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公開番号2024059513
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-01
出願番号2022167232
出願日2022-10-18
発明の名称移動環境システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類E05F 15/74 20150101AFI20240423BHJP(錠;鍵;窓または戸の付属品;金庫)
要約【課題】不必要な開扉を抑制しつつ、ドアから適切な距離だけロボットが離れた状態で開扉できる移動環境システムを提供する。
【解決手段】移動環境システムは、自律移動ロボット10と、所定の検知エリア500に進入した物体を検知するセンサ210を有する自動ドア20と、を備え、前記検知エリア500は、通行人用検知エリア520と自律移動ロボット用検知エリア510を有し、前記自律移動ロボット用検知エリア510は、人の通過頻度が所定の通過頻度以下であるエリアを含むように設定され、前記自律移動ロボット10は、前記自律移動ロボット用検知エリア510を通って前記自動ドア20を通過する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自律移動ロボットと、
所定の検知エリアに進入した物体を検知するセンサを有する自動ドアと、
を備え、
前記検知エリアは、通行人用検知エリアと自律移動ロボット用検知エリアを有し、
前記自律移動ロボット用検知エリアは、人の通過頻度が所定の通過頻度以下であるエリアを含むように設定され、
前記自律移動ロボットは、前記自律移動ロボット用検知エリアを通って前記自動ドアを通過する
移動環境システム。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記センサは、前記自動ドアの上部に設けられ、前記所定の検知エリアに光線を照射し、前記光線の反射光を計測することにより、前記所定の検知エリアに進入した物体を検知し、
前記自律移動ロボット用検知エリアは、前記通行人用検知エリアが網羅する範囲と比べて、前記自動ドアの位置を基準として、遠い範囲まで網羅する
請求項１に記載の移動環境システム。
【請求項３】
前記自律移動ロボット用検知エリアは、前記自動ドアの両脇の壁の少なくともいずれか一方に沿ったエリアである
請求項１又は２に記載の移動環境システム。
【請求項４】
前記自律移動ロボット用検知エリアは、前記自動ドアの両脇の壁のうち、前記自動ドアの開扉の開始直後に発生する前記自動ドアの開口に隣接する第１の壁ではない第２の壁に沿ったエリアである
請求項３に記載の移動環境システム。
【請求項５】
前記自律移動ロボットは、前記自動ドアが開扉後、前記自動ドアの向こう側の空間内であって前記自律移動ロボットから所定の距離以内の範囲に人がいる場合、前記自動ドアを通過するための移動を待機する
請求項１に記載の移動環境システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は移動環境システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ドアに近づいた物体に反応して自動的にドアが開く自動ドアが知られている。自動ドアでは、ドアを通過しようとする人などの物体をセンサにより適切に検知することが求められる。これに関して、特許文献１は、ドアを構成するプレートの面にアンテナ及びセンサを搭載することにより、ドアを通過する、子供などの人や物を確実に検知することを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－２７３２４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献の技術では、ドアを構成するプレートの面にアンテナ及びセンサを搭載する必要があるため、ドアの構成が複雑である。これに対し、従来の単純な構成の自動ドアでは、ロボットが自動ドアを通過しようとした際、ロボットが自動ドアへかなり接近しなければ開扉しない場合がある。一方で、自動ドアから適切な距離でロボットを検知できるように自動ドアのセンサを調整すると、自動ドアを通過しない物体までもがセンサにより検知されてしまい、不必要な開扉が発生する場合がある。
【０００５】
このため、不必要な開扉を抑制しつつ、ドアから適切な距離だけロボットが離れた状態で開扉できる、新規な技術の提供が求められている。
【０００６】
本開示は、上記した事情を背景としてなされたものであり、不必要な開扉を抑制しつつ、ドアから適切な距離だけロボットが離れた状態で開扉できる移動環境システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本開示の一態様は、自律移動ロボットと、所定の検知エリアに進入した物体を検知するセンサを有する自動ドアと、を備え、前記検知エリアは、通行人用検知エリアと自律移動ロボット用検知エリアを有し、前記自律移動ロボット用検知エリアは、人の通過頻度が所定の通過頻度以下であるエリアを含むように設定され、前記自律移動ロボットは、前記自律移動ロボット用検知エリアを通って前記自動ドアを通過する移動環境システムである。
この移動環境システムによれば、人の往来が少ないエリアをロボット用の特別な検知エリアとして利用することができるとともに、ロボットをこの検知エリアから自動ドアに接近させることができる。このため、不必要な開扉を抑制しつつ、ドアから適切な距離だけロボットが離れた状態で開扉を実現できる。
【０００８】
上記の一態様において、前記センサは、前記自動ドアの上部に設けられ、前記所定の検知エリアに光線を照射し、前記光線の反射光を計測することにより、前記所定の検知エリアに進入した物体を検知し、前記自律移動ロボット用検知エリアは、前記通行人用検知エリアが網羅する範囲と比べて、前記自動ドアの位置を基準として、遠い範囲まで網羅してもよい。
このような構成によれば、自動ドアの上方に設けられ光線を照射するタイプのセンサを有する自動ドアにおいて、不必要な開扉を抑制しつつ、ドアから適切な距離だけロボットが離れた状態で開扉を実現できる。
【０００９】
上記の一態様において、前記自律移動ロボット用検知エリアは、前記自動ドアの両脇の壁の少なくともいずれか一方に沿ったエリアであってもよい。
このような構成によれば、人の往来が少ないエリアを事前に調査したり、人の往来を禁止するエリアを設けたりしなくても、容易に、人の往来が少ないエリアを、ロボット用の検知エリアとして利用することができる。
【００１０】
上記の一態様において、前記自律移動ロボット用検知エリアは、前記自動ドアの両脇の壁のうち、前記自動ドアの開扉の開始直後に発生する前記自動ドアの開口に隣接する第１の壁ではない第２の壁に沿ったエリアであってもよい。
このような構成によれば、自動ドアの向こう側の空間から開扉の開始直後に自動ドアを通過する人物の移動をロボットが支障することを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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