記センサデータに基づく前記複数の物品の数が、前記作業情報に含まれる前記作業の対象である物品の個数より大きい場合、前記センサデータに基づくまとめられた複数の物品の包装状態に応じて、対応方法として、前記所定単位の物品を取り出す動作を変更して前記ロボットアームに実行させることを決定する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記決定手段は、前記センサデータに基づく前記複数の物品の数が、前記作業情報に含まれる前記作業の対象である物品の個数より大きい場合、前記センサデータに基づくまとめられた複数の物品の包装状態に応じて、対応方法として、当該物品をまとめている包装を外す動作および当該物品を取り出す動作を前記ロボットアームに実行させることを決定する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項６】
前記決定手段は、複数の物品がまとめられている可能性があることを管理者に通知することを対応方法として決定する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記管理者から取得した、まとめられている物品に対して実行する動作をロボットアームに実行させる
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
複数の物品がまとめられている可能性があると判定された場合、まとめられていると判定された物品に関する情報を、前記作業情報に関連付けて作業情報データベースに登録する登録手段
をさらに備える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
ロボットアームが行う作業の情報および前記作業の対象である物品の情報を含む作業情報を取得し、
前記作業情報に基づいて、所定単位の物品を持ち上げる動作を前記ロボットアームに実行させ、
前記動作が行われている場合に得られたセンサデータに基づいて、複数の物品がまとめられている可能性があることを判定し、
複数の物品がまとめられている可能性があると判定された場合、前記センサデータに応じて、当該物品に対する対応方法を決定する
制御方法。
【請求項１０】
ロボットアームが行う作業の情報および前記作業の対象である物品の情報を含む作業情報を取得し、
前記作業情報に基づいて、所定単位の物品を持ち上げる動作を前記ロボットアームに実行させ、
前記動作が行われている場合に得られたセンサデータに基づいて、複数の物品がまとめられている可能性があることを判定し、
複数の物品がまとめられている可能性があると判定された場合、前記センサデータに応じて、当該物品に対する対応方法を決定する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットアームを制御する技術等に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
様々な種類のロボットアームが、多くの用途で用いられている。一例として、物品の移動や運搬など、ロボットアームによって、物品を扱う技術がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、物品がシート状の覆いものでまとめられているか否かを判定し、物品がまとめられている場合には、適切な把持位置を決定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１０９２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
物品がまとめられていることは、事前に情報として持っていないことがある。また、まとめられている物品に対する作業は、複雑であることがある。
【０００６】
本開示の目的の一例は、まとめられた物品に関する情報がない場合に、ロボットアームを用いた、まとめられた物品に対する適切な取り扱いを行うことを可能にする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様における制御装置は、ロボットアームが行う作業の情報および作業の対象である物品の情報を含む作業情報を取得する取得手段と、作業情報に基づいて、所定単位の物品を持ち上げる動作をロボットアームに実行させる制御手段と、動作が行われている場合に得られたセンサデータに基づいて、複数の物品がまとめられている可能性があることを判定する判定手段と、複数の物品がまとめられている可能性があると判定された場合、センサデータに応じて、当該物品に対する対応方法を決定する決定手段と、を備える。
【０００８】
本開示の一態様における制御方法は、ロボットアームが行う作業の情報および作業の対象である物品の情報を含む作業情報を取得し、作業情報に基づいて、所定単位の物品を持ち上げる動作をロボットアームに実行させ、動作が行われている場合に得られたセンサデータに基づいて、複数の物品がまとめられている可能性があることを判定し、複数の物品がまとめられている可能性があると判定された場合、センサデータに応じて、当該物品に対する対応方法を決定する。
【０００９】
本開示の一態様におけるプログラムは、ロボットアームが行う作業の情報および作業の対象である物品の情報を含む作業情報を取得し、作業情報に基づいて、所定単位の物品を持ち上げる動作をロボットアームに実行させ、動作が行われている場合に得られたセンサデータに基づいて、複数の物品がまとめられている可能性があることを判定し、複数の物品がまとめられている可能性があると判定された場合、センサデータに応じて、当該物品に対する対応方法を決定する処理を、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示による効果の一例は、まとめられた物品に関する情報がない場合に、ロボットアームを用いた、まとめられた物品に対する適切な取り扱いを行うことを可能にすることができることである。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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