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公開番号2024062706
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-10
出願番号2022170732
出願日2022-10-25
発明の名称操作端末
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類H04W 24/00 20090101AFI20240501BHJP(電気通信技術)
要約【課題】無線通信が途絶した要因を特定し易くすることができる操作端末を提供する。
【解決手段】操作端末であるティーチペンダント1は、産業用ロボットを制御する制御装置との無線通信を制御する通信制御部111と、無線通信が途絶した要因を特定する特定部113と、を備え、通信制御部111は、産業用ロボットの状態に関するロボット状態情報を含むデータをやり取りするための第1の通信経路、及び産業用ロボットの動作を制御するための動作制御情報を含むデータをやり取りするための第2の通信経路を介してそれぞれ制御装置との接続を確立し、特定部113は、第1の通信経路での無線通信が途絶したことを検知したときに、第2の通信経路を介して取得する情報に基づいて、第1の通信経路での無線通信が途絶した要因を特定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
産業用ロボットの動作を教示可能な操作装置であって、
前記産業用ロボットを制御する制御装置との無線通信を制御する通信制御部と、
前記無線通信が途絶した要因を特定する特定部と、
を備え、
前記通信制御部は、前記産業用ロボットの状態に関するロボット状態情報を含むデータをやり取りするための第１の通信経路、及び前記産業用ロボットの動作を制御するための動作制御情報を含むデータをやり取りするための第２の通信経路を介してそれぞれ前記制御装置との接続を確立し、
前記特定部は、前記第１の通信経路での前記無線通信が途絶したことを検知したときに、前記第２の通信経路を介して取得する情報に基づいて、前記第１の通信経路での前記無線通信が途絶した要因を特定する、
操作端末。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記特定部は、前記ロボット状態情報を前記第１の通信経路を介して送信してから所定時間以内に、別の前記ロボット状態情報を前記第１の通信経路を介して受信できないときに、前記第１の通信経路での前記無線通信が途絶したことを検知する、
請求項１記載の操作端末。
【請求項３】
前記第１の通信経路及び前記第２の通信経路で前記無線通信を中継する無線アクセスポイントにおいて管理されている無線端末に関する情報を、前記第２の通信経路を介して取得する取得部をさらに備え、
前記特定部は、取得された前記無線端末に関する情報に基づいて、前記無線アクセスポイントにおいて競合する通信チャネルに接続する他の端末が存在するかどうかを判定し、前記第１の通信経路での前記無線通信が途絶した要因を特定する、
請求項１記載の操作端末。
【請求項４】
前記第１の通信経路及び前記第２の通信経路で前記無線通信を中継する無線アクセスポイント並びに前記制御装置において管理されている前記第１の通信経路でのデータの送受信履歴を、前記第２の通信経路を介して取得する取得部をさらに備え、
前記特定部は、取得された前記送受信履歴に基づいて、通信異常が発生した箇所が存在するかどうかを判定し、前記第１の通信経路での前記無線通信が途絶した要因を特定する、
請求項１記載の操作端末。
【請求項５】
前記特定部は、取得された前記送受信履歴に基づいて、前記第１の通信経路を形成する要素ごとに、前記第１の通信経路での前記無線通信が途絶する前であって通信が正常に行われていた時にデータの送受信に要した時間と、前記第１の通信経路での前記無線通信が途絶する直前にデータの送受信に要した時間との差をそれぞれ算出し、算出したそれぞれの前記差に基づいて、通信異常が発生した箇所が存在するかどうかを判定する、
請求項４記載の操作端末。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作端末に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボット制御装置とティーチペンダントとの間の通信を、無線アクセスポイントを介して制御するロボット制御システムがある（下記特許文献１参照）。このシステムでは、無線アクセスポイントがシステム外からの信号によって動的に通信チャネルを変更（ＤＦＳ（Dynamic Frequency Selection）機能を実行）した場合に、その旨をロボット制御装置に通知している。そして、この通知を受けることにより、無線通信が途絶した要因がＤＦＳ機能の実行によるものであることを特定できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－３００７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、無線通信が途絶する要因は、上記の他にも多数存在する。したがって、上記の要因以外で無線通信が途絶した場合には、要因を特定するのに時間を要し、無線通信の復旧にかかる時間が増大してしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、無線通信が途絶した要因を特定し易くすることができる操作端末を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る操作端末は、産業用ロボットの動作を教示可能な操作装置であって、産業用ロボットを制御する制御装置との無線通信を制御する通信制御部と、無線通信が途絶した要因を特定する特定部と、を備え、通信制御部は、産業用ロボットの状態に関するロボット状態情報を含むデータをやり取りするための第１の通信経路、及び産業用ロボットの動作を制御するための動作制御情報を含むデータをやり取りするための第２の通信経路を介してそれぞれ制御装置との接続を確立し、特定部は、第１の通信経路での無線通信が途絶したことを検知したときに、第２の通信経路を介して取得する情報に基づいて、第１の通信経路での無線通信が途絶した要因を特定する。
【０００７】
この態様によれば、ロボット状態情報を含むデータのやり取りをする第１の通信経路での無線通信が途絶したことを検知したときに、動作制御情報を含むデータのやり取りをする第２の通信経路を介して取得する情報に基づいて、第１の通信経路での無線通信が途絶した要因を特定することが可能となる。
【０００８】
上記態様において、特定部は、ロボット状態情報を第１の通信経路を介して送信してから所定時間以内に、別のロボット状態情報を第１の通信経路を介して受信できないときに、第１の通信経路での無線通信が途絶したことを検知してもよい。
【０００９】
この態様によれば、第１の通信経路におけるロボット状態情報の送受信状況に基づいて、第１の通信経路における無線通信の途絶状態を判定することが可能となる。
【００１０】
上記態様において、第１の通信経路及び第２の通信経路で無線通信を中継する無線アクセスポイントにおいて管理されている無線端末に関する情報を、第２の通信経路を介して取得する取得部をさらに備え、特定部は、取得された無線端末に関する情報に基づいて、無線アクセスポイントにおいて競合する通信チャネルに接続する他の端末が存在するかどうかを判定し、第１の通信経路での無線通信が途絶した要因を特定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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