TOP
|
特許
|
意匠
|
商標
特許ウォッチ
Twitter
他の特許を見る
公開番号
2024058040
公報種別
公開特許公報(A)
公開日
2024-04-25
出願番号
2022165151
出願日
2022-10-14
発明の名称
情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
出願人
日本電気株式会社
代理人
個人
主分類
G06T
7/70 20170101AFI20240418BHJP(計算;計数)
要約
【課題】画像を撮影した際のカメラの位置及び姿勢をより適切に推定すること。
【解決手段】3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成する生成部(11)と、前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する推定部(12)と、を有する、情報処理装置(10)を提供する。
【選択図】図11
特許請求の範囲
【請求項1】
3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成する生成部と、
前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する推定部と、
を有する、情報処理装置。
続きを表示(約 1,700 文字)
【請求項2】
前記推定部は、
第1の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される第1仮想カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれと、前記カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれとを対応付け、前記第1仮想カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれの前記3次元空間における位置に基づいて、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの第2の位置及び姿勢を推定し、
前記第2の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される第2仮想カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれと、前記カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれとを対応付け、前記第2仮想カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれの前記3次元空間における位置に基づいて、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの第3の位置及び姿勢を推定する、
請求項1に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記推定部は、
前記第2仮想カメラ画像と、前記カメラ画像との類似度が閾値以上である場合、前記第2の位置及び姿勢を前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置及び姿勢として推定し、
前記第2仮想カメラ画像と、前記カメラ画像との類似度が閾値以上でない場合、前記第3の位置及び姿勢を推定する、
請求項2に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記推定部は、前記特定の位置から第1位置までの間に、前記点群データに基づいて検出される物体の面が偶数個存在する場合、当該第1位置が前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置であると判定する、
請求項1または2に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記推定部は、前記仮想カメラ画像の特徴点の前記3次元空間における位置から第1位置までの間に、前記点群データに基づいて検出される物体の面が偶数個存在する場合、当該第1位置が前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置であると判定する、
請求項1または2に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記推定部は、前記点群データに基づいて検出される物体の面から見て同じ側に前記特定の位置及び第1位置が存在する場合、当該第1位置が前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置であると判定する、
請求項1または2に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記推定部は、前記点群データに基づいて検出される物体の面から見て同じ側に、前記仮想カメラ画像の特徴点の前記3次元空間における位置及び第1位置が存在する場合、当該第1位置が前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置であると判定する、
請求項1または2に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記点群データは、LiDAR(Light Detection And Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)、ToF(Time of Flight)カメラ、ステレオカメラ、及び3D(Dimension)スキャナの少なくとも一つにより生成される、
請求項1または2に記載の情報処理装置。
【請求項9】
3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成し、
前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する、
情報処理方法。
【請求項10】
3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成し、
前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
続きを表示(約 1,700 文字)
【背景技術】
【0002】
特許文献1には、三次元点群に含まれる少なくとも1つの物体上の三次元点の三次元座標の集合を得て、入力画像から入力画像に含まれるエッジの端点を表す座標の集合を得て、三次元座標の集合とエッジの端点を表す座標の集合とを用いて、位置姿勢情報を修正することにより、入力画像を撮影した際のカメラの位置及び姿勢を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2018-200504号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献1記載の技術では、例えば、画像を撮影した際のカメラの位置及び姿勢を推定する処理に比較的時間がかかるという問題点がある。
【0005】
本開示の目的は、上述した課題を鑑み、画像を撮影した際のカメラの位置及び姿勢をより適切に推定できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る第1の態様では、3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成する生成部と、前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する推定部と、を有する、情報処理装置が提供される。
【0007】
また、本開示に係る第2の態様では、3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成し、前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する、情報処理方法が提供される。
【0008】
また、本開示に係る第3の態様では、3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成し、前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する、処理をコンピュータに実行させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【0009】
一側面によれば、画像を撮影した際のカメラの位置及び姿勢をより適切に推定できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置の仮想カメラ画像を生成する処理の一例を示すフローチャートである。
実施形態に係る点群データDB(データベース)に記憶される情報の一例を示す図である。
実施形態に係る点群データの一例を示す図である。
実施形態に係る人間が立ち入り可能な領域の一例を示す図である。
実施形態に係る仮想カメラ画像の一例を示す図である。
実施形態に係る仮想カメラ画像の一例を示す図である。
実施形態に係る仮想カメラ画像の一例を示す図である。
実施形態に係る仮想カメラ画像DBに記憶される情報の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置のカメラ画像の撮影位置及び姿勢を推定する処理の一例を示すフローチャートである。
実施形態に係るカメラ画像の一例を示す図である。
実施形態に係る初期の位置または仮想カメラ画像の特徴点と同一の空間に含まれる位置の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)
特許ウォッチbot のツイートを見る
この特許をJ-PlatPatで参照する
関連特許
日本電気株式会社
処理装置
10日前
日本電気株式会社
ロボットおよびその推進方法
11日前
日本電気株式会社
共振器及び周波数可変型共振器
9日前
日本電気株式会社
給電システムの制御方法、給電装置
4日前
日本電気株式会社
監視システム、監視装置及び監視方法
9日前
日本電気株式会社
決済端末、決済方法、およびプログラム
5日前
日本電気株式会社
通信装置、通信システムおよび通信方法
10日前
日本電気株式会社
ロボットハンドおよびケーブル配設装置
10日前
日本電気株式会社
送信器、通信装置、および通信システム
3日前
日本電気株式会社
受信装置、通信装置、および通信システム
3日前
東海旅客鉄道株式会社
無線通信システム
12日前
日本電気株式会社
情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
4日前
日本電気株式会社
機械学習装置、機械学習方法、及びプログラム
10日前
日本電気株式会社
情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
6日前
日本電気株式会社
情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
6日前
日本電気株式会社
プログラム、機械学習方法、及び情報処理装置
5日前
日本電気株式会社
情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
6日前
日本電気株式会社
情報処理システム、情報処理方法及びプログラム
9日前
日本電気株式会社
中央演算処理装置、情報処理装置、及び処理方法
4日前
日本電気株式会社
最適化装置、最適化方法および最適化プログラム
6日前
日本電気株式会社
情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
9日前
日本電気株式会社
光中継器、光伝送システム及び光中継器の接続方法
11日前
日本電気株式会社
送信器、送信装置、通信装置、および通信システム
3日前
日本電気株式会社
推定装置、紙幣処理機、推定方法、およびプログラム
3日前
日本電気株式会社
衛星制御パラメータ導出装置、方法およびプログラム
5日前
日本電気株式会社
人物検出装置、人物検出方法、及び、人物検出プログラム
9日前
日本電気株式会社
車両情報提供システム、車両情報提供方法、及びプログラム
9日前
日本電気株式会社
動作データ生成装置、動作データ生成方法、およびプログラム
2日前
日本電気株式会社
通報装置、通報システム、通報方法及びコンピュータプログラム
5日前
日本電気株式会社
情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラム
4日前
日本電気株式会社
情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
9日前
日本電気株式会社
外国語歌曲発音学習支援装置、方法、およびそのコンピュータプログラム
2日前
日本電気株式会社
遅延ゆらぎ吸収装置、遅延ゆらぎ吸収方法および遅延ゆらぎ吸収プログラム
3日前
日本電気株式会社
クロック信号分周装置、処理システム、処理装置及びクロック信号分周方法
9日前
日本電気株式会社
搬送障害検出システム、搬送障害検出方法、及び、搬送障害検出プログラム
2日前
日本電気株式会社
歩容指標計算装置、歩容計測システム、歩容指標計算方法、およびプログラム
3日前
続きを見る
他の特許を見る