TOP特許意匠商標
特許ウォッチ Twitter
公開番号2024058040
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022165151
出願日2022-10-14
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20240418BHJP(計算;計数)
要約【課題】画像を撮影した際のカメラの位置及び姿勢をより適切に推定すること。
【解決手段】3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成する生成部(11)と、前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する推定部(12)と、を有する、情報処理装置(10)を提供する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項1】
3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成する生成部と、
前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する推定部と、
を有する、情報処理装置。
続きを表示(約 1,700 文字)【請求項2】
前記推定部は、
第1の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される第1仮想カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれと、前記カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれとを対応付け、前記第1仮想カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれの前記3次元空間における位置に基づいて、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの第2の位置及び姿勢を推定し、
前記第2の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される第2仮想カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれと、前記カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれとを対応付け、前記第2仮想カメラ画像の複数の特徴点のそれぞれの前記3次元空間における位置に基づいて、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの第3の位置及び姿勢を推定する、
請求項1に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記推定部は、
前記第2仮想カメラ画像と、前記カメラ画像との類似度が閾値以上である場合、前記第2の位置及び姿勢を前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置及び姿勢として推定し、
前記第2仮想カメラ画像と、前記カメラ画像との類似度が閾値以上でない場合、前記第3の位置及び姿勢を推定する、
請求項2に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記推定部は、前記特定の位置から第1位置までの間に、前記点群データに基づいて検出される物体の面が偶数個存在する場合、当該第1位置が前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置であると判定する、
請求項1または2に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記推定部は、前記仮想カメラ画像の特徴点の前記3次元空間における位置から第1位置までの間に、前記点群データに基づいて検出される物体の面が偶数個存在する場合、当該第1位置が前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置であると判定する、
請求項1または2に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記推定部は、前記点群データに基づいて検出される物体の面から見て同じ側に前記特定の位置及び第1位置が存在する場合、当該第1位置が前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置であると判定する、
請求項1または2に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記推定部は、前記点群データに基づいて検出される物体の面から見て同じ側に、前記仮想カメラ画像の特徴点の前記3次元空間における位置及び第1位置が存在する場合、当該第1位置が前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置であると判定する、
請求項1または2に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記点群データは、LiDAR(Light Detection And Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)、ToF(Time of Flight)カメラ、ステレオカメラ、及び3D(Dimension)スキャナの少なくとも一つにより生成される、
請求項1または2に記載の情報処理装置。
【請求項9】
3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成し、
前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する、
情報処理方法。
【請求項10】
3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成し、
前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
続きを表示(約 1,700 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1には、三次元点群に含まれる少なくとも1つの物体上の三次元点の三次元座標の集合を得て、入力画像から入力画像に含まれるエッジの端点を表す座標の集合を得て、三次元座標の集合とエッジの端点を表す座標の集合とを用いて、位置姿勢情報を修正することにより、入力画像を撮影した際のカメラの位置及び姿勢を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2018-200504号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献1記載の技術では、例えば、画像を撮影した際のカメラの位置及び姿勢を推定する処理に比較的時間がかかるという問題点がある。
【0005】
本開示の目的は、上述した課題を鑑み、画像を撮影した際のカメラの位置及び姿勢をより適切に推定できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る第1の態様では、3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成する生成部と、前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する推定部と、を有する、情報処理装置が提供される。
【0007】
また、本開示に係る第2の態様では、3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成し、前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する、情報処理方法が提供される。
【0008】
また、本開示に係る第3の態様では、3次元空間の点群データに基づいて、前記3次元空間における特定の位置及び姿勢での仮想カメラで撮影される仮想カメラ画像を生成し、前記仮想カメラ画像と、カメラで撮影されたカメラ画像と、前記点群データとに基づいて、前記3次元空間において前記特定の位置と同一の空間に含まれる位置から、前記カメラ画像が撮影された際の前記カメラの位置を推定する、処理をコンピュータに実行させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【0009】
一側面によれば、画像を撮影した際のカメラの位置及び姿勢をより適切に推定できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置の仮想カメラ画像を生成する処理の一例を示すフローチャートである。
実施形態に係る点群データDB(データベース)に記憶される情報の一例を示す図である。
実施形態に係る点群データの一例を示す図である。
実施形態に係る人間が立ち入り可能な領域の一例を示す図である。
実施形態に係る仮想カメラ画像の一例を示す図である。
実施形態に係る仮想カメラ画像の一例を示す図である。
実施形態に係る仮想カメラ画像の一例を示す図である。
実施形態に係る仮想カメラ画像DBに記憶される情報の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置のカメラ画像の撮影位置及び姿勢を推定する処理の一例を示すフローチャートである。
実施形態に係るカメラ画像の一例を示す図である。
実施形態に係る初期の位置または仮想カメラ画像の特徴点と同一の空間に含まれる位置の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

特許ウォッチbot のツイートを見る
この特許をJ-PlatPatで参照する

関連特許

個人
プロジェクター
1か月前
個人
暗号化記憶媒体
27日前
個人
管理装置
1か月前
個人
求人支援システム
16日前
キヤノン電子株式会社
周辺機器
1か月前
個人
求人マッチングサーバ
1か月前
カゴメ株式会社
営農支援プログラム
1か月前
カゴメ株式会社
営農支援プログラム
1か月前
カゴメ株式会社
営農支援プログラム
1か月前
カゴメ株式会社
営農支援プログラム
1か月前
株式会社ワコム
電子ペン
1か月前
アスエネ株式会社
水管理の方法
1か月前
株式会社ワコム
電子ペン
28日前
シャープ株式会社
情報出力装置
14日前
トヨタ自動車株式会社
検査装置
1か月前
株式会社ワコム
電子ペン
2日前
東洋電装株式会社
操作装置
2日前
東洋電装株式会社
操作装置
2日前
東洋電装株式会社
操作装置
2日前
株式会社NGA
画像投稿システム
1か月前
株式会社アジラ
姿勢推定システム
2か月前
株式会社寺岡精工
システム
1か月前
CKD株式会社
遠隔支援システム
1か月前
大日本印刷株式会社
作業台
1か月前
株式会社カロニマ
情報発信システム
6日前
トヨタ紡織株式会社
検査装置
23日前
個人
ポイント増量アプリ「太陽光銭サー」
1か月前
日本信号株式会社
料金精算システム
12日前
株式会社小野測器
移動量計測システム
1か月前
BH株式会社
商品販売システム
1か月前
個人
言語翻訳システム及びプログラム
1か月前
株式会社アジラ
異常行動検出システム
23日前
株式会社小野測器
移動量計測システム
1か月前
株式会社三富
取引管理システム
1か月前
シーアンドアールエム株式会社
広告装置
9日前
トヨタ自動車株式会社
燃料購入システム
2か月前
続きを見る