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公開番号2024062074
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-09
出願番号2022169836
出願日2022-10-24
発明の名称制御装置、制御方法、及び制御プログラム
出願人本田技研工業株式会社,株式会社アイシン
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20240430BHJP(車両一般)
要約【課題】駐車位置の登録処理を効率よく実行することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】車両10の外界の認識データを取得する外界認識部55と、認識データに基づいてユーザにより選択された駐車位置に車両10を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部56と、駐車位置を指定駐車位置64として登録する登録処理部58と、を備える。登録処理部58は、ユーザにより駐車位置が選択された場合に、駐車位置の特徴点65a～65fの検出を行い、特徴点65a～65fを取得できた場合に、特徴点65a～65fの検証処理を含む、駐車位置を指定駐車位置64として登録するための登録処理を開始し、検証処理を開始した後に指定駐車位置64の登録要否をユーザに問い合わせ、ユーザから受け付けた登録要否に基づいて駐車位置を指定駐車位置64として登録する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の制御装置であって、
前記移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、
前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備え、
前記登録処理部は、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、前記検証処理を開始した後の、前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了時に前記登録要否を前記ユーザに問い合わせる、
制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、所定数以上の前記特徴点を取得できた場合に前記登録処理を開始する、
制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記検証処理は、前記特徴点に基づく前記移動体の位置推定を検証する処理である、
制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、前記特徴点に基づいて前記移動体の位置が推定できた場合に前記登録要否を前記ユーザに問い合わせる、
制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、前記駐車制御の開始地点で前記特徴点の検出を行う、
制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置が前記移動体に対する所定範囲内に位置するように前記移動体を移動させるための制御を行う、
制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、
前記駐車制御の開始地点で前記特徴点を取得できなかった場合、
前記駐車制御による前記駐車位置への駐車完了後に前記登録処理を開始する、又は前記登録処理を実行しない、
制御装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記登録処理部は、
前記登録要否の問い合わせに対して前記登録を要さない旨の回答を前記ユーザから受け付けた場合、
前記登録処理に関するデータを削除し、又は前記登録処理に関するデータを所定タイミングまで保持して前記登録要否を再度問い合わせ、又は前記ユーザに前記登録に関する案内情報を出力する、
制御装置。
【請求項１０】
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備える移動体の制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【０００３】
従来、駐車スペースを検出し、検出した駐車スペースに車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。また、指定された駐車スペースを予め登録しておき、その登録した駐車スペースを検出して車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。特許文献１には、ユーザが駐車位置の登録処理開始ボタンをタッチ操作した後、ユーザ自身で車両を運転し「登録されることを希望する駐車位置」に向かって車両を移動する手動運転駐車を行うと、車両が登録されることを希望する駐車位置に向かって移動している間、所定時間が経過する毎に特徴点情報を取得して不揮発性メモリに記憶する駐車支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１１７１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ユーザからの要望に基づいてメモリ登録処理を実行した場合でも、天候や照度等の関係で特徴点を取得できない場合がある。この場合、特許文献１の駐車支援装置では、ユーザが駐車位置の登録処理開始ボタンを駐車開始時にタッチ操作しているため、登録を希望したにもかかわらず駐車位置を登録することができない事態が生じ得る。そこで、例えば特徴点を取得できた後にユーザの登録要否を問い合わせ、ユーザから登録要の回答を受けたときに駐車位置を登録する方式が考えられる。ところが、駐車位置を登録するためには、取得した特徴点に基づいてユーザの車両を目標の駐車位置に駐車させるための自己位置推定の検証が必要であり、その検証に所定の時間を要する。このため、ユーザから登録要の回答を受け付けた後、登録が完了するまでの所定時間をユーザは待機していなければならない。しかしながら、これらの点の対策については特許文献１には記載されていない。したがって、これらの点について従来技術には改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、駐車位置の登録処理を効率よく実行することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、
移動体の制御装置であって、
前記移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、
前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備え、
前記登録処理部は、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御装置である。
【０００８】
本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備える移動体の制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御方法である。
【０００９】
本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、前記認識データに基づいて、前記移動体のユーザにより選択された駐車位置に前記移動体を駐車させるための駐車制御を行う駐車制御部と、前記駐車位置を指定駐車位置として登録する登録処理部と、を備える移動体の制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
前記ユーザにより前記駐車位置が選択された場合に、
前記駐車位置の特徴点の検出を行い、
前記特徴点を取得できた場合に、前記特徴点の検証処理を含む、前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録するための登録処理を開始し、
前記検証処理を開始した後に前記指定駐車位置の登録要否を前記ユーザに問い合わせ、
前記ユーザから受け付けた前記登録要否に基づいて前記駐車位置を前記指定駐車位置として登録する、
処理を実行させるための制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駐車位置の登録処理を効率よく実行することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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